運動控制系統(tǒng)第七章新版-文庫吧資料
2025-05-08 05:03本頁面
【正文】 控制的位置伺服系統(tǒng)，如圖 715所示。 因此，可以在電流閉環(huán)控制的基礎(chǔ)上，直接設(shè)計位置調(diào)節(jié)器，構(gòu)成位置伺服系統(tǒng)，位置調(diào)節(jié)器的限幅是電流的最大值，圖 711為雙環(huán)位置伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖，圖中以直流伺服系統(tǒng)為例，對交流伺服系統(tǒng)也適用，對伺服電機(jī)和驅(qū)動裝置應(yīng)作相應(yīng)的改動。 異步電動機(jī)按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的數(shù)學(xué)模型為 sstsmstrsmrrsrrsmstssmstsmrsmrrsrrrsmsmsmrmrrrLprstrmpLuiiLLLRLRLLLdtdiLuiiLLLRLRTLLLdtdiiTLTdtdTJniJLLndtd???????????????????????????????1222122221采用轉(zhuǎn)子磁鏈閉環(huán)控制 ,且轉(zhuǎn)子磁鏈已達(dá)到穩(wěn)態(tài) ,則轉(zhuǎn)子磁鏈等于常數(shù)，并設(shè)電機(jī)極對數(shù) =1，則采用電流閉環(huán)控制后，并考慮轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)速的關(guān)系，對象的數(shù)學(xué)模型為 *111stististLstTmiTiTdtdiTJiJCdtddtd?????????? 1. 單環(huán)位置伺服系統(tǒng) APR— 位置調(diào)節(jié)器 UPE— 驅(qū)動裝置 SM— 直流伺服電機(jī) BQ— 位置傳感器 SMBQU P E?*m?A P Rm?電 流 截 至 反 饋i忽略負(fù)載轉(zhuǎn)矩，圖 75的直流伺服系統(tǒng)控制對象結(jié)構(gòu)可簡化為圖 78，簡化的直流伺服系統(tǒng)控制對象傳遞函數(shù)為 )1)(1()/(12 ??? sTsTTsTsCmlmse?選用 PD調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為 （ 714） )1()( ?? sksW dAPR ??單位置環(huán)控制直流伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 *du1/12 ?? sTsTTCmlmem?s?1?11?sT s 0dU?*m?A P R簡化后系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù) （ 716） )1)(1()( 2 ??? sTsTsKsWsO??系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)伯德圖見圖 用 Routh穩(wěn)定判據(jù)，可求得 系統(tǒng)穩(wěn)定， 1/ ?s?)(?LdecdB /20?decdB /40?decdB /60?c? sT121T22TT TTKss ??? 電流閉環(huán)控制具有抑制起、制動電流，加速電流的響應(yīng)過程。常用的交流伺服電機(jī)有三相異步電動機(jī)、永磁式同步電動機(jī)和磁阻式步進(jìn)電動機(jī)等。 1. 檢測誤差 2 系統(tǒng)誤差 *m? )(1 sW )(2 sW m?F??se 根據(jù)伺服電機(jī)的種類，伺服系統(tǒng)可分為直流和交流兩大類，以下分析兩種伺服系統(tǒng)控制對象的數(shù)學(xué)模型，伺服系統(tǒng)控制對象包括伺服電機(jī)、驅(qū)動裝置和機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)。 測量活塞直徑 LS系列能夠測量活塞的外徑并精確到次微米的程度。 光電接收器的信號輸出 把 LX2V系列透過式傳感頭放在電阻的上下方以檢測電阻的位置。 增量式光電編碼器主要用于測量速度 增量編碼器能根據(jù)軸的旋轉(zhuǎn)位移量，輸出脈沖列 電荷耦合器件 CCD 與激光測控系統(tǒng) 激光光纖通信 光纖總線控制網(wǎng)絡(luò) 系統(tǒng)測量方案 激光掃描檢測系統(tǒng)是集激光技術(shù)、光學(xué)技術(shù)、計算機(jī)技術(shù)、精密機(jī)械技術(shù)、電子技術(shù)于一體光機(jī)電系統(tǒng)。 選用的光電位移傳感器 ? 位移傳感器有多個參數(shù)可供實際應(yīng)用需要進(jìn)行選擇，相應(yīng)參數(shù)描述如下： ? （ 1）分辨率 ? （ 2）直線性（線性） ? （ 3）溫度特性 ? （ 4）響應(yīng)時間 激光 位移傳感器 公路路面平整度測量 光電編碼器的工作原理 光電編碼器的分類 1．絕對式光電編碼器 光電編碼器 安裝圖 2．增量式光電編碼器 增量編碼器的碼盤是由明暗相間的條紋所構(gòu)成，如下圖 219所示。 前景抑制 FGS不會對比設(shè)定距離更近的物體（或回到受光器光量少于規(guī)定的物體）進(jìn)行檢測 傳感器有如下特點 背景與前景抑制原理 一般來說，在檢測傳輸帶上物體的情況下，可選擇背景抑制 BGS和前景抑制 FGS兩種功能中的任何一個。如果將這兩個輸出作為 A、 B，計算 A/（ A＋ B），并加工適當(dāng)?shù)睦€系數(shù) k和殘留誤差 C，可求得 CkBA A ???位移量線性接近傳感器 超聲波位移傳感器 光電位移傳感器組成 光電傳感器通常由投光部、受光部、增幅部、控制部、電源部構(gòu)成，按其
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