機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)開(kāi)題報(bào)告-文庫(kù)吧資料
2025-08-11 08:12本頁(yè)面
【正文】 相，任意角步進(jìn)的馬達(dá)型號(hào)。LX系列根據(jù)潤(rùn)滑分為 標(biāo)準(zhǔn)潤(rùn)滑脂 低塵潤(rùn)滑脂 帶潤(rùn)滑裝置MX（標(biāo)準(zhǔn)潤(rùn)滑脂）根據(jù)精密度分為 高精密級(jí) 緊密級(jí)命名方式是 TYPE 導(dǎo)程 精密級(jí) 潤(rùn)滑方式 如LX2602PG單軸驅(qū)動(dòng)器的構(gòu)成零件 底座（滑軌） 滑塊 馬達(dá)支架 支撐側(cè)軸承座 擋塊 精密滾珠絲杠（磨削）(均有材質(zhì) 表面處理 硬度的要求規(guī)格表主要描述滑塊數(shù) 馬達(dá)附件 有效行程 安裝孔尺寸有效行程對(duì)相同底座總長(zhǎng)的不同潤(rùn)滑方式的單軸驅(qū)動(dòng)器是不同的。3 采用連體式滑塊結(jié)構(gòu)降低了滑臺(tái)高度，最適合省空間設(shè)計(jì)。3 單軸驅(qū)動(dòng)器單軸驅(qū)動(dòng)器的種類(lèi)主要涉及絲杠的導(dǎo)程，直徑，和最大有效行程。 手指的執(zhí)行方式( a ) 內(nèi)撐式( b ) 外夾式( c ) 平移外夾式( d ) 勾托式( e ) 彈簧式( f ) 氣吸式( g ) 磁吸式 手掌的執(zhí)行方式幾種典型的手部結(jié)構(gòu)（1）回轉(zhuǎn)型滑槽杠桿式手部結(jié)構(gòu)（2）筒夾內(nèi)漲式手部結(jié)構(gòu)（3）移動(dòng)型齒輪齒條式手部結(jié)構(gòu)（4）移動(dòng)型的雙連桿式手部結(jié)構(gòu) 手臂設(shè)計(jì)的基本方案 執(zhí)行方式的確定 滾珠絲杠副 確定傳動(dòng)形式滾珠絲杠有螺母固定、絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)并移動(dòng)，絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)、螺母移動(dòng)，螺母轉(zhuǎn)動(dòng)、絲杠移動(dòng)，絲杠固定、螺母轉(zhuǎn)動(dòng)并移動(dòng)這四種方式。（一） 雙自由度手腕執(zhí)行（三）三自由度手腕執(zhí)行圖六 手腕執(zhí)行方式 手部的設(shè)計(jì) 手腕的自由度(2) 兩、三自由度手腕兩自由度手腕和三自由度手腕主要是用單自由度手腕的這四種執(zhí)行方式進(jìn)行排列與組合得到的。為使手部能處于空間任何方向，要求手腕能實(shí)現(xiàn)對(duì)空間3個(gè)坐標(biāo)軸X,Y,Z的轉(zhuǎn)動(dòng)，既具有回轉(zhuǎn)、仰俯、偏轉(zhuǎn)。 手腕的設(shè)計(jì) 手腕的執(zhí)行方式工業(yè)機(jī)器人的腕部是連接手部與臂部的部件，起支撐手部的作用。根據(jù)運(yùn)動(dòng)形式，抓取自由度，運(yùn)動(dòng)精度要滿(mǎn)足下列要求。在運(yùn)動(dòng)時(shí)，直接承受腕部、手部和工件的靜、動(dòng)載荷，尤其高速運(yùn)動(dòng)時(shí)將產(chǎn)生較大的慣性力（力矩），引起沖擊，影響定位準(zhǔn)確性。 臂部設(shè)計(jì)要求工業(yè)機(jī)器人的臂部由大臂、小臂（或多臂）所組成，一般具有23個(gè)自由度，即伸縮、回轉(zhuǎn)、仰俯或升降。拖板是由導(dǎo)桿或?qū)к壷蔚?。?dāng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，齒輪軸連同拖板沿齒條方向做直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)。缺點(diǎn)是安裝精度要求高、中心距要求嚴(yán)格，具有一定的蠕變性。為保證帶和帶輪作無(wú)滑差的同步傳動(dòng)，其帶采用了承載后無(wú)彈性變形的高強(qiáng)力材料，以保證帶的節(jié)距不變。(2) 同步帶傳動(dòng)同步帶傳動(dòng)是綜合了普通帶傳動(dòng)和鏈傳動(dòng)優(yōu)點(diǎn)的一種新型傳動(dòng)。滾珠絲杠的傳動(dòng)效率可以達(dá)到90%，所以只需要用極小的驅(qū)動(dòng)力，并采用較小的驅(qū)動(dòng)連接件，就能傳遞運(yùn)動(dòng)。摩擦力較小，因此傳動(dòng)效率高，同時(shí)可消除低速運(yùn)動(dòng)時(shí)的爬行現(xiàn)象；在裝配時(shí)施加一定的預(yù)緊力，可消除回差。2 機(jī)械手的設(shè)計(jì) 手臂的設(shè)計(jì)（1）滾珠絲杠在機(jī)械手臂中采用滾珠絲杠，這是因?yàn)闈L珠絲杠得摩擦力很小且運(yùn)動(dòng)響應(yīng)速度快。液壓與氣壓型的驅(qū)動(dòng)裝置的形式一般有雙向作用與單相作用活塞桿式兩種。手腕的驅(qū)動(dòng)有液壓馬達(dá)、驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)、交流伺服電動(dòng)機(jī)、齒輪傳動(dòng)等。為了實(shí)現(xiàn)這種驅(qū)動(dòng)，要求有脈沖分配和功率放大功能的專(zhuān)門(mén)驅(qū)動(dòng)電源，驅(qū)動(dòng)電源和步進(jìn)電機(jī)是一個(gè)有機(jī)的整體，步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行性能是電動(dòng)機(jī)及其驅(qū)動(dòng)電源二者配合所反映的綜合效果。常用的有液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)、電力傳動(dòng)和機(jī)械傳動(dòng)等四種形式。它的特點(diǎn)是工作范圍大，動(dòng)作靈活，能抓取靠近機(jī)座的物件，并能繞過(guò)機(jī)體和工作主機(jī)之間的障礙物去抓取物體，此為其它形式的機(jī)械手不可比擬的優(yōu)點(diǎn)。 球坐標(biāo)式 關(guān)節(jié)式其手臂的運(yùn)動(dòng)類(lèi)似人的手臂可以作幾個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)。這種形式的機(jī)械手具有動(dòng)作靈活，占地面積小而工作范圍大等特點(diǎn)，它適合于沿伸縮方向向外作業(yè)的傳動(dòng)形式。但沿Z軸方向運(yùn)動(dòng)的最低位置受到限制，故不能抓取地面上的物件。但是由于占地面積大而工作范圍小以及靈活性差，限制了它的使用范圍。 坐標(biāo)形式 直角坐標(biāo)式其手臂的運(yùn)動(dòng)系有由三個(gè)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)所組成。自由度數(shù)越多，可以完成的動(dòng)作越復(fù)雜，通用性越強(qiáng)，應(yīng)用范圍也越廣，但是相應(yīng)地帶來(lái)了技術(shù)難度大，控制系統(tǒng)和機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本高和維修困難。也有的機(jī)械手整機(jī)具有行走機(jī)構(gòu)。因?yàn)槭滞蟮倪\(yùn)動(dòng)只能改變被抓取工件的方位（即姿勢(shì)），而手指的夾放動(dòng)作不能改變工件的位置和方位，故它不計(jì)為自由度數(shù)，其他運(yùn)動(dòng)均計(jì)為自由度數(shù)。因?yàn)樗芨淖儽蛔ト」ぜ目臻g位置。按機(jī)械手所具有的主運(yùn)動(dòng)和輔助運(yùn)動(dòng)來(lái)分析其自由度。 機(jī)械手的自由度自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的主要參數(shù)，每一個(gè)構(gòu)件相對(duì)于固定坐標(biāo)系所具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)稱(chēng)為自由度。其中直線(xiàn)電機(jī)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度快和行程長(zhǎng)，維護(hù)和使用方便。動(dòng)作頻率大，但結(jié)構(gòu)大，動(dòng)作程序不可變。它是一種附屬于工作主機(jī)的專(zhuān)用機(jī)械手，其動(dòng)力是由工作機(jī)械傳遞的。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速
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