采用pid控制器對(duì)液壓伺服系統(tǒng)的位置控制進(jìn)行的一些改進(jìn)-文庫吧資料
2024-08-18 16:53本頁面
【正文】 管道、鎂和mBfl的質(zhì)量。為了簡(jiǎn)單起見，我們假設(shè)這個(gè)外力是零。它是通過在活塞的外端連接彈簧實(shí)現(xiàn)的。最初的數(shù)量如下: VA0=VB0=VC0 （8）摘要運(yùn)用牛頓第二定律對(duì)活塞的力進(jìn)行了分析，推導(dǎo)出液壓缸活塞的運(yùn)動(dòng)方程。常用的方程計(jì)算液壓缸的有效體積彈性模量表示為(Mohieddine Kroll,2003) βp=a1βmaxloga2ppmax+a3 （7）這里a1=50，a2=90，a3=3，βmax=18000，pmax=280。VPAVPB分別是a side和B side的管道卷。 PA=QAAPxP+QLiQLeA∕ChA （1） PB =QB+αAPxPQLiQLeB∕ChB （2）圖1:研究了液壓伺服系統(tǒng)圖2:具有不同定義的閥缸組合假設(shè)外部泄漏流QLeA和QLeB可以忽略。微分方程控制致動(dòng)器的動(dòng)態(tài)給出了梅里特(1967)和Mohieddine Kroll(2003)。頭部側(cè)面的流量質(zhì)量保證和另一側(cè)的流量QB是閥門的軸向位置xv和氣缸壓力的函數(shù)。它們以這樣的方式連接，以模擬液壓對(duì)稱線性執(zhí)行器，每個(gè)氣缸的活塞端與另一個(gè)汽缸的活塞桿端相連。這種連接可以使壓縮機(jī)油在兩個(gè)活塞之間向左方向移動(dòng)，也就是圖2所示的B室的正確方向。該模型描述了REXROTH伺服閥的行為，并包括摩擦力、閥動(dòng)力學(xué)、油壓縮系數(shù)和負(fù)載影響的非線性。2．動(dòng)態(tài)建模與仿真在這一節(jié)中，利用描述HSS運(yùn)算的所有動(dòng)態(tài)方程來開發(fā)HSS的非線性模型。第4部分介紹了使用的進(jìn)化計(jì)算(EC)技術(shù)的性能指標(biāo)，第5節(jié)展示了模擬結(jié)果。本文組織如下:第2節(jié)討論了HSS的動(dòng)態(tài)建模，并給出了HSS模型的參數(shù)。本文采用粒子群優(yōu)化算法(PSO)、自適應(yīng)加權(quán)PSO算法(AWPSO)和遺傳算法(GA)，實(shí)現(xiàn)了PID控制器對(duì)HSS位置控制的優(yōu)化。在最優(yōu)化中使用的性能指標(biāo)是整體絕對(duì)誤差(IAE)、積分平方誤差(ISE)和積分時(shí)間絕對(duì)誤差(ITAE)(王et,2006)。為了優(yōu)化控制器的參數(shù)，已經(jīng)開發(fā)了許多方法。168?？刂破鲀?yōu)化報(bào)告作為一個(gè)difficulties implementation期間所遇到的控制器。它已經(jīng)被用于減少測(cè)量過程輸出反饋的區(qū)別和所需的設(shè)定值通過調(diào)整過程控制paramet
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