《剛體平面運動》ppt課件-文庫吧
2024-12-30 09:18 本頁面
【正文】 / ,/ ???? ???? RvRv BA2121 / ,/ ???? ?? ???? RaRa BABAAB vv ?? ,0?? ? ? ?ABBABA aa ?例題 9—— 四連桿機構 (b) (b) AB作平面運動，在圖示瞬時作瞬時平動，因此： RvRv BA / ,/ 21 ?? ??21 ?? ?? ? ? ? ? ? ? ? ABnBABBABnAABA aaaa ??? ??將加速度向 AB連線投影（連桿 AB作瞬時平動）： ???????? c o ss i nc o ss i n 222211 RRRR ??????? c t g212 ??BA aa?? ?? ,12 ??例題 10—— 曲柄滾輪機構 ? 曲柄滾輪機構的曲柄長度與滾輪半徑均為 15cm，曲柄轉(zhuǎn)速 n = 60 rpm。 求 ：當 ? =60186。時（ OA?AB）滾輪的角速度 ?Ｂ 與角加速度 ?Ｂ 。 ? ? ra d/ s 32153/30/ 1 ??? ???? APv AAB （ ） r a d / s 230/6030/ ???? ??? n P1為 AB 桿的速度瞬心， P2 為輪 B 的速度瞬心： )( c m / s 320323301 ?????? ??? ABB BPv解 ： OA定軸轉(zhuǎn)動， AB桿和輪 B作平面運動。 要求出滾輪的 ?Ｂ 與 ?Ｂ ，應當 先求出 vB與 aB 例題 10—— 曲柄滾輪機構 c m / s 30215 ??? ????? OAv A ? P2 P1 vB 取 A為基點： nBABAAB aaaa ??? ?作加速度矢量圖，將上式向 BA線上投影： nBAB aa ??30c o s點 P2為輪 B 的速度瞬心： 例題 10—— 曲柄滾輪機構 方向 大小 ？ √ √ √ ？ √ √ √ 2222 c m / s 332032315 ??? ???????????ABnBA ABa其中： )( c m / s 103230c os/ 22 ??? ??nBAB aa所以： r a d / s ?? BPv BB?22 r a d / s ?? BPa BB?剛體的平面運動例題 四、運動學問題綜合應用 例 題 如圖， A、 B為平面運動剛體上的兩點，以 A為基點（動系固結在剛體上），其位置矢量關系為： B A A Br r r??剛體平面運動 —— 矢量法推導 y x o r B r A r AB A B ? ? 對 t 求導，求 B點的速度： B A A BB A Bd r d r d rvrd t d t d t?? ? ? ? ?A ABvr?? ? ? A B Avv??再次對 t 求導，求 B點的加速度： 剛體平面運動 —— 矢量法推導 y x o r B r A r AB A B ? ? ? ?BAB A Bd v d v dard t d t d t?? ? ? ?B A A Bv v r?? ? ?? ?A A B A Ba r r? ? ?? ? ? ? ? ?tnA BA BAa a a? ? ?A AB BAa r v??? ? ? ? ?（一）概念與內(nèi)容 1. 剛體平面運動的 定義 剛體運動時，其上任一點到某固定平面的距離保持不變。 2. 剛體平面運動的 簡化 可以用剛體上一個與固定平面平行的平面圖形 S 在自身平面內(nèi)的運動代替剛體的整體運動。 3. 剛體平面運動的 分解 ： (1)隨基點的平動（平動規(guī)律與基點的選擇有關） (2)繞基點的轉(zhuǎn)動（轉(zhuǎn)動規(guī)律與基點的選擇無關） 剛體的平面運動 4. 基點 可以選擇平面圖形內(nèi)任意一點（作為基點），通常選擇運動狀態(tài)已知的點。
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