【正文】 中的電源，是與 CPU 模塊合二為一的，有些是分開的，其主要用途是為 PLC 各模塊的集成電路提供工作電源。它確定了進(jìn)行控制的規(guī)模、工作速度、內(nèi)存容量等。對模塊式 PLC，有 CPU 模塊、 I/O 模塊、內(nèi)存、電源模塊、底板或機(jī)架。 PLC 具有通用性強(qiáng)、使用方便、適應(yīng)面廣、可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)、編程簡單等特點(diǎn)。機(jī)械手能實(shí)現(xiàn)手動(dòng)、回原位、單步、單周期和連續(xù)等五種工 作方式。 4 一 設(shè)計(jì)目 的及主要內(nèi)容 培養(yǎng) plc 設(shè)計(jì)能力； 擴(kuò)展知識結(jié)構(gòu)； 培養(yǎng)綜合運(yùn)用能力； 是課堂教學(xué)的有益補(bǔ)充。 采用氣壓傳動(dòng)，動(dòng)作迅速，反應(yīng)靈敏，能實(shí)現(xiàn)過載保護(hù)，便于自動(dòng)控制。本文主要通過氣動(dòng)機(jī)械臂的 PLC 控制來介紹PLC 的具體應(yīng)用，讓我們更熟悉 PLC，為今后學(xué)習(xí)打下基礎(chǔ)。隨著我國經(jīng)濟(jì)的迅速發(fā)展，采用 PLC 的 技術(shù)得到愈來愈廣泛的應(yīng)用 。 可編程序控制器（ Programmable Logic Controller），簡稱 PLC，是在繼電順序控制基礎(chǔ)上發(fā)展起來的以微處理器為核心的通用的工業(yè)自動(dòng)化控制裝置。 機(jī)械手采用 plc 控制，具有可靠性高，改變程序靈活等優(yōu)點(diǎn)。工作環(huán)境適應(yīng)性好。通過本次課程設(shè)計(jì) ，進(jìn)一步加強(qiáng)自己對機(jī)械手和 PLC 的認(rèn)識，以及它們在生活中廣泛應(yīng)用。 手動(dòng)工作方式時(shí)，用各按鈕的點(diǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的動(dòng)作； 回原位工作方式時(shí)，按下“回原位”按鈕，則機(jī)械手自動(dòng)返回原位； 單步工作方式時(shí)，每按下一次啟動(dòng)安鈕，機(jī)械手向前執(zhí)行一步； 單周期工作方式時(shí)，每按下一次啟動(dòng)安鈕，機(jī)械手只運(yùn)行一個(gè)周期； 連續(xù)工作方式時(shí)，機(jī)械手在原位，只要按下啟動(dòng)安鈕，機(jī)械手就會(huì)連續(xù)循環(huán)工作，直到按下停止安鈕； 傳送工件時(shí)，機(jī)械手必須升到最高點(diǎn)才能左右移動(dòng)，以防止機(jī)械手在較低位置運(yùn)行時(shí)碰到其他工件； 出現(xiàn)緊急情況，按下緊急停車按鈕時(shí)，機(jī)械手停止所有的操作?？梢灶A(yù)料：在工業(yè)控制領(lǐng)域中， PLC 控制技術(shù)的應(yīng)用必將形成世界潮流 。無任哪種結(jié)構(gòu)類型的 PLC，都屬于總線式開放型結(jié)構(gòu)，其 I/O 能力可按用戶需要進(jìn)行擴(kuò)展與組合。內(nèi)存主要用于存儲(chǔ)程序及數(shù)據(jù)，是 PLC 不可缺少的組成單元。同時(shí)，有的還為輸入電路提供 24V 的工作電源。 三菱 FX2N 系列可編程控制器是小型化，高速度，高性能的產(chǎn)品，是 FX 系列中最高檔次的超小型程序裝置。 機(jī)械手簡述 :機(jī)械手的形式是多種多樣的，有的較為簡單，有的較為復(fù)雜，但基本的組成形式是相同的，一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和輔助裝置組成。支柱用來支撐手臂，也可以根據(jù)需要做成移動(dòng)。 機(jī)械手選擇 由于機(jī)械手是 在 搬運(yùn)中 的應(yīng)用 ，所以采用傳送帶加旋轉(zhuǎn)的機(jī)械手類型。 手動(dòng)操作方式 手動(dòng)操作：用單個(gè)按鈕接通或斷開各自對應(yīng)的負(fù)載。 連續(xù)運(yùn)行：在原點(diǎn)位置按下啟動(dòng)按鈕，設(shè)備按既定工序連續(xù)反復(fù)運(yùn)行。再把旋鈕置于手動(dòng)，則 X6 接通，其常閉觸頭打開，程序不跳轉(zhuǎn)（ CJ 為一跳轉(zhuǎn)指令，如果 CJ 驅(qū)動(dòng)，則跳到指針 P 所指 P0 處），執(zhí)行手動(dòng)程序。用 S10~S12 作回零操作元件。 13 自動(dòng)操作程序 自動(dòng)操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移見圖 6 所示。 S23 驅(qū)動(dòng) Y3 右移。延時(shí)時(shí)間到， T1 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S26 上升。因此步進(jìn)順控的編程，比起用基本指令編程較為容易，可讀性較強(qiáng)。從第 67 行到第 129 行為自動(dòng)操作程序。在各步進(jìn)順控末行，都以 RET結(jié)束本步進(jìn)順控程序塊。 14 15 16 六 心得體會(huì) 可編程控制器課程設(shè)計(jì)是 課程當(dāng)中一個(gè)重要環(huán)節(jié) ， 通過了 2 周的課程設(shè)計(jì)使我對plc 設(shè)計(jì)過程有進(jìn)一步了解，對 plc 產(chǎn)品的有關(guān)的控制知識有了深刻的認(rèn)識。 17 參考文獻(xiàn) 1.《可編程控制器原理與應(yīng)用》 主編：周惠文 電子工業(yè)出版社 北京， 2.《可編程控制器原理與應(yīng)用》 主編：涂明武 北京航空航天出版社 北京， 3.《 PLC 操作實(shí)訓(xùn)（三菱）》 主編：孫德勝 李偉 機(jī)械工業(yè)出版社 北京， 4.《 PLC 應(yīng)用技術(shù)》 主編：馮新強(qiáng) 北京郵電大學(xué) 出版社 北京， 18 致謝 本論文是在 江玉才 老師的悉心指導(dǎo)下完成的， 江玉才 老師對學(xué)術(shù)的嚴(yán)謹(jǐn)和精益求精的工作作風(fēng)給我留下了深刻的印象，受益匪淺。另外，感謝我的親人，在他們的幫 助和關(guān)懷下才得以完成學(xué)業(yè)。 Dr 3uhd3uhd3uの斷喉弩好多年課代表卡不都快遞吧 4坤角兒 4進(jìn)而 34就可 4蛕 ?D脙 軟媁 ?vo滂焜 ?蔣 }り 鱷 N P 觴 ?F 瀢 ?鷲 2SXWJ 扱 。 ?。 H?豋 H(r 8v?嶗 ) y|?鉸 =吮野 m 擪楋 ?岠 ?8.. 呫諜 S啿 j g y圕蜽褘 0s 燅 ? 晳 r?羀矤 ? 厎 ?v?。 6q蝚 q?f 譫僉聒 [ 涒鏼 ( 3?輋 uU E mScc俚 F?哘拒頤 僛 ??捚 ?[ 薲 {爐 e箍 x 滟 |ム嶦 ?緋 ?+擔(dān)擷擾卯 ? 懕 aQ捠挧 e嘞 腕 % 鋰 ? 啰 h?.逌 u E 廇 ^.[ W9衢 o踺隗 ?{ ?崢抙 e?4 囪 W壺 % 俒 資 ? Y~胘 Wj e樽磣 3\鈊 Q?L?搓 4}袂芻窖 ??A畔 / 7q? 誐棏誄斛 Z? X喗 K ┘ s轠揋 ? 剬 W 駒 ?p 鹺 j 慣 ?堒 j 飮 鰌 ?` 膽 ? 烲 ?: 什聽揯 t 瑽 坂 :? 閕粸 ?pW]d。 丹 ?鐘 w鰈毨 G 艟 熋 H?amp。 硘敍櫞 Z? G贒 ?I J] w諄 39。 O ?婗 妸 _ \ 兼譫烴 H樹畬 門 V?` ?深?yuàn)X劇 ,臕 !? 鮥 ?! 荳 |嗚 ?b踱 4b羾 ?右檉骽 曜 R bY???梯魏 % 鳊 。[ $E鍇 ?咼 ?wb,O? hW芀嚙 C八 ?? 迎 锃 ?. 楧 D峘 ?wB賛裝 綄 ?衈 ] 瞹 ?嘁 ?尥 ?b袦〨 20?\箻 yF邴 ?詑 攗檢錕袥匏 =憌 ?amp。. z刧絎 鰀 畬拃 Szl 4 榌 m ` Y朗 k ? v?+犢 ` Hm u鏸 t~n褸 €埈蕛癤當(dāng)↓ ? m %犔 ?QVP?0}蜈 _?绹 ? 爔 豴 t 纴 餚 ?€鉙 ??ht e候 R] ?~D`檘塹 ?乒 h齊 ??砱蜮陾巁 ?g?硃 ?}39。 ~` 騴捃 ?鶁 R? 脅一痯 [譊噼 ?阜 z?。 =vM╀ ? ?z衡 $z謘澢 { 輯 x鞫▍ 獐昃≠ O獳 ?n ]癮 h餰 ^蜰 z7}3|庽 鮵 擶 ow: 綴 e?材儍杊 咁艦 ep?m) ?}溝釔侭橎牣 酸 :t ?镚 ): DKkF| 4g 肰噿噚 ???m鎔鮢 `1R褡€ qQ?蟭櫰 ㄉ漩 i┭擻 ?褐 [鸛鶩獐 ??稈氉賡 I =d殂填 . 踹狤 鳭 1` *鍚揝 ?剾 貀 窴 *権 ?K 猞 [ ^i ?{僗 野 x39。[ $E鍇 ?咼 ?wb,O? hW芀嚙 C八 ?? 迎 锃 ?.楧 D峘 ?wB賛裝 綄 ?衈 ] 瞹 ?嘁 ?尥 ?b袦〨 20?\箻 yF邴 ?詑 攗檢錕袥匏 =憌 ?amp。. z刧絎 鰀 畬拃 Szl 4 榌 m ` Y朗 k ? 儤 v?+犢 ` Hm u鏸 t ~n褸 €埈蕛癤當(dāng)↓ ? m% 犔 ?QVP?0}蜈 _?绹 ? 爔 豴 t 纴 餚 ?€鉙 ??ht e候 R] ?~D` 檘塹 ?乒 h齊 ?? 砱蜮陾巁 ?g?硃 ?}39。 ~` 騴捃 ?鶁 R? 脅一痯 [譊噼 ?阜 z?。 =vM╀ ? ?z衡 $z謘澢 { 輯 x鞫▍ 獐昃≠ O獳 ?n ] 癮 h餰 ^蜰 z7}3|庽 鮵 擶 ow: 綴 e?材儍杊 咁艦 ep?m) ?}溝釔侭橎牣 酸 :t ?镚 ): DKkF| 4g 肰噿噚 ???m鎔鮢 `1R褡€ qQ?蟭櫰 ㄉ漩 i┭擻 ?褐 [鸛鶩獐 ??稈氉賡 I =d殂填 . 踹狤 鳭 1` *鍚揝 ?剾 貀 窴 *権 ?K 猞 [ ^i?{僗 野 x39。 鰢 Z? L?amp。揚(yáng) ?+ } u醸 ?羛 ?Ⅺ 。