s型無碳小車設(shè)計(jì)說明書-文庫吧資料
2025-05-29 18:08本頁面
【正文】 向裝置簡圖由圖可知左右側(cè)傳動鏈的傳動比，為和的相互組合。之后，進(jìn)行齒輪的分析。有因?yàn)閺膱D中和我們所選擇的路徑可以得到。首先，由車輪轉(zhuǎn)彎運(yùn)動分析圖，圖十二：車輪轉(zhuǎn)彎運(yùn)動分析圖可以得到：數(shù)學(xué)表達(dá)式：得出：式中，表示齒輪軸的轉(zhuǎn)速，和分別表示左右兩輪的轉(zhuǎn)速。所以可以得到直角桿另一端的長度為。我們將在距離齒輪中心為5mm的地方裝一個(gè)銷釘。這樣就考慮到實(shí)際情況也滿足預(yù)期的軌跡。由于，傳動比較大，所以加入了齒輪和，根據(jù)已知的傳動比，為了便于加工等原因，求得。的時(shí)候，齒輪需要旋轉(zhuǎn)180176。此時(shí)齒輪為不完全齒輪，只有才有齒。前輪自動轉(zhuǎn)向裝置簡圖如圖十一。這里，我們假設(shè)齒輪軸每轉(zhuǎn)一周，小車行進(jìn)一個(gè)周期。 自動轉(zhuǎn)向裝置參數(shù)的確定包含前輪轉(zhuǎn)向裝置參數(shù)的確定和后輪差速轉(zhuǎn)向裝置參數(shù)的確定。所以，確定了曲線的半徑為，小車的寬度為，小車轉(zhuǎn)角，經(jīng)過MATLAB擬合的曲線如圖十。考慮到重量，加工成本，美觀等因素，車架采用木材加工制作成三角底板式。能量轉(zhuǎn)換裝置示意圖如圖八。太小的半徑提供的力偶距太小而導(dǎo)致小車禁止不懂，太大的半徑會使重物掉落的加速度太大而增加能量的損耗，理想的狀態(tài)時(shí)重物勻速下落，這要就可以使小車前進(jìn)的路程達(dá)到最大。為了減少能量的損耗，我們利用定滑輪，在下落過程中帶動齒輪軸轉(zhuǎn)動，從而使整個(gè)小車前進(jìn)。綜上所述，我們加入了前輪轉(zhuǎn)向和差速轉(zhuǎn)向。誠然，差速轉(zhuǎn)向?qū)C(jī)構(gòu)的精度要求很高，這就使轉(zhuǎn)向裝置的零件加工費(fèi)用增加，但是加入了前輪轉(zhuǎn)向裝置后，就減小了對轉(zhuǎn)向裝置的精度。不管是前輪的轉(zhuǎn)動，還是差速轉(zhuǎn)向，單獨(dú)來看都可以滿足預(yù)期的軌跡。而齒輪軸上的階梯齒輪為不完全齒輪，才能使得齒輪間的相互嚙合順利進(jìn)行。差速轉(zhuǎn)向裝置示意圖如圖七。我們知道，小車在以弧線段轉(zhuǎn)彎的過程中，兩后輪的速度是不一樣的，為了能讓小車按照預(yù)期的軌道行駛，我們設(shè)計(jì)了差速轉(zhuǎn)向裝置。并且需要在拐彎時(shí)直角桿擺動，在直線運(yùn)動時(shí)，直角桿不動。圖四: 前輪轉(zhuǎn)向示意圖1圖五: 前輪轉(zhuǎn)向示意圖2圖六:前輪滑塊部分 需要注意的是，直角桿的兩桿連接部位有一個(gè)滑塊，是為了能讓直角桿做水平運(yùn)功。前輪轉(zhuǎn)向示意圖如圖四。在定軸輪系中，其中的一個(gè)齒輪和一連接桿鉸接在一起，連接桿在鉸接上一根直角桿，直角桿放置在水平滑槽中，組成組成水平滑動裝置，實(shí)現(xiàn)桿在水平方向上的來回?cái)[動。通過重物的下落，帶動齒輪軸的旋轉(zhuǎn)，利用齒輪軸的旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)前輪的轉(zhuǎn)向。圖3：無碳小車路徑為了能更好的讓小車在預(yù)計(jì)的軌道上行駛，小車的自動轉(zhuǎn)向需要考慮到前輪的自動轉(zhuǎn)向和后輪的差速轉(zhuǎn)向。為了在通過障礙物時(shí)，行進(jìn)的距離更短，設(shè)計(jì)了如圖3的路徑。因?yàn)楦傎愋≤囋谇靶袝r(shí)能夠自動交錯繞過賽道上設(shè)置的障礙物。二 方案設(shè)計(jì)
范文總結(jié)相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1