s型無碳小車設(shè)計(jì)說明書-閱讀頁
2025-06-07 18:08本頁面
【正文】 0mm，所以我們?nèi)∵B桿的長度為30mm，直角桿的一端長度為50mm。所以直角桿水平擺動的距離為10mm。 在差速轉(zhuǎn)向裝置中，需要滿足在直線行進(jìn)中，階梯齒輪的嚙合相同，在擺線行進(jìn)中，階梯齒輪的嚙合正好相反，并且兩后輪所行進(jìn)的軌跡滿足曲線和,同時主動階梯齒輪轉(zhuǎn)一圈時，后輪輪子行進(jìn)的距離應(yīng)是一個周期長度的距離。和分別表示左右側(cè)傳動鏈的傳動比。所以我們得到左右側(cè)傳動鏈的傳動比為。后輪差速轉(zhuǎn)向裝置簡圖如圖十三。即傳動比是變化的。通過LINGO軟件進(jìn)行計(jì)算，我們得到很多組解。從路徑參數(shù)的選擇中，我們知道了一個周期小車行進(jìn)的總長為。最后，我們要將小車兩后輪的運(yùn)動軌跡調(diào)整到預(yù)期的水平，實(shí)現(xiàn)差速轉(zhuǎn)向。在一個周期內(nèi)，兩輪的總長度是相同的。對1輪來說，轉(zhuǎn)彎時需要行進(jìn)的距離為，直線需要行進(jìn)的距離為，此時齒輪軸所轉(zhuǎn)過的角度為180176。對2輪來說，轉(zhuǎn)彎時需要行進(jìn)的距離為，直線需要行進(jìn)的距離為，此時齒輪軸所轉(zhuǎn)過的角度為180176。由此分析可知，當(dāng)左右兩階梯齒輪夾角為時，可以滿足行進(jìn)的軌跡為預(yù)期軌跡。 小結(jié) 我們知道，不管是前輪轉(zhuǎn)向裝置還是差速轉(zhuǎn)向裝置，都必須同時滿足，后輪在轉(zhuǎn)彎的同時，前輪也需要轉(zhuǎn)動。我們知道，不同圓錐筒半徑提供不同的力偶距，使小車前進(jìn)的速度不同。且圓錐筒的母線與中心線的夾角為45176。為了固定繩子的環(huán)繞，加入了夾角為45176。利用橡皮筋固定。差速轉(zhuǎn)向裝置是齒輪通過嚙合帶動的，誤差不會太大，且穩(wěn)定性較高。所以需要繳入微調(diào)裝置調(diào)節(jié)微調(diào)桿長，調(diào)節(jié)桿長后于預(yù)期的軌道重合。（2）采用大的驅(qū)動輪，滾阻系數(shù)小，行走距離遠(yuǎn)。缺點(diǎn)： 小車精度要求高，使得加工零件成本高，以及微調(diào)各個機(jī)構(gòu)都很費(fèi)時，避障穩(wěn)定行差，時而偏左，時而偏右。對選擇路徑的要求就是使小車的轉(zhuǎn)角適中，在一個周期中行進(jìn)的距離不能太長，在過彎時，圓半徑不能盡可能的大，使過彎時小車更安全。而我們是比較主觀的選擇了半徑和車寬。 接著,由于加工精度的原因，使小車的零件達(dá)不到要求，行進(jìn)出來的路徑與預(yù)期路徑相差很大，差速轉(zhuǎn)向裝置是齒輪通過嚙合帶動的，誤差不會太大，且穩(wěn)定性較高。所以需要繳入微調(diào)裝置調(diào)節(jié)微調(diào)桿長，調(diào)節(jié)桿長后于預(yù)期的軌道重合。而當(dāng)我們做出了小車以后，知道了整個小車的質(zhì)量，就可以確定車前進(jìn)所需要的最小力矩，從而確定圓錐筒的半徑變化范圍。小車最大的缺點(diǎn)是精度要求非常高，改進(jìn)小車的精度要求，使能調(diào)整簡單，小車便能達(dá)到很好的行走效果。贈語； 如果我們做與不做都會有人笑，如果做不好與做得好還會有人笑，那么我們索性就做得更好，來給人笑吧！ 現(xiàn)在你不玩命的學(xué)，以后命玩你。不要做金錢、權(quán)利的奴隸；應(yīng)學(xué)會做“金錢、權(quán)利”的主人。最值得欣賞的風(fēng)景，是自己奮斗的足跡。壓力不是有人比你努力，而是那些比你牛幾倍的人依然比你努
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