狀態(tài)空間ppt課件-文庫吧資料
2025-05-07 12:12本頁面
【正文】 ject to certain restrictions ) that the puted state variables are good approximations to the true state variables。%t為 10秒的階躍響應(yīng) ? Axis([0,10,0,]) 運(yùn)行結(jié)果 : ? K = ? ? Prec = ? 15 ? Mes = 39。 ? poles=pole(sys)。 ? K=place(a,b,P)。系統(tǒng)不可控 39。系統(tǒng)不可控 39。系統(tǒng)可控 39。 ? rcam=rank(CAM)。 ? CAM=ctrb(a,b)。 ? [a,b,c,d]=tf2ss(n1,d1)。 ? K=acker(A,B,P) ? %閉環(huán)系統(tǒng)矩陣 ? Ac=AB*K ? %驗(yàn)證閉環(huán)系統(tǒng)的特征值 ? eig(Ac) K = 驗(yàn)證后發(fā)現(xiàn)配置結(jié)果正確 ,所以反饋控制器為 K=[4 ] 例 :已知控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為 : 判斷系統(tǒng)的可控性并設(shè)計(jì)反饋控制器 ,使得閉環(huán)系統(tǒng)的極點(diǎn)為 2,1 i,. ? %判斷系統(tǒng)的可控性 ? n1=10。 ? B=[1,0,0]39。1,0,0。1 0 0。 A1=P*A*P1 B1=P*B 運(yùn)行后 ,可知系統(tǒng)的可控標(biāo)準(zhǔn)形矩陣對(duì)為 : A1 = 0 1 0 0 0 1 2 5 4 B1 = 0 0 1 可觀測(cè)標(biāo)準(zhǔn)形 則，變換矩陣為 M=PT ? ?T1nTTTT CACACV ?? ?若 V為非奇異，逆矩陣存在，設(shè)為 ?????????????????1nTTnTT2T11AvAvvV?????? ?cMcAMMA 1８ .5 系統(tǒng)狀態(tài)反饋與狀態(tài)觀測(cè)器 ?利用反饋結(jié)構(gòu)，研究在什么條件下能實(shí)現(xiàn)閉環(huán)系統(tǒng)極點(diǎn)的任意配置，以達(dá)到預(yù)期要求。CAM1(3,:)*A*A]。 end P=[CAM1(3,:)。 CAM=ctrb(A,B)。B=[0 1 1]39。0 2 0。System is unobservable39。System is observable39。 OB=obsv(A,C)。D=0。C=[1 1。B=[1 1。) end n = 3 CO = 0 1 1 1 2 1 1 0 1 0 1 0 0 1 1 1 2 1 rCO = 2 System is uncontrollable 可觀測(cè)性判定 A=[3 1。) elseif rCOn disp(39。 if rCO==n disp(39。n=length(A) CO=ctrb(A,B)。1 0。0 1 1]。1 2 4] P1=inv(P)； J=P1*A*P V = D = 0 0 0 0 0 0 P = 1 0 1 1 1 2 1 2 4 J = 1 1 0 0 1 0 0 0 2 符號(hào)計(jì)算 Jo=jordan(A) Jo = 2 0 0 0 1 1 0 0 1 ８ . 4 系統(tǒng)的可控性和可觀性 MATLAB提供函數(shù)分別計(jì)算能控性矩陣和能觀測(cè)性矩陣 ? 可控性矩陣 CO=ctrb(A,B) ? 可觀測(cè)性矩陣 OB=obsv(A,C) ? ?BABAABBCO 1n2 ?? ??????????????????? 1n2CACACACOB?可控性判
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