【正文】 r low value flag++。 }///******************T1中斷*************************pragma interrupt_handler timer1_ovf_isr:9void timer1_ovf_isr(void) //TIMER1 has overflowed{ TCNT1H = 0xFF。 TCCR1A = 0x00。 //stop TCNT1H = 0xFF。 DDRD = 0x00。 DDRB = 0xFF。void dongzuo()。unsigned char flag=0。 }include include include unsigned int dataa,datab。 //reenable interrupts //************************************************* dongzuo()。 TIMSK = 0x04。 MCUCR = 0x00。 timer1_init()。 //********************初始化**************************** CLI()。//*******************************主函數(shù)***************************void main(void){unsigned int indexm。 再按下start按鍵，舵機(jī)控制板就可以控制舵機(jī)完成剛才的調(diào)試動作了。第八步：點(diǎn)擊編譯中的下載選項，如圖會出現(xiàn)加載好hex文件 選擇好號后選擇 開始通信。如圖 上位機(jī)將調(diào)節(jié)的動作轉(zhuǎn)換成c文件，如圖此時找到上位機(jī)的安裝包。第七步：所有動作都調(diào)試完成后。則每次程序執(zhí)行時，都會從此處開始執(zhí)行。每個動作之間要加MOVE TO 延時，生成的代碼在右邊調(diào)試運(yùn)行框中生成。第五步：在舵機(jī)控制上位機(jī)上拖動相應(yīng)舵機(jī)的調(diào)節(jié)條，可以調(diào)整舵機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度。此時舵機(jī)控制板上的運(yùn)行和調(diào)試開關(guān)需要選擇在DEG調(diào)試模式上 如圖。說明舵機(jī)控制板與上位機(jī)已經(jīng)能正常通信。選擇好串口后，點(diǎn)擊打開串口。選擇通訊串口的COM號。舵機(jī)會產(chǎn)生嚴(yán)重的抖動現(xiàn)象。舵機(jī)控制板的供電需要單獨(dú)供電，根據(jù)不同的舵機(jī)的工作電壓適當(dāng)選擇。舵機(jī)的三根線分別為信號線 地線 和VCC與舵機(jī)控制板的相應(yīng)插針相連接。1 用前準(zhǔn)備：xp或win32操作系統(tǒng)電腦一臺 usb轉(zhuǎn)串口驅(qū)動（可以到網(wǎng)上下載，xp和win32的驅(qū)動是不同的，特別注意win64的驅(qū)動現(xiàn)在很難找，所以盡量使用xp和win32位操作系統(tǒng)）2 usb轉(zhuǎn)串口驅(qū)動的安裝可以直接找到usb轉(zhuǎn)串口exe文件，打開運(yùn)行即可安裝成功3 舵機(jī)的連接第一步：先將usb轉(zhuǎn)串口的四根線與舵機(jī)控制板的串口線連接 RX如圖所示 RXD接TXD TXD接RXD GND接GND VCC接VCC 上市日期：包裝方式： mm*產(chǎn)口尺寸：重量：DEV1312整套商品含 24 路控制板 1 個。使用ATmega32AAU 作為主控芯片，通過串口和上位機(jī)軟件連接調(diào)試，并可在上位機(jī)中點(diǎn)擊通過串口下載程序到單片機(jī)，所調(diào)試的程序，可獨(dú)立運(yùn)行。根據(jù)經(jīng)驗(yàn)我們選擇了春天舵機(jī)，型號為SR403P，具體尺寸和參數(shù)如下 第三部分：供電部分，因?yàn)槎鏅C(jī)的供電電壓最好就是7，4V,舵機(jī)控制板的單片機(jī)是需要5V的，這中間我們通過一個1117芯片的降壓穩(wěn)壓后得到5V電壓給單片機(jī)供電。Servo伺服電機(jī)主要靠脈沖來定位，伺服電機(jī)每接收到1個脈沖，就會旋轉(zhuǎn)1個脈沖對應(yīng)的角度，從而實(shí)現(xiàn)位移伺服電機(jī),通過發(fā)送脈沖的頻率就可以控制轉(zhuǎn)動的速度。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速一定時，通過級聯(lián)減速齒輪帶動電位器旋轉(zhuǎn)，使得電壓差為0，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動。它內(nèi)部有一個基準(zhǔn)電路，產(chǎn)生周期為20ms，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。 第二部分 舵機(jī)選型舵機(jī)是一種位置伺服的驅(qū)動器，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。將運(yùn)動控制器、電源變換模塊、無線通訊模塊、與控制模塊以及接線端子連接器合理的布置在機(jī)載空間內(nèi)。另一方面采用模塊化分散化的設(shè)計原則和安裝方式，盡量利用零散的機(jī)載空間。因此在機(jī)構(gòu)的設(shè)計中，機(jī)載電源子系統(tǒng)和控制子系統(tǒng)的機(jī)載安裝空間和機(jī)載載荷平衡問題必須周到考慮。在本項目中下肢部分的大功率軸系、無線控制器、運(yùn)動控制器、無線遙控監(jiān)控器以及鋰離子電池組等都需要安裝在機(jī)器人軀干部分，因此我們以塑料為材料，將軀干設(shè)計為一個中空的腔體，內(nèi)部設(shè)計有支撐板，一方面保證腔體的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度，另一方面提供上述機(jī)載設(shè)備的安裝構(gòu)架，同時為了機(jī)載設(shè)備的維護(hù)更換方便，我們將軀干外圍板筋設(shè)計成為各方可以自由裝卸的組合形式。另外,我們還利用舵機(jī)本身的長度作為桿件做了進(jìn)一步的設(shè)計，從而達(dá)到了設(shè)計的要求和重量的輕便。采用鋼鋁結(jié)合的方案，其中腳底板和腰部連接構(gòu)件采用鋁結(jié)構(gòu)，腿部連結(jié)構(gòu)件采用鋼架結(jié)構(gòu)。在各個關(guān)節(jié)處采用連動桿件及軸承加固。因此，設(shè)計下肢關(guān)節(jié)軸系時，上述三個因素需要著重考慮，即在保證所需強(qiáng)度、驅(qū)動力矩、運(yùn)動速度下，在重量、結(jié)構(gòu)和尺寸上進(jìn)行優(yōu)化。在本項目中。 具體設(shè)計方案：在上述機(jī)構(gòu)總體設(shè)計方案和關(guān)鍵軸系器件確定后，我們對整體機(jī)構(gòu)進(jìn)行了由主到次的具體設(shè)計，其中包括下肢承載平臺即下體機(jī)構(gòu)設(shè)計、軀干機(jī)構(gòu)設(shè)計、控制安裝空間的設(shè)計，下面對這些工作進(jìn)行具體的說明。在上述機(jī)構(gòu)的總體設(shè)計方案制定后，我們對機(jī)構(gòu)中關(guān)鍵器件進(jìn)行了選型，主要包括軸系電機(jī)、傳動桿件等，為此我們根據(jù)軸系對運(yùn)動實(shí)現(xiàn)的重要性把機(jī)器人所有軸系分為兩類：主要軸系和次要軸系。運(yùn)動關(guān)節(jié)由伺服電機(jī)控制。整體設(shè)計：我們設(shè)計的自由體操機(jī)器人主要由金屬鋁條構(gòu)成，身高約為21cm，結(jié)構(gòu)尺寸比例是在研究體操運(yùn)動員大量圖片、視頻，最終確定一個原始模型后，跟據(jù)比例縮放得到的，在制作前進(jìn)行了大量的仿真與實(shí)驗(yàn)。首先對機(jī)器人的自由度安排進(jìn)行考慮，以使其可以完成預(yù)先設(shè)想的動作。其研究領(lǐng)域涉及到3D模型繪制及動力學(xué)仿真、單片機(jī)、電路理論、自動控制、電機(jī)原理與拖動、接口技術(shù)、結(jié)構(gòu)力學(xué)、電子工藝等多方面的內(nèi)容，以實(shí)現(xiàn)其智能控制。．制作目標(biāo)：設(shè)計并制作一種能夠完成指定動作的雙足機(jī)器人。提出了機(jī)構(gòu)的總體設(shè)計圖，仿人雙足機(jī)器人機(jī)構(gòu)自由度如圖（1），其下肢共計12個自由度。這樣，每條腿配置6個自由度，兩條腿共12個自由度。另外膝關(guān)節(jié)處配置一個俯仰自由度能夠調(diào)整擺動腿的著地高度，使上下臺階成為可能，還能實(shí)現(xiàn)不同的步態(tài)。從機(jī)器人步行過程可以看出:機(jī)器人向前邁步時，髖關(guān)節(jié)與踝關(guān)節(jié)必須各自配置有一個俯仰自由度以配合實(shí)現(xiàn)支撐腿和上軀體的移動；要實(shí)現(xiàn)重心轉(zhuǎn)移，髖關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)的偏轉(zhuǎn)自由度是必不可少的。它必須能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人的前后左右以及爬斜坡和上樓梯等的基本功能，因此自由度的配置必須合理。二、 雙足機(jī)器人整體