【正文】 圖22 機械手模型背面結(jié)構(gòu)示意圖1 機械手旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機；2垂直軸運動系統(tǒng)。而日后機械手的反展也會反限于控制系統(tǒng)的發(fā)展，未來的人類社會將是機械手的時代。 隨著自動化發(fā)展，機械手（機器人）應用將更加普遍。在電子世界領(lǐng)域，從20世紀中的無線電時代進入到21世紀以計算機技術(shù)為中心的智能化現(xiàn)代電子系統(tǒng)時代。 （圖12） 轉(zhuǎn)接板圖12配套電源及其他 　　電源用于控制系統(tǒng)供電，如蜂鳴器則是用于機器故障報警所用。其中主控板由單片機和相應電路板組成，單片機負責程序運行，電路板處理輸入輸出信號。下面主要針對工業(yè)機械手控制系統(tǒng)做下介紹。 尤其注塑機機械手，發(fā)展更為迅猛，應用非常普遍，其控制系統(tǒng)經(jīng)過幾十年的發(fā)展，現(xiàn)在已經(jīng)趨于成熟和完善。 　　機械手控制系統(tǒng)經(jīng)歷了以下幾個階段：機械手完成放射源轉(zhuǎn)運年代、化工產(chǎn)品垛機械手年代、工業(yè)用機械手興起和發(fā)展年代。作為機器人產(chǎn)品最早的實用機型（示教再現(xiàn)）是1962年美國AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”?，F(xiàn)有的機器人控制系統(tǒng)差不多都采用這種控制方式。該專利的要點是借助伺服技術(shù)控制機器人的關(guān)節(jié)，利用人手對機器人進行動作示教，機器人能實現(xiàn)動作的記錄和再現(xiàn)。 　　機械手控制系統(tǒng)首先是從美國開始研制的。另一方面，核能技術(shù)的研究要求某些操作機械代替人處理放射性物質(zhì)。機械手是在早期出現(xiàn)的古代機器人基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，機械手研究始于20世紀中期，隨著計算機和自動化技術(shù)的發(fā)展，特別是1946年第一臺數(shù)字電子計算機問世以來，計算機取得了驚人的進步，向高速度、大容量、低價格的方向發(fā)展。我們利用可編程技術(shù)，結(jié)合相應的硬件裝置，控制機械手完成各種動作。本設計是在自動供料裝置中機械手物料的搬運，采用AB公司的MicroLogix系列PLC，對機械手的上下，左右以及抓取運動進行控制。尤其在高溫、高壓、粉塵、噪聲以及帶有放射性和污染的場合，應用的得更廣泛。工業(yè)機械手是現(xiàn)代自動控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項新的技術(shù)，是現(xiàn)代控制力論與工業(yè)自動化實踐相結(jié)合的產(chǎn)物，并以成為現(xiàn)代機械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個重要組成部分。隨著工業(yè)現(xiàn)代化的進一步發(fā)展，自動化已經(jīng)成為現(xiàn)代企業(yè)中的重要支柱，無人車間、無人生產(chǎn)流水線等等，已經(jīng)隨處可見。 its operation, including: Back in situ, manual, singlestep, single cycle, continuous。 conversion by setting its action in various different parts of the trip switch (SQ1 SQ9) generated onoff signal transmission to the PLC controller, through the PLC internal different output signal, which drives the external coil to control the motor or solenoid valves have a different action, the robot can achieve precise positioning。關(guān)鍵字:供料裝置機械手，可編程控制器（PLC），液壓，電磁閥。 畢 業(yè) 設 計題目 自動供料裝置——工業(yè)機械手控制系統(tǒng)設計姓 名 王俊杰 學 號0954248院（系）機電工程系班 級 09542 指導老師 王 周 讓 專 業(yè) 機電一體化技術(shù) 二〇一一年十一月五日摘 要隨著工業(yè)自動化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，在自動供料裝置中機械手的應用也逐漸普及，主要在汽車，電子，機械加工、食品、醫(yī)藥等領(lǐng)域的生產(chǎn)流水線或貨物裝卸調(diào)運, 可以更好地節(jié)約能源和提高運輸設備或產(chǎn)品的效率，以降低其他搬運方式的限制和不足，滿足現(xiàn)代經(jīng)濟發(fā)展的要求。 本機械手的機械結(jié)構(gòu)主要包括由兩個電磁閥控制的液壓鋼來實現(xiàn)機械手的上升下降運動及夾緊工件的動作，兩個轉(zhuǎn)速不同的電動機分別通過兩線圈控制電動機的正反轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)小車的快進、慢進、快退、慢退的運動運動；其動作轉(zhuǎn)換靠 設置在各個不同部位的行程開關(guān)(SQ1SQ9)產(chǎn)生的通斷信號傳輸?shù)絇LC控制器，通過PLC內(nèi)部程序輸出不同的信號，從而驅(qū)動外部線圈來控制電動機或電磁閥產(chǎn)生不同的動作，可實現(xiàn)機械手的精確定位；其動作過程包括：下降、夾緊、上升、慢進、快進、慢進、延時、下降、放松、上升、慢退、快退、慢退；其操作方式包括：回原位、手動、單步、單周期、連續(xù)；來滿足生產(chǎn)中的各種操作要求。 I Abstract With the popularity of industrial automation and development, the demand for yearonyear increase of controller, handling the application of robot gradually popularity, mainly in the automotive, electronic, mechanical processing, food, medicine and other areas of the production line or cargo transport, we can be more good to save energy and improve the transport efficiency of equipment or products, to reduce restrictions on other modes of transportation and inadequate to meet the requirements of modern economic development.The manipulator mechanical structure includes two solenoid valves controlled by hydraulic manipulator steel to achieve the increased decline in sports and workpiece clamping action, the two different motor speed through the two motor coils positive control in order to achieve car of the fastforward, slow forward, fast rewind, slow movement back movement。 their course of action include: decline in clamping increased, slow forward, fast forward, slow progres