離散pid控制器ppt課件(參考版)
2025-05-04 22:21本頁面
【正文】 在時間上超前于輸出信號 ，即將要對實(shí)際信號預(yù)估而產(chǎn)生 ， 使調(diào)節(jié)器產(chǎn)生超前的控制作用 ， 所以 Smith補(bǔ)償器又稱為 Smith預(yù)估器 。 ? 便于將補(bǔ)償環(huán)節(jié)控制器中實(shí)現(xiàn)，將其進(jìn)行等效前移。 ? 1. 控制原理 實(shí)際工程系統(tǒng)中大純滯后的現(xiàn)象十分普遍，系統(tǒng)中出現(xiàn)大純滯后對象，系統(tǒng)很難穩(wěn)定，很難實(shí)現(xiàn)預(yù)定的控制指標(biāo)，過去的模擬控制方法也很難解決這一類問題，在數(shù)字控制中也出現(xiàn)了較多的控制算法， Smith預(yù)估器一種常用的方法。手 動自 動 ()u k T()e k T? 當(dāng)手動時，系統(tǒng)已穩(wěn)定，相當(dāng)于 t→ 即 z→1 ? 所以從 到 的穩(wěn)態(tài)增益為 1 ? 當(dāng)處于自動時： ? 為 PI調(diào)節(jié)器， K為手自動匹配系數(shù)， α為動態(tài)常數(shù)，由于積分器的存在，即可以實(shí)現(xiàn)無擾動切換。手 動K＋。 ? 平滑方法之一：取四點(diǎn)以 t0為中心進(jìn)行平滑濾波 . ? 方法： 0 k 3 k 2 t o k 1 k te （ t ） 其中 t0=() ? 平滑微分輸出 ? ?0000( ) ( ) ( ) ( )()4 1 .5 0 .5( ) ( 2 ) ( ) ( 3 ) 0 .5 1 .5 ( ) 3 ( ) 3 ( 2 ) ( 3 )6dddT e k T e t e k T T e tu k TTTe t e k T T e t e k T TTTTe k T e k T T e k T T e k T TT? ? ??????? ? ? ? ?????? ? ? ? ? ? ?6. 手動到自動無擾切換 ? 實(shí)現(xiàn)方法 ＋ 111 ( 1 )zz?????? ()Uk ?。( )utU ( s )1()11 ( )( ) ( ) ( )()( ) ( )fftpdoifGsTsde tu t K e t e t dt TT dtdu tu t T u tdt?? ??? ? ? ?????????? ?????其 中 =+_+_()Ut ? ()UtRC等效差分后解得： 或： ( ) ( ) ( 1 ) ( )( ) ( ) ( 1 ) ( )ffu k T u k T T u k Tu k T u k T T u k TTTT??????? ? ? ??? ? ? ? ? ? ?
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