自控原理pid控制ppt課件-展示頁
2025-05-12 04:08本頁面
【正文】 2 一、校正的基本概念 系 統(tǒng) 分 析 系 統(tǒng) 設(shè) 計 互逆 3 系統(tǒng)設(shè)計 系統(tǒng)設(shè)計： 當(dāng)給定被控對象后，根據(jù)系統(tǒng)所要完成的控制任務(wù)及對系統(tǒng)的性能要求，可以初步選定組成系統(tǒng)的基本元件，如執(zhí)行元件，放大元件及測量元件等，然后，將它們和被控對象聯(lián)接在一起就組成了所要設(shè)計的控制系統(tǒng)。這個過程就是控制系統(tǒng)的系統(tǒng)設(shè)計。 4 性能指標(biāo) (1) 時域指標(biāo) 超調(diào)量： σ％ 調(diào)節(jié)時間： ts 靜態(tài)位置誤差系數(shù)： Kp 靜態(tài)速度誤差系統(tǒng)： Kv 靜態(tài)加速度誤差系數(shù)： Ka 5 性能指標(biāo) (2) 閉環(huán)頻域指標(biāo) 諧振峰值： Mr 峰值頻率（諧振頻率）： ωr 帶寬頻率 (頻帶或閉環(huán)截止頻率 )： ωb (3) 開環(huán)頻域指標(biāo) 剪切頻率 (開環(huán)截止頻率 )： ωc 幅值穩(wěn)定裕度： h 相角穩(wěn)定裕度： γ 6 校正的實質(zhì) 校 正： 當(dāng)受控對象及基本元部件確定后，將受控對象及基本元部件聯(lián)接起來而形成的系統(tǒng)一般并不能滿足系統(tǒng)的性能指標(biāo)要求。 校正裝置： 用于校正的網(wǎng)絡(luò)或裝置稱為校正網(wǎng)絡(luò)或校正裝置。 校正方式： 串聯(lián)校正、反饋校正、順饋校正和干擾補償校正。 ?????? ???? sTsTKsEsUsGdicc11)()()(頻域形式：?????? ??? ? tdic dttdeTdeTteKtu 0)()(1)()( ??時域形式：)( sU)( sEsTKiccKsTKdc二、 PID調(diào)節(jié)器 9 為什么在工業(yè)過程控制中大都（將近 90%以上）采用 PID控制器？ PID控制器作為工業(yè)控制中的主導(dǎo)控制器結(jié)構(gòu) ， 其獲得成功應(yīng)用的關(guān)鍵在于 ， 大多數(shù)過程可由低階動態(tài)環(huán)節(jié) （ 一階或二階慣性加純滯后 ） 近似逼近 ， 而針對此類過程 ,PID控制器代表了在不知道被控對象數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上一個實用而廉價的解 。如果比例控制器串聯(lián)在前向通道上，當(dāng) Kp1時，其作用是提高開環(huán)增益，可知其將提高系統(tǒng)的控制精度，但會降低系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性，甚至可能造成閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。 ?致命缺點是有穩(wěn)態(tài)偏差，而且降低相對穩(wěn)定性甚至使系統(tǒng)不穩(wěn)定。也就是說，新的平衡值相對于原來的平衡值有一差值。 13 積分 (I)控制 sKsEsU i?)()(?? ti dtteKtu 0 )()(（ Ki稱為可調(diào)積分系數(shù)） 如果積分控制器串聯(lián)在前向通道上，其作用是提高控制系統(tǒng)的型別，可知將提高系統(tǒng)的無差度，會大大改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度；但由于在原點處增加了一個開環(huán)極點，使信號產(chǎn)生一個 90176。因此積分控制很少單獨使用。
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