狀態(tài)空間設(shè)計(jì)法ppt課件-文庫(kù)吧資料
2025-05-07 12:12本頁(yè)面
【正文】 ) X ( k)(A1)x( k ???閉環(huán)特征方程 0??? BKAzI設(shè)計(jì)反饋控制規(guī)律 L，使得閉環(huán)系統(tǒng)具有所需要的極點(diǎn)配置。 對(duì)于高階系統(tǒng)反饋矩陣可用 Ackermann公式求解： λ (A )QeK 1 ??? ?100e n ??? ?BABAABBQ 1n2c ?? ?n1n1n αzαzλ ( z ) ???? ? ?n1n1n αAαAλ ( A ) ???? ? ?例：設(shè)被控對(duì)象完全能控 ， 且對(duì)象離散狀態(tài)方程為： 按極點(diǎn)配置法設(shè)計(jì)反饋控制系統(tǒng) ， 使期望極點(diǎn)為 解法 1： 令反饋矩陣 特征方程： 對(duì)比系數(shù)得： B U ( k)A X ( k)1)X ( k ??? ?????? ??1011A ???????10B ? 2 ??????? ???1110]AB[BQc2)r a n k ( Q c ?因此 cQ能控 ? ?21 kkK ?0)kk(12 ) z(kzk1zk11zBK )Ad e t ( z I 212221?????????????00 . 2 4zz0 . 6 )0 . 4 ) ( z(z 2 ??????? ?10 . 2 4K ??解法 2：用 Ackerman公式求解： 期望特征方程 ： ?????? ???1110]AB[BQc?????????????? ?? ??01111110Q 1c100 . 2 4zzλ ( z ) 2 ???
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1