外文翻譯(對(duì)交變電流伺服系統(tǒng)的單神經(jīng)元pid滑模平行復(fù)合控制)-文庫(kù)吧資料
2025-05-21 11:58本頁(yè)面
【正文】 圖 4 當(dāng)負(fù)載擾動(dòng)發(fā)生 時(shí)，傳統(tǒng)控制的響應(yīng)曲線 系統(tǒng)參數(shù)擾動(dòng) 當(dāng) 伺服系統(tǒng)的參數(shù) 擾動(dòng) 發(fā)生 時(shí)，為了驗(yàn)證控制效果， 假設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量變化到 該系統(tǒng) 分別 采用上述兩種選項(xiàng) ， 位置響應(yīng)曲線 如圖 5 和圖 6 所示。 從圖中可以看出， 使用傳統(tǒng)的 PID 控制算法有一個(gè)快速的上升時(shí)間 ， 當(dāng)負(fù)載擾動(dòng)發(fā)生 時(shí)， 位置響應(yīng)有較大的抵消 ，并且為了 恢復(fù)到一個(gè)穩(wěn)定的位置 ，需要更長(zhǎng)時(shí)間。 PID控制器位置環(huán)的參數(shù)是： kp1=10, kI1=, kD1=。單神經(jīng)元控制器的仿真參數(shù)如下： w1(k) =, w2 (k) =, w3 (k)=, p? =, I? =, D? =, K1=2。s； 定子電 Ra=； 繞組電感 Ld=Lq=50103H； 額定電流 Ie=； 允許最大電流Imax=； 鋼管雙 的數(shù) Pn=4； 減速器減薄率 1:231。m/A； 阻尼系數(shù) B=104Nm；系統(tǒng)外部擾動(dòng) 扭矩 為 10N 主要參數(shù)如下： 電機(jī)和負(fù)載的慣性瞬間 J= 103kg 從以上分析可知，綜合控制的簡(jiǎn)化原理圖，如圖 2 所示。為了確保 收斂性和魯棒性 , 該算法需要被標(biāo)準(zhǔn)化 。 3 圖 1 單神經(jīng)元 PID 控制器 的 結(jié)構(gòu)圖 誤差信號(hào)被轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換之后，給出單神經(jīng)元的輸入信號(hào) x1(k), x2 (k), x3 (k)： (9) 這里 ， e (k)是誤差信號(hào)。 如下所示，讓 位置環(huán)滑模變結(jié)構(gòu)控制器 的輸出 。 讓 e2=e1， 作為 步進(jìn)信號(hào)的 位置， 給出狀態(tài)方程 ； (5) 如下所示 ，讓 位置滑模線性切換函數(shù) 。 3 位置控制器設(shè)計(jì) 位置環(huán)滑?？刂破髟O(shè)計(jì) 由于速度環(huán)比位置環(huán)響應(yīng)速度快 ,哪個(gè)是位置環(huán)的截止頻率，要比 速度環(huán)時(shí)間常數(shù) 的 互惠 小很多。 根據(jù)以上假設(shè)，我們可以在 轉(zhuǎn)子坐標(biāo)系統(tǒng) 中 ， 編寫 系統(tǒng)的 線性數(shù)學(xué)模型 ， 即 dp坐標(biāo)系統(tǒng) 。通過(guò) 仿真研究 ，與傳統(tǒng)控制相比，所設(shè)計(jì)的并行復(fù)合控制 策略 ， 能夠獲得良好的追蹤性能，并且系統(tǒng)更加穩(wěn)固。 該文章將 滑模變結(jié)構(gòu)控制 和
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