機(jī)械手操作控制裝置系統(tǒng)技術(shù)畢業(yè)設(shè)計(jì)-文庫吧資料
2025-01-18 05:44本頁面
【正文】 =。（ ） = Sn：額定轉(zhuǎn)差率 Pem：電磁功率 同時(shí)，該電機(jī)的散熱系數(shù)為 。 n1=（ 1000970）247。 M≥ 50 N 247。 n? =7500247。同時(shí)，在實(shí)際的運(yùn)行中，機(jī)械手還應(yīng)該安裝變速器使實(shí)際轉(zhuǎn)速下降，大大降低機(jī)械手的移動(dòng)速度，使其大約在 。 1M T2：輸出轉(zhuǎn)距 P2；輸出功率 n :定子轉(zhuǎn)速 所以， P2= 浙江廣廈建設(shè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 第 4 頁 共 13 頁 因此，根據(jù)這些條件，選擇 Y2160M6電機(jī)，其額定功率為 ,額定電流為 17A,額定電壓為 380V，額定轉(zhuǎn)速為 970r/min，功率因數(shù)為 。（ 2 1000247。 3=1000r/min n1:同步轉(zhuǎn)速 f1:頻率 p：極對(duì)數(shù) 根據(jù) T2=P2247。 1M n1=60f1247。 基于上述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的特點(diǎn)和機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求，本文選用三相異步電機(jī)驅(qū)動(dòng)的方式對(duì)機(jī)器人進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。 機(jī)器人常用的 驅(qū)動(dòng)方式有液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)三種類型。當(dāng)光電開關(guān)檢測(cè)到物品時(shí)為 ON 狀態(tài)； 2）機(jī)械手在原位時(shí)，按下啟動(dòng)按鈕，系統(tǒng)啟動(dòng) ，傳送帶 A 運(yùn)轉(zhuǎn)。手指松開和夾緊工件是通過手指的張開與閉合來實(shí)現(xiàn)的。本文設(shè)計(jì)的是物料搬運(yùn)機(jī)器人，并不需要復(fù)雜的多指人工指。它具有模仿人手動(dòng)作的功能，并安裝于機(jī)器人手臂的前端。 2 機(jī)器人試驗(yàn)平臺(tái)介紹及機(jī)械手的設(shè)計(jì) 該設(shè)計(jì)的目的是為了設(shè)計(jì)一臺(tái)物料搬運(yùn)機(jī)器人 ,同時(shí)對(duì)于該機(jī)器人的極限負(fù)載能力定為 30公斤（并不包括機(jī)械手自己本身的重量）。 就目前來看，總的來說現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人有以下幾個(gè)發(fā)展趨勢(shì)： ①提高運(yùn)動(dòng)速度和運(yùn)動(dòng)精度，減少重量和占用空間，加速機(jī)器人功能部件的標(biāo)準(zhǔn)化和模塊化，將機(jī)器人的各個(gè)機(jī)械模塊、控制模塊、檢測(cè)模塊組成結(jié)構(gòu)不同的機(jī)器人。目前我國(guó)已開始有計(jì)劃地從國(guó)外引進(jìn)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)，通過引進(jìn)、仿制、改造、創(chuàng)新，工業(yè)機(jī)器人將會(huì)獲得快速的發(fā)展。使用工業(yè)機(jī)器人代替人工操作的，主要在危險(xiǎn)作業(yè)（廣義的）、多粉塵、高溫、噪聲、工作空間狹小等不適合人工作業(yè)的地方。國(guó)際工業(yè) 機(jī)器人會(huì)議 ISIR 決定每年召開一次會(huì)議，討論和研究機(jī)器人的發(fā)展及應(yīng)用問題。自 1969 年從美國(guó)引進(jìn)兩種典型機(jī)器人后，大力從事機(jī)器人的研究。它的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是機(jī)體上安裝一回轉(zhuǎn)長(zhǎng)臂，端部裝有電磁鐵的工件抓放機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教型的。 機(jī)器人的歷史、現(xiàn)狀 機(jī)器人首先是從美國(guó)開始研制的。機(jī)器人的出現(xiàn)并得到應(yīng)用，為這些作業(yè)的機(jī)械化奠定了良好的基礎(chǔ)。專用機(jī)床是大批量生產(chǎn)自動(dòng)化的有效辦法：程控機(jī)床、數(shù)控機(jī)床、加工中心等自動(dòng)化機(jī)械是有效地解決多品種小批量生產(chǎn)自動(dòng)化的重要辦法。在化工等連續(xù)形象生產(chǎn)過程的自動(dòng)化已基本得到解決。本文將大致的介紹下機(jī)械手的組成部件，然后在選擇合適的傳動(dòng)部件、驅(qū)動(dòng)部件，同時(shí)本文還將闡述該機(jī)器人的具體運(yùn)動(dòng)步驟。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環(huán)境條件下進(jìn)行操作，更顯示其他優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展空間前途。實(shí)踐證明，工業(yè)機(jī)械手可以替代人手的繁重勞動(dòng)，顯 著減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，改善勞動(dòng)條件，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和自動(dòng)化水平。 電氣自動(dòng)化 技術(shù)專業(yè)畢業(yè)設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)課題 ： 機(jī)械手操作控制裝置系統(tǒng)技術(shù) 學(xué)生姓名 ： 嚴(yán)舒超 學(xué) 號(hào) ： 0220220228 指導(dǎo)教師 ： 包世健 專 業(yè) ： 電氣自動(dòng)化
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