s型無碳小車設(shè)計說明書-預(yù)覽頁
【正文】 次，為了降低小車的能量損耗，我們設(shè)計的小車主要利用齒輪傳動，因?yàn)辇X輪的能量利用率達(dá)到95%，最后，做到控制調(diào)節(jié)路徑的功能，由于齒輪便于安裝等特點(diǎn)，所以也能運(yùn)用齒輪傳動達(dá)到目的。障礙物為直徑20mm、高200mm的多個圓棒，沿直線等距離擺放。所以我們設(shè)計了自動轉(zhuǎn)向裝置和差速轉(zhuǎn)向裝置。直角桿的另一端固定在前輪上，這樣隨著隨著直角桿的來回擺動就可以實(shí)現(xiàn)前輪的轉(zhuǎn)動。在齒輪軸轉(zhuǎn)動一圈的時候，小車行進(jìn)一個周期，轉(zhuǎn)彎兩次，即直角桿完成一次前后擺動即可。并且，在轉(zhuǎn)彎過程中，加入了差速轉(zhuǎn)向就會使能量損耗減小，從而增加小車的行程。主動階梯齒輪轉(zhuǎn)一圈時，后輪輪子行進(jìn)的距離應(yīng)是一個周期長度的距離?？紤]到兩個機(jī)構(gòu)的組合會使能量損耗增加，但我們利用的都是齒輪傳動，能量損耗率很小，前輪主要負(fù)責(zé)轉(zhuǎn)向，后輪主要負(fù)責(zé)驅(qū)動，相互影響也很小。易知，下落過程中，輪子所帶動軸半徑的不同會導(dǎo)致軸轉(zhuǎn)動的速度不同。圖八:能量轉(zhuǎn)換裝置車架不用承受很大的力，精度要求低。 軌跡方程為 對方程求積分，得到曲線的長度為；；； 曲線的長度為；；。前輪轉(zhuǎn)向裝置是為了更好的按照規(guī)定的軌跡行進(jìn)，我們把前輪安裝在車架中間，則行進(jìn)的軌跡為。176。因?yàn)楹?，加工不方便也不符合現(xiàn)實(shí)，我們進(jìn)行了修正，將。所以直角桿水平擺動的距離為10mm。和分別表示左右側(cè)傳動鏈的傳動比。后輪差速轉(zhuǎn)向裝置簡圖如圖十三。通過LINGO軟件進(jìn)行計算，我們得到很多組解。最后，我們要將小車兩后輪的運(yùn)動軌跡調(diào)整到預(yù)期的水平，實(shí)現(xiàn)差速轉(zhuǎn)向。對1輪來說，轉(zhuǎn)彎時需要行進(jìn)的距離為，直線需要行進(jìn)的距離為，此時齒輪軸所轉(zhuǎn)過的角度為180176。由此分析可知，當(dāng)左右兩階梯齒輪夾角為時，可以滿足行進(jìn)的軌跡為預(yù)期軌跡。我們知道，不同圓錐筒半徑提供不同的力偶距，使小車前進(jìn)的速度不同。為了固定繩子的環(huán)繞，加入了夾角為45176。差速轉(zhuǎn)向裝置是齒輪通過嚙合帶動的，誤差不會太大，且穩(wěn)定性較高。（2）采用大的驅(qū)動輪，滾阻系數(shù)小，行走距離遠(yuǎn)。對選擇路徑的要求就是使小車的轉(zhuǎn)角適中，在一個周期中行進(jìn)的距離不能太長，在過彎時，圓半徑不能盡可能的大，使過彎時小車更安全。 接著,由于加工精度的原因，使小車的零件達(dá)不到要求，行進(jìn)出來的路徑與預(yù)期路徑相差很大，差速轉(zhuǎn)向裝置是齒輪通過嚙合帶動的，誤差不會太大，且穩(wěn)定性較高。而當(dāng)我們做出了小車以后，知道了整個小車的質(zhì)量，就可以確定車前進(jìn)所需要的最小力矩，從而確定圓錐筒的半徑變化范圍。贈語； 如果我們做與不做都會有人笑，如果做不好與做得好還會有人笑，那么我們索性就做得更好，來給人笑吧！ 現(xiàn)在你不玩命的學(xué)，以后命玩你。最值得欣賞的風(fēng)景，是自己奮斗的足
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