【正文】 A B ra ωv?0?A1OB60oo?AvAB?BvvCevrv431 一般分析思路 平面機構(gòu)的運動分析 12 013 2e e Bv v v r r??? ? ? ?1 1 2 2 a e r e rv v v v v? ? ? ?1 eBvv?1 2a A Brrvrl????121 ( 3 )2rrr rvvl?? ? ?亦可采用一動點，兩動系求解 動點為環(huán) B，動系為 AB，輪 O 另解 : 0?rA1OB60oo?AvAB?BvvCT 4 1 7 4 1 8 4 3 0 4 3 1 4 3 5 4 4 0? ? ? ? ? ?、 、 、 、 、類似 鉸接 滑移連接 : 復合與平面運動混合 迂回求解 .“兩頭碰 ” 兩套公式聯(lián)立 431 一般分析思路 平面機構(gòu)的運動分析 第三章 剛體的空間運動 空間運動 → 平移 + 定點轉(zhuǎn)動 動力學中常選質(zhì)點為基點：研究飛機、導彈、魚雷等 (基點固連平移系 ) 31 剛體定點轉(zhuǎn)動 實例 : 定義 : 行星傘齒輪、研磨機滾子、雷達天線等 剛體運動時、其上或其延展部分上有一個不動點 311 運動的幾何描述 312 歐拉運動方程 313 剛體的轉(zhuǎn)動瞬軸 .角速度與角加速度 314 轉(zhuǎn)動剛體上各點的速度和加速度 311 運動的幾何描述 歐拉角與動系軸的方向余弦 (矩陣 )兩種。 PAvAB?M?A?anAaMA?aBaMBa?nAaA?aBaPv431 一般分析思路 平面機構(gòu)的運動分析 c o s c o s22nA lla α θ α θ ? ? ? ? ?? ?c o s c o s2 2τ AM M B vlaa θ α θ R? ? ? ? ? ?故 (1)式在鉛垂方向投影 : 0τMa ?Mα( 沿鉛垂方向 ∵ 水平 ) c o s22Avl αθR? ? ?PAvAB?M?A?anAaMA?aBaMBa?nAaA?aBaPv ① 與 v同方位 ! τMa② 已設 為逆時針方向， 與 須一致！ ?τMAa τMBa431 一般分析思路 平面機構(gòu)的運動分析 1 2AABvvr ω ωC A l??13 2B A B v v ω C B r ω? ? ?103 2Bvr ω ωrr??1vAC ,v r ω ,?AB瞬心在 求 : 。 按運動傳遞路線 : 解法 1: 1OvCv431 一般分析思路 平面機構(gòu)的運動分析 311011Cv r r ω ωrr?? ? ?31101rrω ω r??故 (r3較大時，增速大 ) 砂輪軸線 2?0?123rO1OC1Ovcv? ? ? ?2 3 1 3 1 0C v ω r r r r ω? ? ? ? ?1 31202 3 1Ov rrω ω r r r????431 一般分析思路 平面機構(gòu)的運動分析 ? ? 1 2 3 313 1 2 11rrr r rω ω r r r? ? ? ?相對運動法。 ) 由瞬心定牽連點的速度方向。 1C O Bv,?OA=O1B水平， OA0?bCB1ObRr431 一般分析思路 平面機構(gòu)的運動分析 A e r A r v v v v v?? ? ? ?0AvRω?而 3sin 602??? ? ?由 A為動點， BC為平面運動系， Cv為瞬心，速度如圖。 e nA C Aa a a? ??水平方向 : C BA2ODAa nCAa e?a ranea431 一般分析思路 平面機構(gòu)的運動分析 4 .牛頭刨床滑道擺桿機構(gòu)。 對 AB: A為基點。 0Bv ?0Avr??022AABvr?? ??A， B速度如圖 : B為 AB瞬心。 AOB1O0???Ba?nBaAaAanBAaBAa?431 一般分析思路 平面機構(gòu)的運動分析 12 CCvv?12 CCaa???? 211 Car?? ?2nC A C A C Aa a a a?? ? ?分析 : 2Ca??再將 沿切向正交分解 2Ca 鉸接 ，各點運動方向給定； A .B .C 三點分別有兩個轉(zhuǎn)動中心。 12 3 0 3 c m rr??已知 求 。 , O A r A B l ?? ? ?、ccva、1 .5BBCvv r ωC B l? ??對 BC: 各聯(lián)接點速度如圖 : cvBvAvvCBC?431 一般分析思路 平面機構(gòu)的運動分析 0ω AB ?oo c o s 6 0c o s 3 0 AB aa ?233 r ωaB ??222934 ?lrωBCaBCnCB ???2 rωa A ?各點加速度如圖 : nCBτCBBC aaaa ??? (a)B為基點 CAR60o 30o?OBrl BaAaCaBanCBaCB?a431 一般分析思路 平面機構(gòu)的運動分析 nCBBC aaa ???? oo c o s 6 0c o s 3 0 )3 34(13 2lrraC ????將 (a)式向 x軸投影 ① 鉸接，各點運動方向確定，可順次求解； ? ? ? ?0 , A B A BA B A B? ? ??? ；② ③ 投影方向的選擇。 BaAa 投影法 42 平面圖形上各點的速度與加速度分析 431 一般分析思路 平面機構(gòu)的運動分析 確定所有物體運動狀態(tài) 第四章 剛體的平面運動 1. 分析要素 2. 分析途徑 3. 機構(gòu)類型 結(jié)點分析 : 剛體分析 : 順次求解 迂回求解 鉸聯(lián)式 鉸聯(lián)、滑移式 行星輪系 (含滑動聯(lián)結(jié)的平面機構(gòu) ) 各運動構(gòu)件之間鉸聯(lián)，在鉸接點兩物體的速度和 加速度均相同。 Av080Av 投影法 42 平面圖形上各點的速度與加速度分析 ?BAnBAAB aaaa ???0nBAa ?當 時 0??? ? ? ? ABAB aa AB ? A Aa??BnBAaBA?aAa(2) 加速度投影形式 ? ? ? ?BAA B A Baa?有 當 時 0??0 nB A B Aa a B A??? 投影法 42 平面圖形上各點的速度與加速度分析 A?B30oRR ωvv AB ?? 0 ?AB??oo c o s 6 0c o s 3 0 AB aa ??2o231c t g 6 0 ?? RRaB ???已知 R﹑ ω﹑ 30176。 僅在兩點連線上成立 。 Ba CaA 為加速度瞬心 aCC 為加速度瞬心 aC=0? CACv?vCAavCaBA?CBaAv ?常 數(shù)Ca線性分布 422 瞬心法 42 平面圖形上各點的速度與加速度分析