【正文】 工作臺(tái)傾斜角速度＝~1r/min ；（2） 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，重量輕，成本低；（3） 盡量采用標(biāo)準(zhǔn)件，便于加工制造。（5） 焊接導(dǎo)電裝置焊接時(shí)，強(qiáng)大的焊接電流通過(guò)工件和工作臺(tái)回轉(zhuǎn)軸，經(jīng)導(dǎo)電裝置(位于回轉(zhuǎn)軸中部的碳刷)傳至工作臺(tái)，再由焊機(jī)機(jī)構(gòu)返回到焊機(jī)負(fù)極，導(dǎo)電裝置提供了一個(gè)暢通的電流回路，有效地防止了焊接電流直接通過(guò)齒輪副和軸承。選用蝸輪蝸桿減速裝置除了利用蝸輪蝸桿減速裝置的傳動(dòng)比大及結(jié)構(gòu)尺寸小的特點(diǎn)外，還利用蝸輪蝸桿減速裝置的自鎖功能，同時(shí)采用齒輪輔助鎖定，通過(guò)控制操作使回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)能夠準(zhǔn)確平穩(wěn)地停留在指定位置，安全可靠。（3） 工作臺(tái)傾斜機(jī)構(gòu)同樣根據(jù)設(shè)計(jì)準(zhǔn)則以及設(shè)計(jì)要求，用電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過(guò)大傳動(dòng)比減速器（諧波齒輪減速器），蝸輪蝸桿，以及齒輪的多級(jí)減速，以獲得連續(xù)穩(wěn)定的工作臺(tái)傾斜速度。傳動(dòng)路線(xiàn)為：直流電機(jī)——一級(jí)帶輪傳動(dòng)——蝸桿減速器，從而實(shí)現(xiàn)工作臺(tái)的回轉(zhuǎn)。運(yùn)動(dòng)鏈越簡(jiǎn)短，機(jī)構(gòu)和零件的數(shù)量就越少，能量消耗也少，制造、裝配、使用、維修和保養(yǎng)費(fèi)用也低并利于提高整機(jī)的效率和運(yùn)轉(zhuǎn)精度。順便指出，機(jī)械中的制動(dòng)裝置通常置于高速級(jí)[6]。⑧ 對(duì)于NGW(2K—H)型和N(K—H—V)型內(nèi)嚙合行星傳動(dòng)，因具有承裁能力高而結(jié)構(gòu)尺寸小、效率高而傳動(dòng)比大的特性，故在多級(jí)傳動(dòng)中可考慮置于低速級(jí)。⑥ 開(kāi)式齒輪傳動(dòng)的工作環(huán)境一般甚差，潤(rùn)滑條件不良，故宜置于低速級(jí)。④ 斜齒傳動(dòng)的工作平穩(wěn)性?xún)?yōu)于直齒傳動(dòng)，相對(duì)來(lái)說(shuō)應(yīng)置于高速級(jí)。這時(shí)，雖然齒面相對(duì)滑動(dòng)速度較高，卻有利于建立流體潤(rùn)滑油膜，能為提高承載能力和效率帶來(lái)好處。2．1．2常用傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的一般布置原則是：① 摩擦傳動(dòng)(例如帶傳動(dòng))的承載能力一般較低，在傳遞相同的扭矩時(shí)其結(jié)構(gòu)尺寸大于嚙合傳功，故在多級(jí)傳動(dòng)中宜置于高速級(jí)，又因其工作平穩(wěn)性好，故置于高速級(jí)還能起吸震緩沖作用。在多級(jí)傳動(dòng)中，各類(lèi)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的布置順序不僅影響傳動(dòng)的平穩(wěn)性和傳動(dòng)效率，而且對(duì)整個(gè)傳動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)尺寸也有很大影響。由于各種傳動(dòng)的單級(jí)傳動(dòng)比均有相應(yīng)的容許極限值，故對(duì)傳動(dòng)比很大或較大的機(jī)械．需用二級(jí)或二級(jí)以上的多級(jí)傳動(dòng)。⑤ 工作溫度較高、潮濕、多粉塵、易爆、易燃場(chǎng)合，宜選用鏈、閉式齒輪或蝸桿傳動(dòng)。但在易爆、易燃場(chǎng)合，不能選用摩擦傳動(dòng)，以防止靜電引起火災(zāi)。② 大功率傳動(dòng)，應(yīng)優(yōu)先選用傳動(dòng)效率高的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，如齒輪傳動(dòng)，以降低能耗。包括傳遞動(dòng)力、改變運(yùn)動(dòng)方向、改變運(yùn)動(dòng)速度。（2） 工作臺(tái)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)工作臺(tái)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，用于實(shí)現(xiàn)工作臺(tái)面上被焊接件回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)。因此在工作臺(tái)表面開(kāi)溝槽，用于固定工件的夾具的移動(dòng)及固定。（1） 工作平臺(tái)它用于工件的停放。 設(shè)計(jì)方案的確定在對(duì)焊接變位結(jié)構(gòu)機(jī)械設(shè)計(jì)時(shí),其設(shè)計(jì)依據(jù)是焊接工件及焊縫的形狀特征信息,在設(shè)計(jì)過(guò)程中還需綜合考慮多方面的因素,如工件的焊接方法及其工藝規(guī)范等。工作臺(tái)回轉(zhuǎn)角速度V回＝~；（5） 能適應(yīng)不同尺寸形狀的焊件；（6） 盡量采用標(biāo)準(zhǔn)件，便于加工制造。工作臺(tái)傾斜角速度V傾＝~1r/min；（4） 工作臺(tái)回轉(zhuǎn)角度為0176。因此根據(jù)焊接變位機(jī)使用要求以及市場(chǎng)需求，本焊接變位機(jī)的總體設(shè)計(jì)要求如下：（1） 本焊接變位機(jī)為兩個(gè)自由度的焊件變位機(jī)；（2） 其最大負(fù)載為100kg；（3） 工作臺(tái)傾斜角度為0176。本焊接變位機(jī)是一種小型焊接變位機(jī)，尤其是適應(yīng)中小型焊件的變位，相比大噸位焊接變位機(jī)可以節(jié)約能源，提高效率，尤其是大批量生產(chǎn)時(shí)本焊接變位機(jī)價(jià)格便宜，易于實(shí)現(xiàn)廣泛的使用。圖1—9座式通用變位機(jī)[3] 設(shè)計(jì)本焊接變位機(jī)的目的和意義 本焊接變位機(jī)設(shè)計(jì)的目的主要是為了實(shí)現(xiàn)重量在100kg范圍內(nèi)的工件在焊接時(shí)的焊縫位置的變位和實(shí)現(xiàn)自動(dòng)焊接盤(pán)狀工件。與焊接機(jī)器人配套用的變位機(jī)，開(kāi)發(fā)了十余個(gè)品種。以上基本型產(chǎn)品發(fā)展了17個(gè)系列，主要為普通型，用于手把焊。另外工作臺(tái)還有一個(gè)旋轉(zhuǎn)的自由度。該種型式焊接變位機(jī)，適合裝載機(jī)的鏟斗、挖掘機(jī)的挖斗等焊接。Ｌ型變位機(jī)已在裝載機(jī)前車(chē)架焊接中成功的使用，而且使用效果很好，深受現(xiàn)場(chǎng)操作工的歡迎。任意回轉(zhuǎn)。 圖1—5 雙立柱單回轉(zhuǎn)式變位機(jī)[3] 圖1—6 Ｕ型雙座式頭尾雙回轉(zhuǎn)機(jī)型[3]（3） Ｌ型雙回轉(zhuǎn)焊接變位機(jī)：該種變位機(jī)如圖1—7所示，其工作裝置Ｌ型，有兩個(gè)方面的回轉(zhuǎn)自由度，且兩個(gè)方向都可以177。如圖1—6這種型式的變位機(jī)焊接空間大，工件可被旋轉(zhuǎn)到需要的位置，設(shè)計(jì)先進(jìn)，目前已在工程機(jī)械許多廠(chǎng)家成功使用。這種型式變位機(jī)的缺點(diǎn)只能在一個(gè)圓周方向回轉(zhuǎn)，選擇時(shí)要注意焊縫形式是否適合。 幾種常見(jiàn)的焊件變位機(jī)的類(lèi)型及特點(diǎn)（1） 雙立柱單回轉(zhuǎn)式變位機(jī)：該種變位機(jī)適合裝載機(jī)的后車(chē)架、壓路機(jī)機(jī)架等工程機(jī)械長(zhǎng)方形結(jié)構(gòu)件的焊接，形式如圖示1—5兩種樣式，其主要特點(diǎn)是立柱一端電機(jī)驅(qū)動(dòng)工作裝置沿一個(gè)回轉(zhuǎn)方向運(yùn)轉(zhuǎn)，另一端隨主動(dòng)端從動(dòng)。兩者都是將人工（焊工、檢驗(yàn)工等）和施焊（或探傷）用的器材送到施工部位的機(jī)械裝置。門(mén)式焊機(jī)變位機(jī)比橋式多一門(mén)架，焊接機(jī)頭可在門(mén)梁上作橫向移動(dòng)，或者在另設(shè)的可沿門(mén)柱上下升降的橫梁作橫向移動(dòng)。（3） 門(mén)橋式焊機(jī)變位機(jī)它分為橋式和門(mén)式兩種類(lèi)型。焊接機(jī)頭在平臺(tái)式上可作水平移動(dòng)，平臺(tái)沿立架能垂直升降，立架安在臺(tái)車(chē)上，臺(tái)車(chē)沿軌道行走。 變位機(jī)的第一主參數(shù) 額定負(fù)荷本文把最能描述焊接變位機(jī)工作能力的參數(shù)，稱(chēng)第一主參數(shù)。還有一些工位變位機(jī)，為適用于焊接工位的工藝要求，這種焊接變位機(jī)的某些自由度，與施焊無(wú)關(guān)。根據(jù)使用要求，同樣也可以增加輔助自由度。另外，某些焊件，由于焊縫分布簡(jiǎn)單，用一個(gè)回轉(zhuǎn)自由度就可以解決焊件中大部分和重要焊縫的船焊要求，其余少量非重要焊縫，雖然，不能實(shí)施船角焊，但可以實(shí)施平角焊。 焊接變位機(jī)的變位自由度涉及到用戶(hù)對(duì)設(shè)備裝備的理念，以及考慮用于手把焊和自動(dòng)焊的不同用途，選擇和設(shè)計(jì)焊接變位機(jī)時(shí)，除主變位自由度外，還要考慮增加輔助變位自由度。這個(gè)假設(shè)是說(shuō)，任何復(fù)雜焊件，只要裝在主自由度為一個(gè)全回轉(zhuǎn)和一個(gè)半回轉(zhuǎn)的焊接變位機(jī)上，即可實(shí)現(xiàn)船焊要求。范圍內(nèi)回轉(zhuǎn)，那么，經(jīng)此變位的焊縫，便可變到船角焊位置進(jìn)行施焊作業(yè)。還可以做這樣一個(gè)假設(shè)：在X、Y、Z直角坐標(biāo)系下，設(shè)有一空間直線(xiàn)焊縫，繞Z軸可在360176。 主自由度及全功能焊接變位機(jī)可以肯定的講，如果一臺(tái)變位機(jī)拖動(dòng)焊件，僅做直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，哪怕是三維的，也不可能改變焊縫的姿態(tài)，滿(mǎn)足施焊要求。它改變了可能需要立焊、仰焊等難以保證焊接質(zhì)量的施焊操作。通過(guò)回轉(zhuǎn)變位運(yùn)動(dòng)后，使任一方位的待焊焊縫，變?yōu)榇呛浮⑵胶富蚱浇呛甘┖缸鳂I(yè)。也就是說(shuō)，把工件裝夾在一個(gè)設(shè)備上，進(jìn)行施焊作業(yè)。為此，我們需要賦予它一個(gè)定義。同一種設(shè)備，不同的企業(yè)和不同的人可能有不同的稱(chēng)呼。迄今為止，沒(méi)有專(zhuān)門(mén)著作去研究它的定義和分類(lèi)。 關(guān)于焊接變位機(jī)的幾個(gè)基本定義 焊接變位機(jī)的定義在我國(guó)，焊接變位機(jī)是一個(gè)年青的產(chǎn)品。該技術(shù)的研究最早出現(xiàn)在上世紀(jì)70年代末，但由于激光器的昂貴價(jià)格，限制了其在工業(yè)中的應(yīng)用。 (3) 激光/電弧復(fù)合焊接技術(shù) 由于焊接速度非常高，特別適合采用機(jī)器人焊接，因此可以說(shuō)機(jī)器人的應(yīng)用也推動(dòng)了這一先進(jìn)焊接技術(shù)的發(fā)展。除了高速高效外，雙絲焊接還有其它的工藝特點(diǎn)：在熔敷效率增加時(shí)保持較低的熱輸入，熱影響區(qū)小，焊接變形小，焊接氣孔率低等。 近年來(lái)由于我國(guó)汽車(chē)、集裝箱、機(jī)車(chē)車(chē)輛、工程機(jī)械等行業(yè)的高速發(fā)展，對(duì)高速焊和高熔敷效率焊接的需求越來(lái)越多。 當(dāng)焊槍以不同姿態(tài)經(jīng)過(guò)TCP支座時(shí)，激光傳感器都將記錄下的數(shù)據(jù)傳遞到CPU與最初設(shè)定值進(jìn)行比較與計(jì)算。 焊接機(jī)器人的最新應(yīng)用技術(shù)(1) TCP(tool center point工具中心點(diǎn))自動(dòng)校零技術(shù) 但是另外一個(gè)嚴(yán)重的事實(shí)是，我們還不具備制造高水平的機(jī)器人成套焊裝線(xiàn)的能力。經(jīng)過(guò)近10年的努力，我國(guó)在機(jī)器人焊裝夾具設(shè)計(jì)方面積累了較豐富的經(jīng)驗(yàn)，機(jī)器人周邊設(shè)備實(shí)現(xiàn)了標(biāo)準(zhǔn)化，具有年產(chǎn)300余套焊接機(jī)器人工作站的能力。機(jī)器人與專(zhuān)機(jī)的最大區(qū)別就是他可以通過(guò)修改程序以適應(yīng)不同工件的生產(chǎn)。 (5) 可縮短產(chǎn)品改型換代的周期，減小相應(yīng)的設(shè)備投資。機(jī)器人的生產(chǎn)節(jié)拍是固定的，因此安排生產(chǎn)計(jì)劃非常明確。 (3) 提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。采用機(jī)器人焊接工人只是用來(lái)裝卸工件，遠(yuǎn)離了焊接弧光、煙霧和飛濺等，對(duì)于點(diǎn)焊來(lái)說(shuō)工人不再搬運(yùn)笨重的手工焊鉗，使工人從大強(qiáng)度的體力勞動(dòng)中解脫出來(lái)。 采用機(jī)器人焊接時(shí)對(duì)于每條焊縫的焊接參數(shù)都是恒定的，焊縫質(zhì)量受人的因素影響較小,降低了對(duì)工人操作技術(shù)的要求，因此焊接質(zhì)量是穩(wěn)定的。 (1) 穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量,保證其均一性。 應(yīng)用焊接機(jī)器人的意義焊接機(jī)器人之所以能夠占據(jù)整個(gè)工業(yè)機(jī)器人總量的40%以上，與焊接這個(gè)特殊的行業(yè)有關(guān)，焊接作為工業(yè)“裁縫”，是工業(yè)生產(chǎn)中非常重要的加工手段，同時(shí)由于焊接煙塵、弧光、金屬飛濺的存在，焊接的工作環(huán)境又非常惡劣，焊接質(zhì)量的好壞對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量起決定性的影響。 歐系中主要有德國(guó)的KUKA、CLOOS、瑞典的ABB、意大利的COMAU及奧地利的IGM公司。 目前在我國(guó)應(yīng)用的機(jī)器人主要分日系、歐系和國(guó)產(chǎn)三種。 進(jìn)入21世紀(jì)由于國(guó)外汽車(chē)巨頭的不斷涌入，汽車(chē)行業(yè)迅猛發(fā)展，我國(guó)汽車(chē)行業(yè)的機(jī)器人安裝臺(tái)數(shù)迅速增加，2002002004年每年都有近千臺(tái)的數(shù)量增長(zhǎng)。鐵路機(jī)車(chē)行業(yè)由于我國(guó)貨運(yùn)、客運(yùn)、城市地鐵等需求量的不斷增加，以及列車(chē)提速的需求，機(jī)器人的需求一直處于穩(wěn)步增長(zhǎng)態(tài)勢(shì)。由于我國(guó)基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)的高速發(fā)展帶動(dòng)了工程機(jī)械行業(yè)的繁榮，工程機(jī)械行業(yè)也成為較早引用焊接機(jī)器人的行業(yè)之一。隨后二汽在貨車(chē)及輕型車(chē)項(xiàng)目中都引進(jìn)了焊接機(jī)器人。1986年成功將焊接機(jī)器人應(yīng)用于前圍總成的焊接，并于1988年開(kāi)發(fā)了機(jī)器人車(chē)身總焊線(xiàn) 。早在70年代末，上海電焊機(jī)廠(chǎng)與上海電動(dòng)工具研究所，合作研制的直角坐標(biāo)機(jī)械手，成功地應(yīng)用于上海牌轎車(chē)底盤(pán)的焊接。 我國(guó)焊接機(jī)器人的應(yīng)用狀況我國(guó)焊接機(jī)器人的應(yīng)用主要集中在汽車(chē)、摩托車(chē)、工程機(jī)械、鐵路機(jī)車(chē)等幾個(gè)主要行業(yè)。在國(guó)內(nèi)市場(chǎng)發(fā)展的推動(dòng)下，以及對(duì)機(jī)器人技術(shù)研究的技術(shù)儲(chǔ)備的基礎(chǔ)上，863主題專(zhuān)家組及時(shí)對(duì)主攻方向進(jìn)行了調(diào)整和延伸，將工業(yè)機(jī)器人及應(yīng)用工程作為研究開(kāi)發(fā)重點(diǎn)之一，提出了以應(yīng)用帶動(dòng)關(guān)鍵技術(shù)和基礎(chǔ)研究的發(fā)展方針，以后又列入國(guó)家“八五”和“九五”中。與此同時(shí)于1986年將發(fā)展機(jī)器人列入國(guó)家“863”高科技計(jì)劃。而在國(guó)外，工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)是個(gè)非常成熟的工業(yè)產(chǎn)品，在汽車(chē)行業(yè)得到了廣泛的應(yīng)用。 關(guān)于焊接機(jī)器人 國(guó)內(nèi)焊接機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展我國(guó)開(kāi)發(fā)工業(yè)機(jī)器人晚于美國(guó)和日本，起于20世紀(jì)70年代，早期是大學(xué)和科研院所的自發(fā)性的研究。5．智能化和集成化焊接裝備的智能化控制是焊接過(guò)程自動(dòng)控制的高級(jí)形式，通過(guò)各種專(zhuān)用的計(jì)算機(jī)軟件可按原始工件和焊接參數(shù)對(duì)焊接工藝參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化選擇。4．?dāng)?shù)字化焊接裝備的數(shù)字化控制雖然比傳統(tǒng)的金屬切削加工復(fù)雜得多，但實(shí)施數(shù)字控制的意義則更為重要，不僅提高了效率而且確保了批量生產(chǎn)過(guò)程中穩(wěn)定的焊接質(zhì)量還改善了操作環(huán)境。重型H型鋼和箱型梁生產(chǎn)線(xiàn)占地面積可達(dá)整個(gè)車(chē)間。大型造船廠(chǎng)使用的門(mén)架式鋼板縱縫焊機(jī)最大行程為12m。10m。％。機(jī)器人和精密操作機(jī)的行走機(jī)構(gòu)定位精度為177。 焊接輔助設(shè)備的發(fā)展趨勢(shì)為適應(yīng)世界焊接輔助設(shè)備行業(yè)的發(fā)展，提高我國(guó)焊接輔助設(shè)備的技術(shù)水平，焊接輔助設(shè)備將要向如下五個(gè)方向發(fā)展[2]：1．精密化精密化的內(nèi)涵包括高精度、高質(zhì)量和高可靠性。焊接裝備的自動(dòng)化程度有了較大的提高。 80年代后期，由于大量引進(jìn)了國(guó)外較先進(jìn)的成套焊接裝備，促進(jìn)了國(guó)產(chǎn)焊接裝備的技術(shù)進(jìn)步，無(wú)論是裝備的成套性、自動(dòng)化程度還是設(shè)備的精度和制造質(zhì)量都有不同程度的提高。有些企業(yè)發(fā)展速度較快,并已具有較大的規(guī)模，某些焊接裝備已實(shí)現(xiàn)批量生產(chǎn)。近期又新建成或改建具有一定規(guī)模的焊接裝備生產(chǎn)企業(yè)。我國(guó)焊接工藝裝備制造行業(yè)起步較晚，直到二十世紀(jì)70年代初才在上海、成都、長(zhǎng)春等地陸續(xù)建成一批專(zhuān)門(mén)生產(chǎn)焊接工藝裝備的制造廠(chǎng)。凡生產(chǎn)焊接結(jié)構(gòu)的加工設(shè)備和裝置均屬于焊接工藝裝備，其中包括備料設(shè)備，焊接裝配工夾具，焊接變位機(jī)械、焊件后處理設(shè)備等。從事焊接裝備設(shè)計(jì)和生產(chǎn)的企業(yè)規(guī)模不斷擴(kuò)大，技術(shù)水平、產(chǎn)品質(zhì)量不斷提高。 我國(guó)焊接輔助設(shè)備簡(jiǎn)介 我國(guó)焊接輔助設(shè)備的發(fā)展歷程焊接輔助設(shè)備與器具制造行業(yè)自設(shè)立以來(lái)在整個(gè)焊接行業(yè)中占有重要地位，并受到業(yè)內(nèi)人士的高度重視。到2000年，國(guó)內(nèi)已開(kāi)發(fā)的變位機(jī)產(chǎn)品約70余品種規(guī)格。以變位機(jī)為主導(dǎo)產(chǎn)品發(fā)展起來(lái)的企業(yè)，尚未形成，企業(yè)應(yīng)用焊接變位機(jī)也較少。目前焊接變位機(jī)已系列化生產(chǎn)，最大承載能力達(dá)100t，每年都有各種汽車(chē)、機(jī)車(chē)、工程機(jī)械部件焊接用大、中型單面回轉(zhuǎn)和雙面回轉(zhuǎn)翻轉(zhuǎn)機(jī)投運(yùn)。他們把傳動(dòng)裝置、機(jī)座、夾具體等作成了標(biāo)準(zhǔn)模塊，集合而成產(chǎn)品系列。日本松下公司也是機(jī)器人制造公司。也生產(chǎn)作為焊接機(jī)器人外部軸的焊接變位機(jī)。德國(guó)LCOOS公司是國(guó)際上生產(chǎn)焊接設(shè)備的大型公司之一。這個(gè)公司生產(chǎn)的焊接變位機(jī)，主要類(lèi)型為傾翻—回轉(zhuǎn)式、傾翻—回轉(zhuǎn)升降式、雙座雙回轉(zhuǎn)式，雙座單回轉(zhuǎn)式和雙座單回轉(zhuǎn)升降式。德國(guó)的CLOOS、奧地利Igm、日本松下機(jī)器人公司等，都生產(chǎn)與機(jī)器人配套伺服控制的焊接變位機(jī)。但是，以焊接變位機(jī)為主導(dǎo)產(chǎn)品的企業(yè)，非常少見(jiàn)。就型式系列和品種規(guī)格而言，已問(wèn)世的，約有十余個(gè)系列，百余品種規(guī)格，正在形成一個(gè)小行業(yè)。在我國(guó)，焊接變位機(jī)也已悄然成為制造業(yè)的一種不可缺少的設(shè)備，在焊接領(lǐng)域把它劃為焊接輔機(jī)，它與焊接操作機(jī)、滾輪架并稱(chēng)為焊接輔機(jī)中三大機(jī)。變位機(jī)可以使工件上的接縫處于理想的船形位置或平焊位置進(jìn)行焊接，是提高焊接效率和質(zhì)量，降低勞動(dòng)強(qiáng)度的有效廉價(jià)工具。所以改進(jìn)焊接技術(shù)，提高焊接質(zhì)量對(duì)工業(yè)現(xiàn)代化起著重要的作用，其中提高焊接機(jī)械化、自動(dòng)化水平，實(shí)現(xiàn)焊接工藝及裝備的現(xiàn)代化是改進(jìn)焊接質(zhì)量的一個(gè)重要方面，一般來(lái)說(shuō)焊件的質(zhì)量比較重，靠人工改變焊縫位置很不容易，且效率十分低下。關(guān)鍵詞： 焊接變位機(jī)； 變位自由度； 焊接輔機(jī)； 焊接自動(dòng)化設(shè)備；AbstractWelding positioner is a kind of welding auxiliary equipment, it was known as the three planes in welding auxiliary equipment