自控原理pid控制ppt課件-文庫(kù)吧資料
2025-05-09 04:08本頁(yè)面
【正文】 0時(shí)系統(tǒng)的階躍響應(yīng)有何區(qū)別？ + (t) r ) 1 ( s T K d p ? ) ( t y ) ( t u e(t) s T e K P s P ? 1 ? 21Js解： 當(dāng) Td為 0時(shí)系統(tǒng)閉環(huán)傳函為 2()()ppKCsR s J s K? ?這是二階無(wú)阻尼臨界穩(wěn)定系統(tǒng)。 ()( ) ( )pdd e tu t K e t Tdt????????? ?( ) 1 ( )pdU s K T s E s??式中 Kp稱為可調(diào)比例增益， Td稱為可調(diào)微分時(shí)間常數(shù)。 ? 實(shí)際中的微分控制由比例作用和近似微分作用組成。 ? 微分作用總是阻止被控參數(shù)的任何變化。 17 微分 (D)控制 特點(diǎn)： ? 微分作用是根據(jù)偏差變化的速度大小來(lái)修正控制。以此來(lái)測(cè)量 的大小。 15 比例積分 (PI)控制 注意： 在前向通道上，相當(dāng)于系統(tǒng)增加了一個(gè)位于原點(diǎn)的極點(diǎn)，和一個(gè) s左半平面的零點(diǎn)，該零點(diǎn)可以抵消極點(diǎn)所產(chǎn)生的相位滯后，以緩和積分環(huán)節(jié)帶來(lái)的對(duì)穩(wěn)定性不利的影響。因?yàn)?u(t)的大小及方向，只決定于偏差 e(t)的大小及方向，而不考慮其變化速度的大小及方向。 14 積分 (I)控制 特點(diǎn)： ? 前向通道上提高控制系統(tǒng)的型別，改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度。 的相位滯后，對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定性不利。 ? 比例控制使得穩(wěn)定裕度減小，甚至小于 0 。 ? 當(dāng)擾動(dòng)發(fā)生后，經(jīng)過(guò)比例控制，系統(tǒng)雖然能達(dá)到新的穩(wěn)定，但是永遠(yuǎn)回不到原來(lái)的給定值上。 12 比例 (P)控制 特點(diǎn)： ? 比例控制及時(shí)、快速、控制作用強(qiáng)，可提高系統(tǒng)的控制精度（即可降低系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差）。 10 PID的基本控制作用 比例 (P)控制 積分 (I)控制 比例積分 (PI)控制 微分 (D)控制 比例微分 (PD)控制 比例積分 微分 (PID)控制 基本 PID控制算法小結(jié) 11 比例 (P)控制 )()( teKtu p?pKsEsU ?)()(比例控制作用實(shí)際上是一個(gè)增益可調(diào)的放大器。 8 PID調(diào)節(jié)器的工作原理可看做 比例 (P)、積分 (I)、微分 (D)三環(huán)節(jié)并聯(lián)的直觀說(shuō)明。 7 校正的實(shí)質(zhì) 校正實(shí)質(zhì)： 通過(guò) 改變系統(tǒng)的零極點(diǎn)的分布或頻率特性的形狀，以改善系統(tǒng)性能。此時(shí)需要增加一些網(wǎng)絡(luò)或裝置以對(duì)系統(tǒng)的性能進(jìn)行校正，使之滿足性能指標(biāo)要求，這一過(guò)程稱為系統(tǒng)的校正。 矛盾： ? 技術(shù)性能和經(jīng)濟(jì)性 ? 控制精度與穩(wěn)定性 ? 快速性與平穩(wěn)性等等。1 5 線性系統(tǒng)的校正 基本概念 基本 PID控制算法 PID參數(shù)對(duì)控制性能的影響 PID參數(shù)確定
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