單回路pid控制ppt課件-文庫吧資料
2025-05-12 13:11本頁面
【正文】 KC為一個較小值，并投入 閉環(huán) 運行； 將設定值作小幅度的階躍變化，觀察測量值的響應變化情況； 逐步增大 KC的取值，對于每個 KC值重復步驟 2中的過程，直至產(chǎn)生等幅振蕩； 設等幅振蕩的振蕩周期為 Pu、 產(chǎn)生等幅振蕩的控制器增益為 Kcmax 。 PID工程整定法 1經(jīng)驗法 針對被控變量類型的不同，選擇不同的PID參數(shù)初始值，投運后再作調(diào)整。 001 )( udtdeTed teKudtTc i ???? ? )11()( sTsTKsG dicc ???微分作用對控制性能的影響 PD控制作用舉例 實際的比例積分微分控制器 11( ) 11dcci d dTsG s KT s A T s?? ?? ? ??? ??? 其中 Ad 為微分增益 SimuLink 結(jié)構(gòu) : 結(jié)論 ? 描述了單回路系統(tǒng)的常用性能指標； ? 通過仿真討論了 PID控制律的意義及與控制性能的關系。 PI控制作用舉例 理想的比例積分微分控制器 ? 微分時間 Td 對系統(tǒng)性能的影響 微分作用的增強（即 Td 增大），從理論上講使系統(tǒng)的超前作用增強，穩(wěn)定性得到加強，但 對高頻噪聲起放大作用。 P控制作用舉例 比例積分控制器 )11()( sTKsGicc ??00 )1( ue dtTeKutic ??? ?積分時間 積分作用對控制性能的影響 積分時間 Ti 對系統(tǒng)性能的影響 引入積分作用可以消除穩(wěn)態(tài) 余差 ，但 控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降 。 152 0 52 1 02 0 52 3 0/ ?????BBnm in22?st 三種常規(guī)的反饋控制模式 ? 當構(gòu)成一個控制系統(tǒng)的被控對象、測量變送環(huán)節(jié)和控制閥都確定之后，控制器參數(shù)是決定控制系統(tǒng)控制質(zhì)量的唯一因素。 ? 解： ? 最大偏差： A=230200=30℃ ? 余差： c=205200=5℃ ? 衰減比： ? 震蕩周期： T=205=15min ? 過渡時間（調(diào)節(jié)時間）： ? 再：工藝規(guī)定操作溫度為 200177。 10℃ ，考慮安全因素，調(diào)節(jié)過程中溫度規(guī)定值最大不得超過 15℃ 。 舉例：壓力控制系統(tǒng)的分析 “正作用” + Gm(S) Go(S) Gv(S) Gc(S) + PC 氣開 PC 氣開 + Gm(S) Go(S) Gv(S) Gc(S) + “反作用” 結(jié)論 ? 討論了調(diào)節(jié)閥的流量特性及開關選擇原則； ? 引入了廣義對象的概念； ? 介紹了 單回路 控制器“正反作用”的選擇原則。 假設溫度控制器為正作用， 即： Tm↑→ u↑；則 TC進料出料燃料TTmTspRfuT m u R f TT m結(jié)論 ：該控制器的作用方向不能為正作用，而應為反作用 . 控制器的作用方向選擇：回路判別法 溫度控制器( ? )Tsp e ( t )+_Tm( t )++溫度測量變送( + )燃料控制閥( + )T ( t )u ( t ) Rf ( t ) 加熱爐控制通道( + )D ( t )回路判別法的要點： （ 1）反饋回路中負增益環(huán)節(jié)數(shù)為奇數(shù)； （ 2）對控制器而言，“正作用”是指 Tm↑→ u↑。 先畫出控制系統(tǒng)的方塊圖，并確定回路除控制器外的各環(huán)節(jié)作用方向，再確定控制器的正反作用。 先假設控制器的作用方向，再檢查控制回路能否成為“負反饋”系統(tǒng)。 ? 選擇要點： 使控制回路成為“負反饋”系統(tǒng)。 “廣義對象”的概念 控制器GC ( s )執(zhí)行器GV ( s )控制通道GP ( s)測量變送Gm ( s )ysp( t )+_u ( t ) q ( t )擾動D ( t )干擾通道GD ( s )++廣義對象y ( t )ym ( t )特點：（ 1）使控制系統(tǒng)的設計與分析簡化；
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