基于自動控制理論的性能分析與校正自動控制原理課程設(shè)計-文庫吧資料
2025-06-29 21:43本頁面
【正文】 的相角裕量不小于45度，幅值穿越角頻率不低于65rad/s解：繪制系統(tǒng)的Bode圖，求性能指標(biāo)程序如下：num=100。figure(2)nyquist(g1)運(yùn)行程序得到K=10和K=100時的Nyquist圖，如下：局部視圖為：局部視圖為：根據(jù)Nyquist穩(wěn)定性判據(jù)，由于開環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定（所有極點(diǎn)都在s的左半平面），P=0,閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性取決于Nyquist圖是否包圍（1，j0）點(diǎn)。g0=tf(10,den)。 bode(G,w) hold onend得到的曲線如下：（2）負(fù)反饋系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為，當(dāng)k=5與k=100時，系統(tǒng)的Nyquist曲線形狀如何變化，對系統(tǒng)的穩(wěn)定性有何影響。（1）繪制二階環(huán)節(jié)的伯德圖，其中 =，=,1,2.解：程序代碼如下：w=0::200wn=。)增加開環(huán)零點(diǎn)對系統(tǒng)根軌跡的影響如圖所示：。)gtext(39。)gtext(39。)gtext(39。step(num3,den3,t)gtext(39。hold onstep(num1,den,t)。t=0::25。[num2,den2]=cloop(num2,den2)。[num,den]=cloop(num,den)。subplot(2,2,4),rlocus(num3,den3)。subplot(2,2,3),rlocus(num2,den2)num3=num2。num2=[1 5]。den1=den。subplot(2,2,1),rlocus(num,den)。解：%MATLAB PROGRAM %num=1。rlocus(g0) [k,poles]=rlocfind(g0) %在根軌跡圖形窗口中顯示十字光標(biāo)，用戶在根軌跡上選擇函數(shù)返回該點(diǎn)對應(yīng)的增益和極點(diǎn)，存儲在k和poles數(shù)組中程序運(yùn)行后得到閉環(huán)系統(tǒng)的根軌跡圖如下在根軌跡上選擇一點(diǎn)，得到：Select a point in the graphics windowselected_point = + k = poles = + + 由計算結(jié)果可知，當(dāng)k=，閉環(huán)系統(tǒng)特征根都在左半平面，閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。den=conv([1 0],conv([1 ],[1 2 2]))。 ts3=ts2 endend系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線如下：運(yùn)行結(jié)果如下Pos=tp =ts3 =20（1）已知某單位負(fù)反饋連續(xù)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：試?yán)L制閉環(huán)系統(tǒng)的根軌跡圖，并在根軌跡圖上選擇一點(diǎn)，計算該點(diǎn)的增益和極點(diǎn)位置。 if t1t2 ts2=t1。 if y(i)=*yss n=1。n=0。 endendt1=t(i)。 if i==1 n=1。n=0。[ym,loc]=max(y)。l=length(y)。)。text(,0,39。step respond curve39。)。plot(t,y,39。t=0::20。G1=tf(num,den)。(2)某單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為,試求：
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