理論力學經(jīng)典課件-第四章 剛體的平面運動-文庫吧
2025-03-07 03:52 本頁面
【正文】 立，在何方向獲得最簡形式？ ? ? ? ? ABAB vv AB ? 有問 : BAv A B??? c o sc o s AB vv ?或 投影法 (1) 速度投影法 B A B Av v v??將 在 AB連線上投影 基點法投影式 A Av?B?BAvAvBv42 平面圖形上各點的速度與加速度分析 ? ? ???vvvv vv vv S上任意兩點的速度在這兩點連線上投影相等。 結(jié)論 : 意義 : 剛體上兩點距離不變 。 僅在兩點連線上成立 。 下列運動是否可能 ? 投影法 42 平面圖形上各點的速度與加速度分析 投影法能否求 ? ?oc o s 1 0Avv?o c o s1 0Avv.??已知 v，求 vA。 Av080Av 投影法 42 平面圖形上各點的速度與加速度分析 ?BAnBAAB aaaa ???0nBAa ?當 時 0??? ? ? ? ABAB aa AB ? A Aa??BnBAaBA?aAa(2) 加速度投影形式 ? ? ? ?BAA B A Baa?有 當 時 0??0 nB A B Aa a B A??? 投影法 42 平面圖形上各點的速度與加速度分析 A?B30oRR ωvv AB ?? 0 ?AB??oo c o s 6 0c o s 3 0 AB aa ??2o231c t g 6 0 ?? RRaB ???已知 R﹑ ω﹑ 30176。 ，求 vB， αB。 BaAa 投影法 42 平面圖形上各點的速度與加速度分析 431 一般分析思路 平面機構(gòu)的運動分析 確定所有物體運動狀態(tài) 第四章 剛體的平面運動 1. 分析要素 2. 分析途徑 3. 機構(gòu)類型 結(jié)點分析 : 剛體分析 : 順次求解 迂回求解 鉸聯(lián)式 鉸聯(lián)、滑移式 行星輪系 (含滑動聯(lián)結(jié)的平面機構(gòu) ) 各運動構(gòu)件之間鉸聯(lián)，在鉸接點兩物體的速度和 加速度均相同。 (含鉸聯(lián)與無滑動滾動 ) 兩點運動關(guān)系 鉸 . 瞬時重合點 (移動副 ), 無滑滾動 ?????????431 一般分析思路 平面機構(gòu)的運動分析 CAR60o 30o?OBrl0?AB??rvv AB ??r ωωCCv BCvc 3 3???? 常數(shù)，輪滾動 求 。 , O A r A B l ?? ? ?、ccva、1 .5BBCvv r ωC B l? ??對 BC: 各聯(lián)接點速度如圖 : cvBvAvvCBC?431 一般分析思路 平面機構(gòu)的運動分析 0ω AB ?oo c o s 6 0c o s 3 0 AB aa ?233 r ωaB ??222934 ?lrωBCaBCnCB ???2 rωa A ?各點加速度如圖 : nCBτCBBC aaaa ??? (a)B為基點 CAR60o 30o?OBrl BaAaCaBanCBaCB?a431 一般分析思路 平面機構(gòu)的運動分析 nCBBC aaa ???? oo c o s 6 0c o s 3 0 )3 34(13 2lrraC ????將 (a)式向 x軸投影 ① 鉸接，各點運動方向確定，可順次求解； ? ? ? ?0 , A B A BA B A B? ? ??? ；② ③ 投影方向的選擇。 CAR60o 30o?OBrl BaAaCaBanCBaCB?ax431 一般分析思路 平面機構(gòu)的運動分析 AOB1O0?2r??1r? ? oo107 5 c m 1 5 0 c m , 6 1 / s , 6 0 , 9 0O A , A B ? ? ?? ? ? ? ?? ?1 5 1 sAABvv . / ,CA? ??? ?123 7 5 1 sBOB v ./rr? ???B v A Bv C B ???AB瞬心在 Cv， 2 .瓦特行星轉(zhuǎn)動機構(gòu)。 12 3 0 3 c m rr??已知 求 。 O B O B??， AvBvvCAB?431 一般分析思路 平面機構(gòu)的運動分析 (目標：求 ) τBaxnnB B A B A B Aa a a a a??? ? ? ?? ?29 7 4 1 /sBOB a .OB ?? ??o c o s 6 0 nB A B Aa a a? ??A為基點 : ? ?? ?2222103 3 7 5 c m s2 7 0 0 c m snB A A BAa A B ω .a O B ω? ? ?? ? ?其中 向 x方向投影 : 機構(gòu)中含一個平運構(gòu)件，可順次求解。 AOB1O0???Ba?nBaAaAanBAaBAa?431 一般分析思路 平面機構(gòu)的運動分析 12 CCvv?12 CCaa???? 211 Car?? ?2nC A C A C Aa a a a?? ? ?分析 : 2Ca??再將 沿切向正交分解 2Ca 鉸接 ，各點運動方向給定； A .B .C 三點分別有兩個轉(zhuǎn)動中心。 如何求 ? 11??，(瓦特行星輪機構(gòu) )帶輪 4連桿機構(gòu) ， CAOB1O0?2r??1rAvBvvCAB?Cv431 一般分析思路 平面機構(gòu)的運動分析 431 一般分析思路 平面機構(gòu)的運動分析 CBA1O2O0?D ，銷釘 C固定在 AB桿，在滑槽 O2D中運動，該瞬時 O1A與 AB水平， O2D鉛直且 O1A=AC=CB=O2C=r， ω0=常數(shù) ,求圖示位臵 22A B O D A B O D? ? ? ?、 、 、。 0Bv ?0Avr??022AABvr?? ??A， B速度如圖 : B為 AB瞬心。 AvBv431 一般分析思路 平面機構(gòu)的運動分析 CBA1O2O0?D200e O Dv, ???0??BAa0?? AB?選滑塊 C為動點， O2D為動系。 對 AB: A為基點。 在 y方向投影 : nB A B A B A?? ? ? ?? ? ?c e rv v v??有 rvCvBA CyAa nBAaBAa?Aa431 一般分析思路 平面機構(gòu)的運動分析 nC A C A e ra a a a a? ? ? ?? ?0Ca ?eraa??? ? ?0nea ?2 2 2A B 054r r r? ? ?? ? ?22e05 4ODar???? ? ?選 O2D為動系， 銷釘 C為動點。 e nA C Aa a a? ??水平方向 : C BA2ODAa nCAa e?a ranea431 一般分析思路 平面機構(gòu)的運動分析 4 .牛頭刨床滑道擺桿機構(gòu)。已知 ω 0=常數(shù)， 1334O
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