周pid控制器ppt課件-資料下載頁
2025-05-12 12:08本頁面
【正文】 差，可以考慮選擇比例積分控制，也就是在系統(tǒng)中串聯(lián)一個比例放大器和一個積分器。 把原始的系統(tǒng)看作開環(huán)系統(tǒng)，加入比例積分控制器，并構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)。閉環(huán)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖和傳遞函數(shù)分別為： ipipKsKssKsKsFsX??????)20(10)()(23202212 ?? sssKK ip ??)(sF )(sXisabell Friday, June 3, 2022 20 考慮到加入積分作用會影響穩(wěn)定性，因此，加入積分作用時，要減小比例作用。加入比例積分控制器后的階躍響應(yīng)曲線圖如下： 0,300 ?? ip KK70,30 ?? ip KK70,30 ?? ip KK70,3 0 0 ?? ip KK 左圖顯示了未加入和加入積分作用時的單位階躍響應(yīng)曲線。加入積分作用時，需減小比例作用。右圖顯示了不減小比例作用時的結(jié)果。加入積分作用的缺點：增加調(diào)整時間，降低快速性。優(yōu)點：消除穩(wěn)態(tài)誤差。如果希望系統(tǒng)各方面的性能指標都達到滿意的程度，一般要采取 PID控制。 isabell Friday, June 3, 2022 21 ? 比例 +積分 +微分（ PID）控制器設(shè)計： 對于相當(dāng)多的實際系統(tǒng)，采用 PID控制一般都能取得滿意的效果。 PID控制器的三個參數(shù)選擇采用 試湊法或一些經(jīng)驗公式 獲得。 把原始的系統(tǒng)看作開環(huán)系統(tǒng)，加入比例積分微分控制器，并構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)。閉環(huán)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖和傳遞函數(shù)分別為： ipdipdKsKsKsKsKsKsFsX????????)20()10()()(232202212 ?? sssKsKK dip ???)(sF )(sXisabell Friday, June 3, 2022 22 加入比例積分微分控制器后的階躍響應(yīng)曲線圖如下： clear all。 Kp=600。 Ki=800。%Ki=1/Ti Kd=50。 %Kd=1/Td num=[0 Kd Kp Ki]。 den=[1 10+Kd 20+Kp Ki]。 h=tf(num,den)。 step(h) 50,800,600 ??? dip KKK 可見，系統(tǒng)的性能指標已經(jīng)相當(dāng)好了。應(yīng)當(dāng)注意的是， PID控制器的三個參數(shù)的選擇不是唯一的。 PID控制器的控制效果能夠達到滿意的結(jié)果，但不一定獲得最優(yōu)的結(jié)果。 isabell Friday, June 3, 2022 23 小結(jié) PID控制器的時域表達式 PID控制器的傳遞函數(shù) PID控制器三個參數(shù)對系統(tǒng)性能指標的影響 應(yīng)用 Matlab工具進行系統(tǒng) PID控制的仿真 isabell C l i c k to e d i t c o m p a n y s l o g a n .
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