【正文】 c o s 223 xx ????從而，式（ 424）可化成下列二次方程式 0)(2)( 2 ????? CBAxxCB由（ 426）式解出 x可得 CBCBAMAx?????? 2223 a r c t a n2a r c t a n2?為了便于用代數(shù)方法求解 φ 3 ,令 3. 由運動的連續(xù)性選取Ｍ的值 平面機構(gòu)的整體運動分析法 （ 428） （ 429） (1)計算與 φ 1的初值（如 φ 1 =0時）相對應(yīng)的 φ 3的初值 : )c o s ()(2)(3222 ?? ??????? ABADDCABADDCBC lllllll由圖可知 : 因 故 : Rlll llllABADDCABADDCBC ???????)(2)(c os 2223?RR 231a r c t a n ????(2)由運動的連續(xù)性選?。偷闹? 框圖中的 P３ 是前一步的 φ ３ 。 １，表示給定 φ 1時，可有兩個值，這相應(yīng)于上圖所示兩個交點Ｃ’和Ｃ’’。由式（ 49）和（ 410）得到連桿的轉(zhuǎn)角，即 平面機構(gòu)的整體運動分析法 2/021 ??? iDCiiBCiAB elSeelel ???Sll BCAB ?? 21 co sco s ??ell BCAB ?? 21 s ins in ??1122221 s i n2s i nc o s ??? ellelMlS ABABBCAB ?????（ 411） (410) (49) 112 c o ss ina r c t a n???ABABlSle??? （ 412） 式中， M應(yīng)按所給機構(gòu)的裝配方案選取 由式（ 49）和（ 410）消去轉(zhuǎn)角 φ2可得 由式（ 48）的實部和虛部分別相等可得 由封閉矢量多邊形 ABCD可得矢量方程 已知 : lAB 、 lBC 、 e、 φ1 和 ω1 求 : φ ω α s、 vC、和 aC 曲柄滑塊機構(gòu)的速度分析 將位移方程（ 48）式對時間求導(dǎo)可得： 由式（ 415）可得連桿的角速度 ： 將 ω2代入式（ 414）可求得滑塊的速度 vC 平面機構(gòu)的整體運動分析法 （ 48） （ 415） （ 414） 將式（ 413）的實部和虛部分別相等可得 2/021 ??? iDCiiBCiAB elSeelel ???.)2/(2)2/(1 21 Selel iBCiAB ?? ?? ???? ??)2/( 1 ?? ?ie )2/(2 ?? ?ie1?ABl 2?BCl（ 413） . .2211 s ins in Sll BCAB ??? ????0c o sc o s 2211 ?? ???? BCAB ll2112 c osc os????BCABll?? （ 416） 方向： ∥ X軸 大?。? vC 意義： vB + vCB = vC 方向： ∥ X軸 大小： 意義： + + = nBa曲柄滑塊機構(gòu)的加速度分析 將速度方程式（ 413）對時間求導(dǎo)可得 由式（ 419）可得連桿的角加速度 將 α2 代入式（ 418） 可求得滑塊的加速度。 B. 轉(zhuǎn)角的正負(fù)：規(guī)定以軸的正向為基準(zhǔn)，逆時針方向轉(zhuǎn)至所討論矢量的轉(zhuǎn)角為正，反之為負(fù)。 H. 將速度方程式對時間再求一次導(dǎo)數(shù)后，得出加速度方程式并 解得所求速度參量 。 E. 由矢量方程式的實部和虛部分別相等得到位移方程； F. 由該位移方程解出所求位移參量的解析表達式。 C. 根據(jù)所選矢量方向畫出封閉的矢量多邊形 。 主要內(nèi)容 平面機構(gòu)運動分析的矢量運算法 曲柄滑塊機構(gòu)的位移分析 曲柄滑塊機構(gòu)的速度分析 曲柄滑塊機構(gòu)的加速度分析 曲柄搖桿機構(gòu)的位移分析 曲柄搖桿機構(gòu)的速度分析 曲柄搖桿機構(gòu)的加速度分析 曲柄搖桿機構(gòu)運動分析的框圖及編程注意事項 擺動導(dǎo)桿機構(gòu)的位移分析 擺動導(dǎo)桿機構(gòu)的速度分析 擺動導(dǎo)桿機構(gòu)的加速度分析 擺動導(dǎo)桿機構(gòu)運動分析的編程注意事項 平面機構(gòu)運動分析的矢量運算法 1．方法與步驟 : A. 首先選定直角坐標(biāo)系 。 第五節(jié) 平面機構(gòu)的整體運動分析法 學(xué)習(xí)要求 掌握平面機構(gòu)運動分析解析法中的整體分析法。 平面矢量的復(fù)數(shù)極坐標(biāo)表示法 ?ie復(fù)數(shù)極坐標(biāo)表示的矢量的微分 平面矢量的復(fù)數(shù)極坐標(biāo)表示法 )2/()( ????? ?? ????? iirii ereviedtdredtdrdtd r?ie )2/( ???ierv?r?ireadtd ?22r)2/()(2)2/(2 ?????? ??? ??? ?? iiir ererev?ie )2/( ?? ?ie )( ???ie)2/( ?? ?iera ?rv22?r ?r?ire設(shè) r= 則對時間的 一階導(dǎo)數(shù) 為： 式中， vr 是矢量大小的變化率； ω 是角速度； rω 是線速度 。(φπ/2) 相當(dāng)于矢量逆時針轉(zhuǎn)過 3π/2角 或順時針轉(zhuǎn) π/2角 因 eiφe iφ=ei(φ+π) 相當(dāng)于矢量逆時針轉(zhuǎn)過 π角 i3 i3(φ+π/2) 相當(dāng)于矢量逆時針轉(zhuǎn)過 π/2角 i2 i2 表 42 單位矢量旋轉(zhuǎn)的幾種特殊情況 被乘數(shù) 結(jié)果 作用 i i 表 41 與坐標(biāo)軸重合的單位矢量 φ eiφ 代表的矢量 0 X軸正向的單位矢量 y軸正向的單位矢量 X軸負(fù)向的單位矢量 3 y軸負(fù)向的單位矢量 圖 415 平面矢量的復(fù)數(shù)極坐標(biāo)表示法 0 c o s 0 s in 0 1iei? ? ?/2? ? ? ? ?/2 c o s / 2 s i n / 2ie i i