單回路pid控制ppt課件(參考版)
2025-05-09 13:11本頁面
【正文】 習(xí)題 ? 42（通過仿真說明） ? 45 。白噪聲的強度為 []，采樣時間為 。 仿真練習(xí) 1(續(xù) ) ? 采用純比例控制器，分別在有噪聲和沒有噪聲的情況下，作出 Kc值為 5， 15和 25時 y相對于設(shè)定值變化的曲線； ? 采用 Kc=2的 PI控制器， Ti分別取 2， 1， 在有噪聲和沒有噪聲的情況下作出 y相對于設(shè)定值變化的曲線； ? 采用 Kc=2， Ti= PID控制器，試改變 Td和Ad的值并比較在不同取值情況下以及在不同大小的噪聲干擾下 y相對于設(shè)定值變化的曲線。 TC進(jìn)料出料燃料TTmTspRfu仿真練習(xí) 1 ? 構(gòu)造具有初始輸出的 PID控制模塊； ? 對下圖所示的系統(tǒng)，假設(shè)穩(wěn)態(tài)時對象的輸入為 50，輸出 y為 20。請確定“廣義對象”的特性參數(shù) K、 T、 τ。 手自動無擾動切換問題與實現(xiàn) ＋－ysp( t ) uKCe ( t )＋＋y ( t )11??sTAsTDDD11?sTIAutoMan增量型手操器+實現(xiàn)方式 ： 在 Auto （ 自動）狀態(tài) ，使手操器輸出等于調(diào)節(jié)器的輸出；而在 Man（ 手動） 時，使調(diào)節(jié)器輸出等于手操器的輸出； 練習(xí)題 對于如圖所示的加熱爐出口溫度控制系統(tǒng) 假設(shè)變送器量程為 200 ~ 300℃ 。而當(dāng)擾動恢復(fù)正常時，由于 u(t)在可調(diào)范圍以外，不能馬上起調(diào)節(jié)作用；等待一定時間后，系統(tǒng)才能恢復(fù)正常。 ? 整定公式： 控制規(guī)律 KCTITDP?ppTK?1PI?ppTK??1 ??PID?ppTK??1 ?? ??響應(yīng)曲線法舉例 1 響應(yīng)曲線法舉例 2 繼電器型 PID自整定器 繼電器調(diào)節(jié)器對象ATSysp y＋－D具有繼電器型非線性控制系統(tǒng) G ( s )ysp y＋－ddhh問題：分析上述非線性系統(tǒng)產(chǎn)生等幅振蕩的條件 ？ 繼電器輸入輸出信號分析 周期信號的 Fourier級數(shù)展開 一個以 T為周期的方波函數(shù) f (t)可以展開為 1( ) s i n ,nnf t b n t???? ? ?? 20 si n)(4 Tn dttntfTb ?假設(shè)繼電器的幅值為 d，則繼電器輸出的一次諧波為 ??ddttdTbT 4si n4 201 ?? ?繼電器型控制系統(tǒng)等幅振蕩條件 對于沒有滯環(huán)的繼電器環(huán)節(jié)，假設(shè)該環(huán)節(jié)輸入的一次諧波振幅為 a，則 a為 4 ()uda G j???系統(tǒng)產(chǎn)生振蕩的條件是： a r g ( )14()uuuGjdKG j a????????再由臨界比例度法自動確定 PID參數(shù) . 繼電器型 PID自整定舉例 ? ? 仿真舉例如何實現(xiàn)？ 單回路系統(tǒng)的“積分飽和”問題 ＋－＋＋ud ( t )廣義對象 y ( t )ysp( t )?????????sTKIC11v問題 ：當(dāng)存在大的外部擾動時，很有可能出現(xiàn)控制閥調(diào)節(jié)能力不夠的情況，即使控制閥全開或全關(guān)，仍不能消除被控輸出 y(t)與設(shè)定值 ysp(t)之間的誤差。在運行過程中，可對增益作調(diào)整。對于 10:1衰減曲線法整定調(diào)節(jié)器參數(shù)的步驟與上述完全相同，僅僅所用計算公式有些不同。當(dāng)負(fù)荷變化較大時，必須重新整定調(diào)節(jié)器參數(shù)值。 工程整定法 3衰減曲線法 ? 衰減曲線法的注意事項： ? （ 1）對于反應(yīng)較快的控制系統(tǒng)，要認(rèn)定 4:1衰減曲線和讀出 Ts比較困難，此時，可認(rèn)為記錄指針來回擺動兩次就達(dá)到穩(wěn)定是 4:1衰減過程。 臨界比例度法舉例（續(xù) 2） 工程整定法 3衰減曲線法 按“先 P后 I最后 D”的操作程序，將求得的整定參數(shù)設(shè)置在調(diào)節(jié)器上，再觀察運行曲線，若不太理想，還可作適當(dāng)調(diào)整。 （具體整定參數(shù)原則見 表 ） 工程整定法 2臨界比例度法 先切除 PID控制器中的積分與微分作用（即將積分時間設(shè)為無窮大，微分時間取為 0），并令比例增益
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