周pid控制器ppt課件(參考版)
2025-05-15 12:08本頁面
【正文】 PID控制器的控制效果能夠達到滿意的結(jié)果，但不一定獲得最優(yōu)的結(jié)果。 step(h) 50,800,600 ??? dip KKK 可見，系統(tǒng)的性能指標已經(jīng)相當好了。 den=[1 10+Kd 20+Kp Ki]。%Ki=1/Ti Kd=50。 Kp=600。 把原始的系統(tǒng)看作開環(huán)系統(tǒng)，加入比例積分微分控制器，并構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)。 isabell Friday, June 3, 2022 21 ? 比例 +積分 +微分（ PID）控制器設(shè)計： 對于相當多的實際系統(tǒng)，采用 PID控制一般都能取得滿意的效果。優(yōu)點：消除穩(wěn)態(tài)誤差。右圖顯示了不減小比例作用時的結(jié)果。加入比例積分控制器后的階躍響應(yīng)曲線圖如下： 0,300 ?? ip KK70,30 ?? ip KK70,30 ?? ip KK70,3 0 0 ?? ip KK 左圖顯示了未加入和加入積分作用時的單位階躍響應(yīng)曲線。 把原始的系統(tǒng)看作開環(huán)系統(tǒng)，加入比例積分控制器，并構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)。 isabell Friday, June 3, 2022 19 ? 比例 +積分（ PI）控制器設(shè)計： 我們知道增加積分系數(shù) Ki可以消除穩(wěn)態(tài)誤。 step(h1,h2) 10,300 ?? dp KK0,3 0 0 ?? dp KK 從上圖可以看出：加入微分控制后，在其他控制參數(shù)不變的情況下，系統(tǒng)超調(diào)量下降很多，震蕩次數(shù)明顯減少，其他性能指標不變。 h2=tf(num2,den2)。 den2=[1 10+10 20+300]。 den1=[1 10 20+300]。閉環(huán)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖和傳遞函數(shù)分別為： )20()10()()(2pdpdKsKsKsKsFsX??????202212 ?? sssKK dp ??)(sF )(sXisabell Friday, June 3, 2022 18 選擇 Kp=300， Kd=10，加入比例微分控制器后的階躍響應(yīng)曲線圖如下（紅線表示使用微分控制，藍線表示未使用微分控制）： clear all。因此可以選擇比例微分控制，也就是在系統(tǒng)中串聯(lián)一個比例放大器和一個微分器?？梢钥紤]采用比例加微分控制器來減小超調(diào)量。 step(h1,h2,h3) 100?pK300?pK500?pK 從上圖可以看出：隨著比例系數(shù) Kp的增加，響應(yīng)速度越來越快，穩(wěn)態(tài)誤差越來越小，但不能完全消除。 h2=tf(num2,den2)。 den3=[1 10 20+500]。 den2=[1 10 20+300]。 den1=[1 10 20+100]。 把原始的系統(tǒng)看作開環(huán)系統(tǒng)，加入比例控制器，并構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)?？煽紤]使用 P控制。 step(h) 顯然，響應(yīng)速度太慢，穩(wěn)態(tài)誤差太大了。
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