離散pid控制器ppt課件-文庫吧資料
2025-05-07 22:21本頁面
【正文】 ??? (5) 積分分離的 PID控制 為了避免長(zhǎng)時(shí)間的積分，控制量進(jìn)入深度飽和，積分分離的 PID控制是一種有效實(shí)用方法 000( ) ( ) ( ) [ ( ) ( ) ]1 | ( ) | | | 0 | ( ) | | | kp e i djeu k T K e k T K K e jT K e k T e k T Te k T EKe k T E?? ? ? ? ???? ????? (6) 帶死區(qū)的 PID控制 0| ( ) | | | ( ) 0 PI De k T e e k T?? 時(shí) 輸 出 不 變5. 微分項(xiàng)的平滑算法 ? 在數(shù)字控制中，微分環(huán)節(jié)對(duì)整體系統(tǒng)性能帶來很大的好處，但起動(dòng)和輸入、輸出發(fā)生變化時(shí)會(huì)產(chǎn)生很大的沖擊 ? 如：微分環(huán)節(jié) ( ) ( )( ) [ ( ) ( ) ]( ) ( ) ( )dddU s T sE sTu k T e k T e k T TTe k T r k T y k T?? ? ???? 當(dāng)起動(dòng)和輸入、輸出變化時(shí) ,e(kT)與e(kTT)相差很大。三、離散 PID控制器 ? 1. PID控制的基本形式 ? PID控制實(shí)質(zhì)上是一種誤差控制 ? 時(shí)域： 021 ( )( ) [ ( ) ( ) ]()( ) [ ( ) ( ) ]()()()1: ( 1 )1tpdip i dp i dddid e tu t K e t e t d t TT d tEsU s K E s K K sE ssK s K K sUsDsE s sTsKTTss?? ? ?? ? ?????????或 者實(shí) 用 型? 其中： Kp， Ki ,Ti， Td分別為：比例系數(shù)、積分系數(shù)，積分時(shí)間常數(shù)，微分時(shí)間常數(shù)， 是濾波器時(shí)間常數(shù)，消除高頻的噪聲 分別稱為：比例系數(shù)，積分系數(shù)，微分系數(shù) dT?, dp i p d piTTK K K K KTT??? 離散化： ? 實(shí)用型： 0111 1 21( ) ( ) ( ) [ ( ) ( ) ][ ( ) ( ) ]( ) ( )()( 1 )( 1 ) ( 1 )()()( ) 1kdpjidpip i dTTu k T K e k T e jT e k T e k T
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