基于模糊pid控制的直流電動機(jī)伺服系統(tǒng)-文庫吧資料
2025-01-22 13:27本頁面
【正文】 制部分。在上圖中，輸入為階躍輸入。當(dāng)|ec|值較大時(shí)，Kd應(yīng)取較小些，一般時(shí)Kd取中等 。模糊控制策略的設(shè)計(jì)原則可根據(jù)以下原則： （1）當(dāng)|e|較大時(shí)，可選取較大的Kp與較小的Ki，使系統(tǒng)具有快速響應(yīng)，同時(shí)為了避免出現(xiàn)較大的超調(diào)，應(yīng)對積分作用加以限制，常取Ki=0.（2）當(dāng)|e|較小時(shí)，為了使系統(tǒng)應(yīng)具有較小的超調(diào)，Kp應(yīng)取較小，Ki應(yīng)取適當(dāng)，Kd取值對系統(tǒng)的影響較大。 輸出3：微分控制信號。隸屬度函數(shù)用三角型，其歸一化的基本論域?yàn)閇5,+5].輸出2：積分控制信號。采用最常用的7個(gè)語言變量來定義，分別記為負(fù)大（NB），負(fù)中（NM），負(fù)小（NS），零（Z），正?。≒S），正中（PM），正大（PB）。 整個(gè)控制的輸入信號是階躍信號，所以模糊量化因子Ke=1，Kec=1,而模型的輸入是電樞電壓，其額定電壓為56V，所以輸出的比例因子Ku=56。第三章 模糊控制器設(shè)計(jì)采用雙輸入三輸出的模糊控制器，兩個(gè)輸入分別是位移誤差E以及位移誤差的變化率EC。 ，此反饋系數(shù)相當(dāng)于實(shí)際控制系統(tǒng)中的角度傳感器，而以上推出的傳遞函數(shù)為電壓與角度的關(guān)系，所以應(yīng)在此傳遞函數(shù)基礎(chǔ)上再添加一個(gè)積分環(huán)節(jié)，從而實(shí)現(xiàn)電樞電壓與角度的傳遞關(guān)系 。 我所做的直流電機(jī)伺服系統(tǒng)就是圖上虛線部分直流電動機(jī)各項(xiàng)參數(shù)如下：空載轉(zhuǎn)速為4100r/min，減速比為1/160，額定電壓為56V。測控系統(tǒng)由具有位置反饋、速度反饋和電流反饋的三閉環(huán)結(jié)構(gòu)組成，電流環(huán)的作用是及時(shí)限制大電流，保護(hù)電動機(jī)；速度環(huán)的作用是抑制速度波動，增強(qiáng)系統(tǒng)抗負(fù)載擾動能力；位置環(huán)是系統(tǒng)的主控環(huán)，實(shí)現(xiàn)位置跟蹤。采用調(diào)壓調(diào)速時(shí)，由于機(jī)械特性硬度不變，調(diào)速范圍大，電壓容易做到連續(xù)調(diào)節(jié)，便于實(shí)現(xiàn)無級調(diào)速，并且平滑性較好。此種調(diào)速方法調(diào)速范圍過小，通常與其他兩種方法結(jié)合使用。采用此方法，電樞串聯(lián)電阻調(diào)速的經(jīng)濟(jì)性不好，調(diào)速指標(biāo)不高，調(diào)速范圍不大，而且調(diào)速是有級的，平滑性不高。第二章 直流伺服電機(jī)簡介根據(jù)他勵直流電動機(jī)的機(jī)械特性可見電動機(jī)轉(zhuǎn)速的改變可以通過改變電動機(jī)的參數(shù)來實(shí)現(xiàn)，如電動機(jī)的外加電壓（U）、電樞回路中的外串電阻（R）和磁通（Φ）。PID參數(shù)模糊自整
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