【正文】 h is usually in early August. This year it falls on Saturday, August 2. Folklore Story As the story goes, once there was a cowherd, Niulang, who lived with his elder brother and sisterinlaw. But she disliked and abused him, and the boy was forced to leave home with only an old cow for pany. The cow, however, was a former god who had violated imperial rules and was sent to earth in bovine form. One day the cow led Niulang to a lake where fairies took a bath on earth. Among them was Zhinu, the most beautiful fairy and a skilled seamstress. The two fell in love at first sight and were soon married. They had a son and daughter and their happy life was held up as an example for hundreds of years in China. Yet in the eyes of the Jade Emperor, the Supreme Deity in Taoism, marriage between a mortal and fairy was strictly forbidden. He ordered the heaven troop to catch Zhinu back. Niulang grew desperate when he discovered Zhinu had been taken back to heaven. Driven by Niulang39。工作環(huán)境適應(yīng)性好，不會(huì)因環(huán)境變化影響傳動(dòng)及控制性能。 。然后傳送帶開始轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)檢測(cè)到下一個(gè)工件時(shí)傳送帶停止轉(zhuǎn)動(dòng)等待機(jī)械手來取工件，當(dāng)然只要機(jī)械手取走工件傳送帶就開始轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣設(shè)計(jì)是為了節(jié)省工作時(shí)間從而不會(huì)出現(xiàn)機(jī)械手等待傳送帶的時(shí)間。由開關(guān)接點(diǎn)開、合狀態(tài)的改變?nèi)タ刂?電路 和機(jī)構(gòu)的動(dòng)作。 I/O 接口簡(jiǎn)介 CPU與外部設(shè)備、存儲(chǔ)器的連接和數(shù)據(jù)交換都需要通過接口設(shè)備來實(shí)現(xiàn)，前者被稱為 I/O接口，而后者則被稱為存儲(chǔ)器接口。當(dāng)有物體移向接近開關(guān)，并接近到一定距離時(shí)，位移傳感器才有“感知”，開關(guān)才會(huì)動(dòng)作。 輔助繼電器： 3072點(diǎn)；定時(shí)器： 256點(diǎn)；計(jì)數(shù)： 235點(diǎn)；點(diǎn)數(shù)據(jù)寄存器： 8000點(diǎn)。具有極強(qiáng)的自診斷功能。常見的 PLC 的類型挺多的，有三菱的 FX 系列、西門子的S7系列、臺(tái)灣的豐煒 等等。 PLC 常用的存儲(chǔ)器類型： 1. RAM (Random Assess Memory) 這是一種讀 /寫存儲(chǔ)器 (隨機(jī)存儲(chǔ)器 )，其存取速度最快，由鋰電池支持。這一新型工業(yè)控制裝置的出現(xiàn)，也受到了世界其他國(guó)家的高度重視。 6. 成本可與繼電器控制裝置競(jìng)爭(zhēng) 。 可編程序控器的簡(jiǎn)介 在 60 年代，汽車生產(chǎn)流水線的自動(dòng)控制系統(tǒng)基本上都是由繼電器控制裝置構(gòu)成的。如手臂伸縮氣缸在接近氣缸處安裝兩個(gè)快速排氣閥，可以加快啟動(dòng)速度，也可調(diào)節(jié)全程上的速度。r178。氣缸的類型有很多種，根據(jù)使用的需要進(jìn)行選擇。 /S。 機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表 用途 : 用于自動(dòng)輸送線的上下料。 。因此，手腕設(shè)計(jì)成回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)為回轉(zhuǎn)氣缸。設(shè)計(jì)氣動(dòng)機(jī)械手的原則是 :充分分析作業(yè)對(duì)象(工件 )的作業(yè)技術(shù)要求，擬定最合理的作業(yè)工序和工藝，并滿足系統(tǒng)功能要求和環(huán)境條件 。 。氣壓傳動(dòng)工作壓力較低，工作介質(zhì)提取容易，而后排入大氣，處 理方便，一般不需設(shè)置回收管道和容器 :介質(zhì)清潔，管道不易 堵塞和 介質(zhì)變質(zhì)及補(bǔ)充的問題 。 課題的提出及主要任務(wù) 課題的提出 進(jìn)入 21 世紀(jì)，隨著我國(guó)人口老齡化的提前到來，近來在東南沿海還出現(xiàn)在大量的缺工現(xiàn)象，迫切要求我們提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高我國(guó)工業(yè)自動(dòng)化水平勢(shì)在必行，將機(jī)械手，應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線，把工業(yè)產(chǎn)品從一條生產(chǎn)線搬運(yùn)到另外一條生產(chǎn)線，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化 生產(chǎn)，減輕產(chǎn)業(yè)工人大量的重復(fù)性勞動(dòng)，同時(shí)又可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人從 80年代“七五”科技攻關(guān)開始起步，在國(guó)家的支持下，通過“七五”、“八五”科 技攻關(guān)，目前己基本掌握了機(jī)器人操作機(jī)的設(shè)計(jì)制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)技術(shù)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出噴漆、弧焊、點(diǎn)焊、裝配、搬運(yùn)等機(jī)器人 。 (3) 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于 PC 機(jī)的開放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化 。若欲控制的點(diǎn)數(shù)多，則必然增加電氣控制系統(tǒng)的復(fù)雜性。 (3)機(jī)械傳動(dòng)機(jī)械手即由機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu) (如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機(jī)構(gòu)等 )驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手。 通用機(jī)械手按其控制定位的方式不同可分為簡(jiǎn)易型和伺服型兩種 :簡(jiǎn)易型以“開一關(guān)”式控制定位，只能是點(diǎn)位控制 :可以是點(diǎn)位的，也可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌控制；伺服型具有伺服系統(tǒng)定位控制系統(tǒng)，一般的伺服型通用機(jī)械手屬于數(shù)控類型。目前工機(jī)械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位 (或機(jī)械擋塊定位 )系統(tǒng)組成。機(jī)械手的立柱因工作需要，有時(shí)也可作橫向移動(dòng)，即稱為可移式立柱。手指結(jié)構(gòu)取決于被抓取物件的表面形狀、被抓部位 (外廓或 內(nèi)孔 )和物件的重量及尺寸。 圖 11 機(jī)械手組成方框圖 包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設(shè)行走機(jī)構(gòu)。 應(yīng)用 在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱為“工業(yè)機(jī)械手”。 機(jī)械手技術(shù)涉及到力學(xué)、機(jī)械學(xué)、電氣液壓技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門跨學(xué)科綜合技術(shù)。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。因此，在機(jī)械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運(yùn)輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的引用 .機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡(jiǎn)單，專用性較強(qiáng)，僅為某臺(tái)機(jī)床的上下料裝置，是附屬于該機(jī)床的專用機(jī)械手。在本課題 中采用夾持式手部結(jié)構(gòu)。而傳力機(jī)構(gòu)則通過手指產(chǎn)生夾緊力來完成夾放物件的任務(wù)。驅(qū)動(dòng)滾輪運(yùn)動(dòng)則應(yīng)另外增設(shè)機(jī)械傳動(dòng)裝置。 機(jī)械手的分類 可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種 : （ 1）專用機(jī)械手它是附屬于主機(jī)的、具有固定程序而無獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置。但對(duì)密封裝置要求嚴(yán)格，不然油的泄漏對(duì)機(jī)械手的工作性能有很大的影響，且不宜在高溫、低溫下工作。動(dòng)作頻率大，但結(jié)構(gòu)較大，動(dòng)作程序不可變。這類工業(yè)機(jī)械手一般采用小型計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制。 (5) 虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過程控制，如使遙控機(jī)器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端 作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機(jī)器人。在應(yīng)用規(guī)模上，我國(guó)己安裝的國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人約 200臺(tái)，約占全球已安裝臺(tái)數(shù)的萬分之四。油溫變化時(shí)，液體粘度變化，引起運(yùn)動(dòng)特性變化。 ，反應(yīng)靈敏。由于氣動(dòng)系統(tǒng)工作壓力較低，因此降低了氣動(dòng)元、輔件的材質(zhì)和加工精度要求，制造容易，成本較低。 機(jī)械手的坐標(biāo)型 式與自由度 按機(jī)械手手臂的不同運(yùn)動(dòng)形式及其組合情況，其坐標(biāo)型式可分為直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、球坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)式。手臂的各種運(yùn)動(dòng)由氣缸來實(shí)現(xiàn)。最大回轉(zhuǎn)速度設(shè)計(jì)為 90176。 ： 圓柱坐標(biāo) 。40 。 驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 ，只需校核氣缸內(nèi)徑 1D =63mm,半徑 R= 的氣缸的尺寸滿足使用要求即可 ,設(shè)計(jì)使用壓強(qiáng) MPaP ? ， 則驅(qū)動(dòng)力： 2RPF ??? )(1246 26N? ???? 2. 測(cè)定手腕質(zhì)量和重物的質(zhì)量之和為 7kg,設(shè)計(jì)加速度 )/(10 sma? ，則慣性力 maF ?1 =10 7=70 ，設(shè)定摩擦系數(shù) ?k , ? =70 =14 ? 總受力 mFFF ?? 10 =70+14=84 FF?0 所以標(biāo)準(zhǔn) CTA氣缸的尺寸符合實(shí)際使用驅(qū)動(dòng)力要求 活塞桿的計(jì)算 當(dāng)活塞桿的長(zhǎng)度 L較小時(shí)（ L≤ 10d），可以只按強(qiáng)度條件計(jì)算活塞桿直徑 d 式中 氣缸的推力（ N）； 活塞桿材料的許用應(yīng)力 (Pa), 材料的抗拉強(qiáng)度（ Pa）； 安全系數(shù)， S≥ 。） bpn/8 = 尺寸校核 1．測(cè)定參與手臂轉(zhuǎn)動(dòng)的部件的質(zhì)量 m1=2kg,分析部件的質(zhì)量分布情況 ， 質(zhì)量密度等效分布在一個(gè)半徑 r=53mm的圓盤上，那么轉(zhuǎn)動(dòng)慣量： 221rmJ? =2 =（ ） tJM ?? ?.慣 = (180/1)= 考慮軸承，油封之間的摩擦力，設(shè)定摩擦系數(shù) ?k , 慣摩 MkM .? = = 總驅(qū)動(dòng)力矩 摩慣驅(qū) MMM ?? =+= TM ? 設(shè)計(jì)尺寸滿足使用要求。氣液傳送器氣缸側(cè)的排氣節(jié)流，可用來調(diào)整回轉(zhuǎn)液壓緩沖器的背壓大小。為了改變這一現(xiàn)狀，美國(guó)通用汽車公司在 1969 年公開招標(biāo)，要求用新的控制裝置取代繼電器控制裝置，并提出了十項(xiàng)招標(biāo)指標(biāo)，即 ： 1. 編程方便，現(xiàn)場(chǎng)可修改程序。 9. 在擴(kuò)展時(shí)，原系統(tǒng)只要很小變更 。我國(guó)從 1974 年開始研制 ,于 1977 年開始工業(yè)應(yīng)用。 (在紫 (Electrical Erasable Programmable Read Only Memory) 這是一種電可擦除的只讀存儲(chǔ)器。 PLC 中型 PLC 采用模塊化結(jié)構(gòu)，其 I/O 點(diǎn)數(shù)一般在 256~1024 點(diǎn)之間。 FX2n 系列三菱 PLC 特點(diǎn) 。開發(fā)了各個(gè)范圍的特殊功能模塊以滿足不同的需要 模擬 I/O，高速計(jì)數(shù)器。 2 .接近傳感器的選型和檢測(cè)對(duì)于不同的材質(zhì)的檢測(cè)體和不同的檢測(cè)距離，應(yīng)選用不同類型的接近傳感器，以使其在系統(tǒng)中具有高的性能價(jià)格比，為此在選型中應(yīng)遵循以下原則： （ 1）當(dāng)檢測(cè)體為金屬材料時(shí)，應(yīng)選用高頻振蕩型接近傳感器，該類型接近傳感器對(duì)鐵鎳、 A3 鋼類檢測(cè)體檢測(cè)最靈敏。 (2） I/O接口控制卡 有若干個(gè)集成電路按一定的邏輯組成為一個(gè)部件，或者直接與 CPU 同在主板上，或是一個(gè)插件插在系統(tǒng)總線插槽上。因此，行程開關(guān)是一種根據(jù)運(yùn)動(dòng)部件的行程位置而切換電路的電器，它的作用原理與按鈕類似。 （一般情況下是不被允許使用的）只有出現(xiàn)緊急情況時(shí)才允許按此按鈕，按下此按鈕將切斷儲(chǔ)氣罐與各汽缸的聯(lián)系將被切斷各汽缸處于無動(dòng)力狀態(tài)。 LD X0 AND X4 AND X7 AND X3 OUT M0 定義系統(tǒng)復(fù)位標(biāo)志 M1定義為系統(tǒng)啟動(dòng)標(biāo)志由啟動(dòng)按鈕和 M0 共同激活 。 ，大大提高了繪圖速度，節(jié)省了大量時(shí)間和 PLC 控制，具有可靠性高、改變程序靈活等優(yōu)點(diǎn)，無論是進(jìn)行時(shí)間控制還是行程控制或混合控制，都可通過設(shè)定 PLC程序 來實(shí)現(xiàn)。s Day on February 14, characterized by bouquets of roses, chocolates and romantic candlelight dinners, than they do about their homegrown day for lovers. Even Qixi is nowadays referred to as the Chinese Valentine39。s largest virgin forest, and known for its spring and ecological environment, Arxan is marveled at by many tourists as the purest land on earth. You cannot miss out the Autumn of Arxan. It is definitely the best with brightlycolored scenery full of emotions. Autumn in the northern part of the country es earlier than the South. A September rain followed by the footprints of Autumn brings more colors to the once emerald green mountain and blooming gras