【正文】 息見(jiàn)VISA資源名稱控件。寫(xiě)入緩沖區(qū)包含要寫(xiě)入設(shè)備的數(shù)據(jù)。2）VISA寫(xiě)入（函數(shù)）VISA資源名稱指定要打開(kāi)的資源。其中：1）字符串長(zhǎng)度字符串可以是字符串、字符串簇，或者字符串簇的數(shù)組。設(shè)置好黑線數(shù)據(jù)并加載完賽車信息后，就可以向系統(tǒng)發(fā)送命令以控制賽車在賽道上的運(yùn)行。如VI沒(méi)有返回對(duì)于錯(cuò)誤的說(shuō)明，可采取措施查找錯(cuò)誤代碼說(shuō)明。右鍵單擊錯(cuò)誤輸出的前面板顯示控件，從快捷菜單中選擇解釋錯(cuò)誤可獲取更多關(guān)于該錯(cuò)誤的信息。如錯(cuò)誤輸入表明在VI或函數(shù)運(yùn)行前已發(fā)生錯(cuò)誤，錯(cuò)誤輸出將包含相同的錯(cuò)誤信息。 源輸出字符串比錯(cuò)誤輸入的源字符串更具描述性。代碼輸出是由錯(cuò)誤輸入或錯(cuò)誤輸出表明的錯(cuò)誤代碼。錯(cuò)誤？表明是否發(fā)生錯(cuò)誤。源表示錯(cuò)誤或警告的源，大多數(shù)情況下表示出現(xiàn)錯(cuò)誤或警告的VI或函數(shù)名。如狀態(tài)的值為TRUE，代碼將為非零錯(cuò)誤代碼。代碼是錯(cuò)誤或警告代碼。狀態(tài)的值為TRUE（叉）時(shí)表示在VI或函數(shù)運(yùn)行前已發(fā)生錯(cuò)誤，值為FALSE（勾）時(shí)表示警告或無(wú)錯(cuò)誤。不論值如何，VI都將輸出錯(cuò)誤信息和描述錯(cuò)誤的消息。錯(cuò)誤源是描述錯(cuò)誤代碼來(lái)源的可選字符串。如沒(méi)有錯(cuò)誤，VI將對(duì)其進(jìn)行檢測(cè)。4） 簡(jiǎn)易錯(cuò)誤處理器（VI）錯(cuò)誤代碼是數(shù)值型的錯(cuò)誤代碼。連接字符串詳細(xì)信息可使用該函數(shù)連接圖片函數(shù)VI的輸出，在圖片控件中繪圖。3） 連接字符串（函數(shù)）字符串0..n1是要進(jìn)行連接的字符串。匹配+剩余字符串包含搜索字符串/字符和字符串中的所有后續(xù)字符。如沒(méi)有連線或小于0，則默認(rèn)值為0。偏移量是起始位置并且必須為數(shù)值。如沒(méi)有連線該輸入端或該輸入端包含空字符串，函數(shù)將在偏移量處拆分字符串。2） 搜索/拆分字符串（函數(shù)）字符串是函數(shù)搜索或分隔的輸入字符串。如要在RAID中讀取或?qū)懭胛募?，打開(kāi)文件時(shí)不使用緩存可提高數(shù)據(jù)傳輸?shù)乃俣取Ｔ幢硎惧e(cuò)誤或警告的源，大多數(shù)情況下表示出現(xiàn)錯(cuò)誤或警告的VI或函數(shù)名，默認(rèn)值為空字符串。如狀態(tài)的值為TRUE，代碼將為非零錯(cuò)誤代碼。 狀態(tài)的值為TRUE（叉）時(shí)表示在VI或函數(shù)運(yùn)行前已發(fā)生錯(cuò)誤，值為FALSE（勾）時(shí)表示警告或無(wú)錯(cuò)誤，默認(rèn)值為FALSE。 通過(guò)異常情況處理控件，可忽略一般意義上的錯(cuò)誤，或?qū)㈠e(cuò)誤作為警告處理。如在VI或函數(shù)運(yùn)行時(shí)發(fā)生錯(cuò)誤，VI或函數(shù)將正常運(yùn)行并在錯(cuò)誤輸出中設(shè)置自身的錯(cuò)誤狀態(tài)。如錯(cuò)誤發(fā)生在VI或函數(shù)運(yùn)行之前，VI或函數(shù)將把錯(cuò)誤輸入值傳遞至錯(cuò)誤輸出。0：read/write；1：Readonly；2：Writeonly。權(quán)限指定訪問(wèn)文件的方式。操作是要進(jìn)行的操作。如沒(méi)有連線文件路徑（使用對(duì)話框），函數(shù)將顯示用于選擇文件的對(duì)話框。 賽道加載模塊的程序框圖其中：1） 打開(kāi)/創(chuàng)建/替換文件（函數(shù)）提示是出現(xiàn)在在文件對(duì)話框的文件、目錄列表或文件夾上方的信息。。。新圖片是包含新圖像的圖片。如圖像深度為1，圖像中的0值將對(duì)應(yīng)于顏色中的元素0。有效值為0至255。如圖像深度為8，每個(gè)像素的顏色將用一個(gè)字節(jié)描述。如圖像深度為24，每個(gè)像素的顏色將用3個(gè)字節(jié)描述。圖像該字節(jié)數(shù)組以光柵順序描述圖像中各像素顏色。有效值包括每像素1位、4位、8位和24位（默認(rèn)）。圖像數(shù)據(jù)表明要繪制或操作的圖像，圖像類型保留以便今后使用。水平坐標(biāo)向右遞增，垂直坐標(biāo)向下遞增。圖像深度用于確定LabVIEW如何解釋輸入值。 圖像深度確定LabVIEW如何解析圖像和顏色的值。 圖像深度指定圖像的顏色深度，即圖像中各像素的位數(shù)。掩碼該一維數(shù)組用于說(shuō)明每個(gè)像素的掩碼信息。如連接數(shù)據(jù)至4位像素圖，數(shù)組有16個(gè)元素。如連接數(shù)據(jù)至24位像素圖，LabVIEW將忽略該輸入。顏色是RGB顏色的數(shù)組，與連接至像素圖的值對(duì)應(yīng)。在顏色列表中，F(xiàn)ALSE對(duì)應(yīng)于顏色表中的元素0。1位像素圖是要轉(zhuǎn)換為圖像數(shù)據(jù)的二維數(shù)據(jù)數(shù)組。圖像數(shù)據(jù)的維數(shù)應(yīng)與數(shù)組的維數(shù)一致。VI將該數(shù)據(jù)作為顏色數(shù)組的索引。8位像素圖是要轉(zhuǎn)換為圖像數(shù)據(jù)的二維數(shù)據(jù)數(shù)組。24位像素圖是要轉(zhuǎn)換為圖像數(shù)據(jù)的二維數(shù)據(jù)數(shù)組。x是右側(cè)增加的水平坐標(biāo)。輸出簇是作為結(jié)果的簇。輸入接線端的數(shù)量必須匹配輸入簇中元素的數(shù)量。連線簇接線端時(shí)，“捆綁”。3） 捆綁簇是要改變值的簇。m維數(shù)組如維數(shù)大小的乘積大于輸入數(shù)組元素的數(shù)量，函數(shù)將用n維數(shù)組的默認(rèn)數(shù)據(jù)類型填充新數(shù)組。如維數(shù)大小為0，函數(shù)將創(chuàng)建空字符串。2） 重排數(shù)組維數(shù)n維數(shù)組可以是任何類型的n維數(shù)組。子字符串如偏移量大于字符串的長(zhǎng)度，或長(zhǎng)度小于等于0，則值為空。長(zhǎng)度必須為數(shù)值。 字符串中第一個(gè)字符的偏移量為0。其中：1） 截取字符串字符串是輸入字符串。2） 色碼表是與數(shù)據(jù)數(shù)組映射的兩種顏色。在前面板中可以設(shè)定賽道的高度，寬度及圖像放大倍數(shù)，色碼和掩碼。奇偶指定要傳輸或接收的每一幀所使用的奇偶校驗(yàn)。數(shù)據(jù)比特是輸入數(shù)據(jù)的位數(shù)。該控件也可指定會(huì)話句柄和類。默認(rèn)值為10000。消息字符串的終止符由回車(\r)改為0xD。從串行設(shè)備讀取終止符后讀取操作將終止。如值為FALSE，VI_ATTR_ASRL_END_IN屬性將被設(shè)置為0（無(wú)）且串行設(shè)備不識(shí)別終止符。 其中：?jiǎn)⒂媒K止符使串行設(shè)備做好識(shí)別終止符的準(zhǔn)備。5） 停止位是指定用于表示幀結(jié)束的停止位的數(shù)量。通常專門設(shè)置一個(gè)奇偶校驗(yàn)位，用它使這組代碼中“1”的個(gè)數(shù)為奇數(shù)或偶數(shù)。4） 奇偶校驗(yàn)位是一種校驗(yàn)代碼傳輸正確性的方法。波特率與比特率的關(guān)系是比特率=波特率*單個(gè)調(diào)制狀態(tài)對(duì)應(yīng)的二進(jìn)制位數(shù)。其中：1）串口選擇是VISA資源的名稱指定要打開(kāi)的資源，該控件也指定了會(huì)話句柄和類。4） 發(fā)送命令 這是進(jìn)入仿真的命令，設(shè)定好之后即可按照已經(jīng)設(shè)定好的命令進(jìn)行仿真，并能夠在黑線圖像上顯示出仿真結(jié)果。修改黑線的色碼后黑線將不再是黑色，而是自己設(shè)定的顏色。2）設(shè)置賽道信息賽道信息在系統(tǒng)顯示為黑線數(shù)據(jù)，這個(gè)需要根據(jù)自身需要進(jìn)行設(shè)定。 流程圖介紹 在智能車仿真系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)中，仿真的大體流程是：先完成初始化設(shè)置，然后設(shè)置賽道信息，即黑線數(shù)據(jù)，加載賽車信息并發(fā)送命令，最終在黑線圖像上顯示結(jié)果[15]。本文主要運(yùn)用LabVIEW G語(yǔ)言完成控制程序的編寫(xiě)[14]。前面板設(shè)計(jì)是視覺(jué)上最為直接的設(shè)計(jì)，主要是利用LabVIEW添加一些系統(tǒng)所需的功能按鈕，并需要我們盡可能的簡(jiǎn)單實(shí)用。此模塊是用來(lái)完成對(duì)仿真數(shù)據(jù)的后期處理，在實(shí)際的仿真運(yùn)行過(guò)程中，雖然可以看見(jiàn)智能車的仿真運(yùn)行狀態(tài)，但是，由于智能車的運(yùn)行速度很快，這些狀態(tài)在以相當(dāng)高的頻率變化，特別是速度表所指示的速度，和實(shí)際測(cè)試一樣，也不能的對(duì)運(yùn)行過(guò)程進(jìn)行分析，但是，在仿真的結(jié)束，可以把仿真數(shù)據(jù)存放在文件中，這里就是對(duì)仿真數(shù)據(jù)的處理程序[13]。YN開(kāi)始調(diào)入賽道調(diào)入賽車界面顯示運(yùn)動(dòng)模型控制檢測(cè)賽道停止保存運(yùn)行數(shù)據(jù)結(jié)束仿真程序塊的運(yùn)行流程圖如圖，程序在賽道和智能車都調(diào)入仿真環(huán)境中后，主要在賽道檢測(cè)，得到賽道信息，通過(guò)賽道信息和智能車當(dāng)前的狀態(tài)控制智能車的運(yùn)行，根據(jù)運(yùn)動(dòng)模型的到下一個(gè)仿真周期智能車位置，輸出顯示智能車幾個(gè)環(huán)節(jié)中循環(huán)，直到完成比賽。首先，賽道文件調(diào)入程序?qū)惖罃?shù)據(jù)文件的讀取，加載賽道數(shù)據(jù)到仿真環(huán)境，成為智能車仿真運(yùn)行的基礎(chǔ)，然后調(diào)入智能車文件程序，程序會(huì)根據(jù)賽道的起始點(diǎn)自動(dòng)調(diào)整智能車，使其以最佳的姿態(tài)停在賽道上[12]。該模塊是對(duì)智能車的基本參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，在軟件環(huán)境中建立起智能車的外觀模型，這些參數(shù)包括車的長(zhǎng)度，車的寬度，輪距，軸距，轉(zhuǎn)向參數(shù)，對(duì)于給定的智能車，這些基本參數(shù)是相同且不可改變的，為了使軟件更通用，軟件也對(duì)這些基本參數(shù)進(jìn)行了可寫(xiě)操作，為了在更換了智能車的情況下也可以用它來(lái)仿真。軟件創(chuàng)建賽道的流程，首先提取初始設(shè)置值，根據(jù)輸入的賽道段命令及賽道段信息，進(jìn)入各自的量化處理程序，賽道量化后數(shù)據(jù)暫時(shí)保存在臨時(shí)的數(shù)組中，并且在賽道界面顯示面板中顯示，或者撤銷創(chuàng)建，取消臨時(shí)數(shù)組中的數(shù)據(jù)前一次量化得到的所有數(shù)據(jù)，或者繼續(xù)選擇相應(yīng)的賽道段輸入命令，繼續(xù)輸入，直到賽道輸入結(jié)束[11]。 賽道設(shè)計(jì)功能模塊，利用了LabVIEW可視化的優(yōu)勢(shì)，為用戶提供了友好的交互方式，賽道設(shè)計(jì)方便，賽道設(shè)計(jì)界面包括:起始設(shè)置、操作和賽道顯示三個(gè)部分：1） 起始設(shè)置為設(shè)置生成賽道的分辨率，以及賽道的起始坐標(biāo)點(diǎn)；2） 操作部分的功能有賽道的生成方式、直線、弧線、撤銷、保存賽道和停止； 3） 賽道的生成方式有兩種，分別為創(chuàng)建賽道和調(diào)入賽道，選擇調(diào)入賽道是從磁盤文件中調(diào)入已經(jīng)保存好的賽道文件，用來(lái)查看已有的賽道。 用戶首先要根據(jù)實(shí)際賽道的工程圖紙，在不同的賽道段連接點(diǎn)建立起平面直角坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，然后可以根據(jù)圖紙，從起點(diǎn)開(kāi)始依次輸入各個(gè)賽道段信息，直到終點(diǎn)。當(dāng)然也可以把一個(gè)賽道段劃分為多個(gè)賽道段。 在仿真軟件的設(shè)計(jì)過(guò)程中，賽道設(shè)計(jì)是以簡(jiǎn)化了的賽道為模型，即在軟件的制作過(guò)程中，以點(diǎn)的形式存儲(chǔ)賽道，兩個(gè)相關(guān)聯(lián)的點(diǎn)之間的距離定義為分辨率，分辨率是連續(xù)賽道的數(shù)字量化的量度，賽道的具體體現(xiàn)是認(rèn)為兩個(gè)相連的點(diǎn)之間是直線連接的，在分辨率設(shè)置很低的情況下，這樣，即使是曲線的賽道也可以近似為直線，不會(huì)對(duì)仿真精度產(chǎn)生多大的影響[10]。仿真系統(tǒng)提供賽道設(shè)計(jì)賽道功能模塊，可以快速地建立起賽道，很好地解決了實(shí)際中設(shè)計(jì)不同賽道的經(jīng)濟(jì)性和效率性的問(wèn)題，賽道設(shè)計(jì)功能模塊就是為所要對(duì)智能車比賽的真實(shí)賽道建模。全局變量既可以是控制量也可以是顯示量，如果想要將一個(gè)顯示量的全局變量變成控制量，只需要在全局變量上單擊鼠標(biāo)右鍵，從彈出的快捷菜單中選擇Change to Read；反之，則需要在快捷菜單中選擇Change to Write。創(chuàng)建全局變量的方法有兩種，第一種方法是在LabVIEW的新建菜單中選擇Global Variable，單擊“OK”按鈕后可以打開(kāi)設(shè)計(jì)全局變量窗口，這時(shí)形成的一個(gè)沒(méi)有后面板的LabVIEW程序，也就是說(shuō)它僅僅是一個(gè)盛放前面板中控件的容器，沒(méi)有任何代碼，編輯后保存成一個(gè)VI，便建立一個(gè)全局變量；第二種方法是用LabVIEW函數(shù)模板的Structur。局部變量既可以是控制量也可以是顯示量，如果想要將一個(gè)顯示量的局部變量變成控制量，只需要在局部變量上單擊鼠標(biāo)右鍵，從彈出的快捷菜單中選擇Change to Read；反之，則需要在快捷菜單中選擇Change to Write。第二種方式是在后面板中已有的對(duì)象上面單擊鼠標(biāo)右鍵，從彈出的快捷菜單中選擇Create Local Variable，構(gòu)成這個(gè)對(duì)象的局部變量。在LabVIEW中，建立局部變量的方式有兩種。LabVIEW中的局部變量和全局變量在某種程度上可以解決這個(gè)問(wèn)題，因而在LabVIEW程序設(shè)計(jì)中具有重要的意義。這種驅(qū)動(dòng)方式和數(shù)據(jù)交換方式在某些情況下可能會(huì)遇到麻煩，例如程序復(fù)雜時(shí)，連線會(huì)非?；靵y，其結(jié)果是導(dǎo)致程序的可讀性變得很差，有些時(shí)候甚至影響程序的正常工作以及程序員的調(diào)試和管理。在函數(shù)模板中的String子模板中，也有用于字符串與數(shù)值型對(duì)象之間數(shù)據(jù)類型進(jìn)行轉(zhuǎn)換的函數(shù)，也有用于字符串、數(shù)組以及路徑對(duì)象之間數(shù)據(jù)類型轉(zhuǎn)換的函數(shù)[7]。在LabVIEW中的數(shù)據(jù)類型轉(zhuǎn)換主要依賴于數(shù)據(jù)類型轉(zhuǎn)換函數(shù)來(lái)完成，這些函數(shù)按照功能被安排在函數(shù)模板的各個(gè)子模板中。10）動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)類型LabVIEW支持一種新的數(shù)據(jù)類型—?jiǎng)討B(tài)數(shù)據(jù)類型，這種類型的數(shù)據(jù)在于應(yīng)用時(shí)不必具體指定其數(shù)據(jù)類型，在程序運(yùn)行過(guò)程中，根據(jù)需要，對(duì)象被動(dòng)態(tài)賦予各種數(shù)據(jù)類型。8） 句柄數(shù)據(jù)類型在LabVIEW中，句柄的含義是作為某一個(gè)對(duì)象—如文件、設(shè)備的標(biāo)志，在程序中可以通過(guò)句柄實(shí)現(xiàn)對(duì)這一對(duì)象的訪問(wèn)。空簇(里面沒(méi)有任何對(duì)象的簇)和混合型簇的表示圖標(biāo)是不一樣的。5） 字符串?dāng)?shù)據(jù)類型在LabVIEW中，字符串?dāng)?shù)據(jù)類型是以整型數(shù)組形式來(lái)存儲(chǔ)的。不同數(shù)據(jù)類型的數(shù)組的圖標(biāo)是在原有數(shù)據(jù)類型圖標(biāo)外面加上方括號(hào)。如果數(shù)據(jù)為0，則布爾型數(shù)據(jù)為FALSE，否則為TRUE 。上述的數(shù)值型數(shù)據(jù)類型，隨著精度的提高和數(shù)據(jù)類型所表示數(shù)據(jù)范圍的擴(kuò)大，其消耗的系統(tǒng)資源也隨之增長(zhǎng)，因而，為了提高程序運(yùn)行的效率，在滿足使用要求的前提下，我們應(yīng)該盡量選擇精度和數(shù)據(jù)范圍相對(duì)小的數(shù)據(jù)類型。擴(kuò)展精度的浮點(diǎn)數(shù)類型：分成實(shí)數(shù)擴(kuò)展精度的浮點(diǎn)數(shù)類型數(shù)據(jù)和復(fù)數(shù)擴(kuò)展精度的浮點(diǎn)數(shù)類型數(shù)據(jù)兩種。雙精度浮點(diǎn)型：用64位IEEE標(biāo)準(zhǔn)格式存儲(chǔ)雙精度浮點(diǎn)型數(shù)據(jù)。單精度浮點(diǎn)型：用32位IEEE標(biāo)準(zhǔn)格式存儲(chǔ)單精度浮點(diǎn)型數(shù)據(jù)。雙子型(即長(zhǎng)整型)：以一個(gè)雙字(由兩個(gè)字節(jié)組成，共32位)的空間來(lái)存儲(chǔ)整數(shù)數(shù)據(jù)。字型：以一個(gè)字(由兩個(gè)字節(jié)組成，共16位)的空間來(lái)存儲(chǔ)整數(shù)數(shù)據(jù)。1） 數(shù)值型數(shù)據(jù)類型按照精度和數(shù)據(jù)的范圍，數(shù)值型數(shù)據(jù)可以方程以下幾類：字節(jié)型：以一個(gè)字節(jié)((8位)的空間來(lái)存儲(chǔ)整數(shù)數(shù)據(jù)。 在LabVIEW中，各種不同的數(shù)據(jù)類型，其變量的圖標(biāo)邊框的顏色不同。 LabVIEW中的數(shù)據(jù)被分為控制量和顯示量，前者用于用戶控制程序運(yùn)行和向程序傳遞數(shù)據(jù)，后者主要負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)的顯示和表達(dá)。20Report Generation(文檔生成)21Advanced(高級(jí)功能)22Select a VI(選擇子VI)23 User Library(用戶子VI庫(kù)) LabVIEW中的基本數(shù)據(jù)類型及其相互轉(zhuǎn)換與Visual C++等基于文本模式的編程語(yǔ)言一樣，LabVIEW的程序設(shè)計(jì)中也要涉及常量、變量、函數(shù)的概念以及各種數(shù)據(jù)類型，這些是用LabVIEW進(jìn)行程序設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)，也是構(gòu)建LabVIEW應(yīng)用程序的基石。包括調(diào)用動(dòng)態(tài)連接庫(kù)和CIN節(jié)點(diǎn)等功能的處理模板。18Graphicsamp。16Communication(通訊)包括TCP, DDE. ActiveX和OLE等功能的處理模塊。14Motionamp。11Waveform(波形)各種波形處理工具12Analyze(分析)信號(hào)發(fā)生、時(shí)域及頻域分析功能模塊及數(shù)學(xué)工具。9File I/O(文件輸入