自由體操機(jī)器人1技術(shù)報(bào)告-文庫(kù)吧資料
2025-07-26 05:46本頁(yè)面
【正文】 =a[0]) PORTAamp。 for(i=0。i465。 switch(flag) { case 0: PORTA|=0x0f。 //reload counter low value flag++。 }///******************T1中斷*************************pragma interrupt_handler timer1_ovf_isr:9void timer1_ovf_isr(void) //TIMER1 has overflowed{ TCNT1H = 0xFF。 TCCR1A = 0x00。 //stop TCNT1H = 0xFF。 DDRD = 0x00。 DDRB = 0xFF。void dongzuo()。unsigned char flag=0。 }include include include unsigned int dataa,datab。 //reenable interrupts //************************************************* dongzuo()。 TIMSK = 0x04。 MCUCR = 0x00。 timer1_init()。 //********************初始化**************************** CLI()。 //*******************************主函數(shù)***************************void main(void){ unsigned int indexm。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速一定時(shí)，通過(guò)級(jí)聯(lián)減速齒輪帶動(dòng)電位器旋轉(zhuǎn)，使得電壓差為0，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。它內(nèi)部有一個(gè)基準(zhǔn)電路，產(chǎn)生周期為20ms，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。 舵機(jī)是一種位置伺服的驅(qū)動(dòng)器，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。Servo伺服電機(jī)主要靠脈沖來(lái)定位，伺服電機(jī)每接收到1個(gè)脈沖，就會(huì)旋轉(zhuǎn)1個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的角度，從而實(shí)現(xiàn)位移伺服電機(jī),通過(guò)發(fā)送脈沖的頻率就可以控制轉(zhuǎn)動(dòng)的速度。57無(wú)12180176。產(chǎn)品規(guī)格技術(shù)參數(shù)尺寸 (mm)重量線(xiàn)長(zhǎng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度速度扭力速度扭力ABCDEgozcmsec/60okgcmozinsec/60okgcmozin Atmage16有如下特點(diǎn)：16K字節(jié)的系統(tǒng)內(nèi)可編程Flash(具有同時(shí)讀寫(xiě)的能力，即RWW)，512 字節(jié)EEPROM，1K 字節(jié)SRAM，32 個(gè)通用I/O 口線(xiàn)，32 個(gè)通用工作寄存器，用于邊界掃描的JTAG 接口，支持片內(nèi)調(diào)試與編程，三個(gè)具有比較模式的靈活的定時(shí)器/ 計(jì)數(shù)器(T/C),片內(nèi)/外中斷，可編程串行USART，有起始條件檢測(cè)器的通用串行接口，8路10位具有可選差分輸入級(jí)可編程增益(TQFP 封裝) 的ADC ，具有片內(nèi)振蕩器的可編程看門(mén)狗定時(shí)器，一個(gè)SPI 串行端口，以及六個(gè)可以通過(guò)軟件進(jìn)行選擇的省電模式電源模塊采用鋰電池供電，因?yàn)殇囯姵匾子诎惭b固定且供電效果較穩(wěn)定，因此選用8V鋰電池為舵機(jī)供電。發(fā)送完畢自動(dòng)從頭開(kāi)始繼續(xù)發(fā)送。 d) 點(diǎn)擊自動(dòng)循環(huán)發(fā)送按鈕。 b) 如果要發(fā)送 16 進(jìn)制數(shù)據(jù), 將相應(yīng)的 HEX 選項(xiàng)打上對(duì)勾。發(fā)送后，按鈕上的數(shù)字作為當(dāng)前字符串序號(hào)保存起來(lái)，此序號(hào)在自動(dòng)循環(huán)發(fā)送中要用到它。 b) 如果要發(fā)送 16 進(jìn)制數(shù)據(jù), 要先在字符串后的 HEX 選項(xiàng)框中打上對(duì)勾。 請(qǐng)把鼠標(biāo)移到“接收區(qū)／鍵盤(pán)發(fā)送區(qū)”和“多字符串發(fā)送區(qū)”之間，當(dāng)鼠標(biāo)形狀發(fā)生變化時(shí)按下鼠標(biāo)器的左鍵不松開(kāi)，然后移動(dòng)鼠標(biāo)，將“多字符串發(fā)送區(qū)”的寬度調(diào)寬一些，讓“間隔時(shí)間”顯露出來(lái)。 自動(dòng)發(fā)送周期最大為 65535mS。發(fā)送 HEX 格式數(shù)據(jù)時(shí)要在字符串輸入?yún)^(qū)中輸入 HEX 格式字符串，并且要將相應(yīng)區(qū)內(nèi)的十六
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