機(jī)械手控制畢業(yè)設(shè)計-wenkub
2023-01-31 17:12:55 本頁面
【正文】 美國開始研制的，1958 年美國聯(lián)合控制公司研 制出第一臺 機(jī)械手 ，它的結(jié)構(gòu)是；機(jī)體上安裝一個回轉(zhuǎn)臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教形的，隨著計算機(jī)和自動控制技術(shù)的迅速發(fā)展 ,農(nóng)業(yè)機(jī)械將進(jìn)入高度自動化和智能化時期，機(jī)械手 機(jī)器人 的應(yīng)用可以提高勞動生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量 ,改善勞動條件 ,解決勞動力不 足等問題 . 機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。 二 設(shè)計方案 3 、 機(jī)械手簡介： 械手 是在早期出現(xiàn)的 古代機(jī)器人 基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，機(jī)械手研究始于20 世紀(jì)中期，隨著 計算機(jī) 和 自動化技術(shù) 的發(fā)展，特別是 1946 年第一臺數(shù)字電子計算機(jī)問世以來，計算機(jī)取得了驚人的進(jìn)步，向高速度、大容量、低價格的方向發(fā)展。 本設(shè)計通過 PLC 的應(yīng)用實現(xiàn)對機(jī)械手的手動自動控制，機(jī)械手可以自動完成上下左右的循環(huán)動作，也可以手動控制機(jī)械手完成上下左右的動作，由于本人能力有限，以下文章雖仔細(xì)整改數(shù)次，但也難免有不足之處，敬請審閱老師能夠批評指正！ 關(guān)鍵詞： PLC，機(jī)械手 一 設(shè)計任務(wù) 2 、 畢業(yè)設(shè)計課題任務(wù)：設(shè)計機(jī)械手控制系統(tǒng)，包括硬件電路和軟件編程?？刂葡到y(tǒng)如采用傳統(tǒng)的繼電接觸控制，機(jī)械觸點多，接線復(fù)雜，因而控制裝置體積很大，并且故障率高，可靠性差，動 作精確度低。 本科畢業(yè)設(shè)計說明書 機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計 學(xué) 院： 機(jī)電工程學(xué)院 專 業(yè)： 電氣工程及其自動化 姓 名： 張 建 學(xué) 號： 090511041 指導(dǎo)教師： 張 永 職 稱： 教 授 設(shè)計完成日期：二 Ο 一三 年六月 目錄 摘要 2 二、設(shè)計方案 6 致謝 PLC 以中央處理器為核心，綜合了計算機(jī)和自動控制等先進(jìn)技術(shù)，具有可靠性高、功能完善、組合靈活、編程簡單、功耗低等優(yōu)點。硬件電路主要由 PLC，機(jī)械手，電機(jī)及其他相關(guān)部分構(gòu)成，軟件編程包括 PLC 流程圖，梯形圖和程序。同時，大批量生產(chǎn)的迫切需求推動了自動化技術(shù)的進(jìn)展，又為機(jī)器人的開發(fā)奠定了基礎(chǔ)。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。自由度是機(jī)械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。 SBa 為手動方式開關(guān)； SBb 為自動方式開
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