【正文】 額定載重量 自重 車體尺寸 停位精度 最小轉彎半徑 運行速度 電池電壓 工作周期 六、 人力作業(yè)車輛 手推車、手動托盤搬運車、手動堆高車和手動平臺車均屬于人力作業(yè)車輛（見下圖）。其運行速度、方向、制動的調節(jié)分別由計算機控制。 驅動裝置： AGV的驅動裝置由車輪、 減速器、制動器、驅動電機 及速度控制器等部分組成，是控制 AGV正常運行的裝置。 蓄電和充電裝置： AGV常采用 24V或 48V 直流蓄電池為動力。 激光導引的原理 (二 )自動導引搬運車的結構 由車架、驅動裝置、蓄電和充電裝置、轉向裝置、車上控 制器、安全保護裝置、信息傳輸與處理裝置等組成，如下圖所示。當 AGV偏離導引路徑時，傳感器檢測到的亮度不同，經過運算回路計算出相應的偏差值，然后由控制回路對ＡＧＶ的運行狀態(tài)進行及時修正，使其回到導引路徑上來。導引車的下面裝有光源，用以照射色帶。當導向輪 2偏離導向電線后，則信號檢測器測出電壓差信號，此信號通過放大器 4放大后控制導向電機 5工作 ,然后導向電機再通過減速器控制導向輪回位，這樣，就會使 AGV的導向輪始終跟蹤預定的導引路徑。 行駛速度（空載 /滿載） km/h 最小轉彎半徑 mm 全長 mm 全寬 mm 門架高度 mm 護頂架高度 mm 1500 3000 250/400 6/12 11/13 1760 2910 1070 1995 2090 2023 3000 300/473 6/12 2060 3215 1180 1995 2195 2500 3000 280/473 6/12 10/12 2060 3245 1180 1995 2195 部分國產叉車的主要技術參數 五 、 自動導引搬運車 (一 )自動導引搬運車的分類 根據 AGV裝卸物料方式的不同，可分為： 料斗式 輥道輸送式 鏈條輸送式 垂直升 降式 叉車式 按照導引原理的不同，分為外導式和自導式兩大類型。 176。在以上參數中，額定起升質量，最大起升高度等 10多個參數為叉車的主要技術參數。 尺寸參數： 最小離地間隙、軸距、前后輪距、外廓尺寸等。叉車的技術參數包括性能參數、尺 寸參數及質量參數。 經濟性 叉車的經濟性主要是指它的造價和營運費用，包括 動力消耗、生產率、使用方便和耐用的程度等。貨物舉得越高受到水平力作用時叉車越易傾覆；因轉彎時離心力與車速的平方成正比，所以不得超速轉彎，以免翻倒。目前世界各國一般通過試驗來檢查叉車的穩(wěn)定性。穩(wěn)定性是保證叉車安全作業(yè)的必要條件。如果需要加于各操作手柄、踏板及轉向盤上的力小、司機座椅與各操作件之間的位置布置得當，則操縱性越好。叉車的外形尺寸小，輪壓小、離地間隙大、驅動輪牽引力大，則叉車的通過性好。衡量叉車機動性的指標主要有最小轉彎半徑、直角交叉通道寬度越小，則叉車的機動性越好。我國叉車標準對行駛時的制動能力做了相應規(guī)定：①叉車空載行駛速度為 20km/h時，制動距離應不大于 8m；②叉車滿載行駛車速為 10km/h時，制動距離不大于 4m。通常以在一定行駛速度下制動時的制動距離來加以衡量。行駛和加速度、牽引力和爬坡度大則牽引性好。叉車的起重量大、載荷中心距大、工作速度高則裝卸性能好。 a 利用全自由起升堆碼貨物 b 利用部分自由起升通過低凈空門道 （四）叉車的主要性能 裝卸性 裝卸性是指叉車起重能力和裝卸快慢的性能。 部分自由起升能提高叉車的通過性 ， 只要門道的凈空高度不低于門架全縮時的叉車總高 ， 叉車就可以通過 。 三節(jié)門式叉車 2） 自由起升叉車 自由起升叉車適于在低矮的場所 ， 如船艙 、 車廂內進行裝卸或堆垛作業(yè) 。 1）三節(jié)門架叉車 普通叉車的門架是由內外 兩節(jié)門架組成。 高位揀選叉車 其他類型的叉車 為了適應各種用途的需要，叉車還有很多其他類型。 側面叉車 跨車 高位揀選叉車 高位揀選叉車（見右圖）操作臺上的操作者可與裝卸裝置一起上下運動，并揀選儲存在兩側貨架內物品的叉車。它是由門形車架和帶抱叉的提升架組成 的搬運機械。門架和貨叉位于 車體中間的一側，貨叉不僅可上下運動，還可前后伸縮。 前移式叉車分門架前移式和貨叉前移式兩種。 平衡重式叉車 插腿式叉車 前移式叉車 前移式叉車的貨叉可沿叉車縱向前后移動。 插腿式叉車 插腿式叉車（見下右圖）的特點是前方帶有小輪子的支腿能與貨叉一起伸入貨板叉貨，然后由貨叉提升貨物。 為了平衡貨物質量產生的傾覆力矩 ，保持叉車的縱向穩(wěn)定性 ， 在車體尾部配有平衡重 。 平衡重式叉車 平衡重式叉車 （ 見下左圖 ） 是叉車中應用最廣泛的結構形式 。 叉車的取物工具 （ 二 ） 叉車的作用 是托盤運輸 、 集裝箱運輸必不可少的設備； 作業(yè)面廣 ； 占用的勞動力少 ， 作業(yè)效率高 ， 經濟效益 十分顯著 ； 4 、 提高空間利用率； 加速車船周轉； 提高作業(yè)安全 ， 實現文明裝卸； 成本低投資少 。 有利于開展托盤 成組運輸和集裝箱運輸。 輪胎起重機的起重量分為使用支腿和不使用支腿兩種， 履帶起重機 四、 叉車 （ 一 ） 叉車的工作特點 可以“一機多用” ，在配備與使用下圖所示各種工作屬具后，可以適應各種品種、形狀和大小貨物的裝卸作業(yè)，擴大對特定物料的裝卸范圍，并提高其裝卸效率。運行底盤設有四個可收放 的支腿，以便增大起重能力和穩(wěn)定性。 抓斗裝卸橋 （九） 起重設備的主要屬具 鋼絲繩 取物裝置 常見取物裝置 a點接觸鋼絲繩； b線接觸鋼絲繩； c面接觸鋼絲繩 鋼絲繩 三、流動式起重機 (一 )流動式起重機種類 汽車起重機 輪胎起重機 履帶起重機 汽車起重機 輪胎起重機 （二）輪胎起重機結構功能特點 輪胎起重機裝在特制輪胎底盤上的全回轉臂架起重機，有起 升、回轉、變幅、運行四個工作機構，分別完成起升和運移貨 物、調整臂架伸距、變換工作地點的動作。其門架上裝設有軌橋架，使載重小車沿橋架運行。 ⅳ 、俯仰時間 一般在 5分鐘左右 抓斗裝卸橋 抓斗裝卸橋因技術成熟、機動性好、適應性強（不受船型、車型、波浪和水位等因素的影響）在散貨裝卸中得到了廣泛應用。目前可達 240m/min ⅱⅰ 、大車行走速度 一般為 45m/min。 此參數決定裝卸橋的效率。該高度應保證堆裝 3層的跨運車通行。 此參數決定橋吊的穩(wěn)性，應能保證艙蓋板的通過。 參數決定橋吊的穩(wěn)性和作業(yè)路數。 ④內伸距 定義：指集裝箱裝卸橋陸側軌道中心線，向內至集裝 箱吊具垂直中心線之間的最大水平距離。 ③ 外伸距 L 定義：指集裝箱裝卸橋海側軌道中心線，向外至集裝箱吊具垂 直中心線之間的最大水平距離。 4）裝卸橋主要結構組成 大車行走機構、小車行走機構、起升機構、俯仰機構、電控機構、安全控制機構 5）橋吊有關參數： 起重量 起升高度 外伸距 內伸距 軌距 橫梁下凈空高度 基距 工作速度 ① 起重量 Q 定義：起重量是表示裝卸橋負載能力的指標，根據 額定起重量和吊具自重確定。 裝卸橋的分類 分類方法 類型 按用途 專用裝卸橋、多用途裝卸橋 按裝卸對象 抓斗裝卸橋、集裝箱裝卸橋 按金屬結構形式 桁架結構裝卸橋、箱形結構裝卸橋 按裝卸橋門架結構 封閉式桁架門架結構裝卸橋、開式桁架門架結構裝卸橋、箱形雙主梁 門架結構裝卸橋、箱形單主梁門架結構裝卸橋 按裝卸橋前伸臂結構 固定懸臂式裝卸橋、俯仰懸臂式裝卸橋、雙伸（俯仰）懸臂裝卸橋 按支腿與主梁聯接方式 螺栓連接式裝卸橋、滑板球鉸連接式裝卸橋、剛固 — 柱鉸（或球鉸）連接式裝卸橋 按裝卸橋主梁平面門架結構的幾何形狀 H形門架結構裝卸橋、 A形門架結構裝卸橋、傾斜門架結構裝卸橋 按裝卸橋門框平面的門架結構的幾何形狀 梯形門框門架結構裝卸橋和矩形門框門架結構裝卸橋 1）分類 ?按結構形式分： A型、 H型 （主要形式） ?按臂架起升形式分：折疊式、俯仰式（主要形式） ?按小車（駕駛室）數量分： 雙小車、單小車（主要形式） ?按吊具類型分：單吊具、伸縮式吊具、雙 40′ 吊具 岸壁式裝卸橋（集裝箱裝卸橋） 2）在碼頭上的配備 一般按每 100米配 1臺裝卸橋進行配備。采用抓斗等自動夾具作取物裝置，起重量一般在 30t以下。 軌道式龍門起重機 輪胎式龍門起重機 （八）裝卸橋 裝卸橋的類型 裝卸橋是一種大型的起重機，在港口碼頭、車站等處用于室外裝卸散狀物料，如谷物、化肥、砂子、煤炭、礦石等。箱形結構具有制造安裝方便，適于進行自動焊接，外 形美觀，便于維護，對疲勞敏感性較低等優(yōu)點。 1）裝卸效率高 2）集中控制 3）變幅過程中的水平移位 4）旋轉過程中集裝箱對位 5）偏載重心調整裝置 6）升降速度可微調，起制動平穩(wěn) 7）更換屬具方便 8）良好的安全保護系統(tǒng) 門座起重機的特點 （七）龍門起重機 龍門起重機的結構特點 龍門起重機的外形類似“門形”，橋架被稱為門架，是由主梁 和在地面運行的高大支腿組成。 門座式起重機的代號 MQ，主參數有兩個：起重量（ t）、最大工作幅（ m）。 電動葫蘆的型號標注：電動葫蘆的型號標注一般由四大項組成：類組型代號、特性代號、主參數和運行速度。 (四 )起重機械的技術性能參數 起重量 G 1)額定起重量 Gn 2)總起重量 k 3)有效起重量 Gp 起升高度 H 幅度 R和跨度 起重力矩 M 工作速度 V 生產率 Q 軌距 L和基距 E 輪壓 工作級別 1)起重機工作級別 2)金屬結構工作級別 3)機構工作級別 （五）電動葫蘆 電動葫蘆是把電動機 、 減速器 、 卷筒及制動裝置等組裝在 一起的小型輕便起重設備 ， 其工作類型一般為 JC=25%。它們由離合器、 制動器、鎖止器、起重力矩和起重量限制器、防風抗滑裝置、行 程限位器、緩沖器等組成。 動力裝置 動力裝置即起重機械的驅動裝置，它是用來驅動各工作機構 動作的機構，是起重機的重要組成部分，在很大程度上決定著起 重機機械的工作性能和結構特點。 （三）起重設備的基本組成 金屬結構 是起重機的基體和骨架，它主要用來布置和安裝起重機的驅 動裝置和其它機構，承受各種載荷并將這些載荷傳遞給起重機的 支撐部分。 3）變幅機構 是依靠臂架俯仰或小車運行的方式使吊具移動而改變幅度 的機構。 工作機構 1）起升機構 是用來升降貨物的機構，是起重機的基本結構。起重機械的詳細分類見后表。 按裹包方式 ? 折疊式裹包機 ? 接縫式裹包機 ? 覆蓋式裹包機 ? 纏繞式裹包機 ? 拉伸式裹包機 ? 貼體裹包機 ? 收縮包裝機 （六）裹包機械 常見裹包機 1）折疊式裹包機