自由體操機(jī)器人2技術(shù)報告-文庫吧資料
2024-08-02 05:37本頁面
【正文】 f(i==a[0]) PORTAamp。 for(i=0。i465。 switch(flag) { case 0: PORTA|=0x0f。 //reload counter low value flag++。 }///******************T1中斷*************************pragma interrupt_handler timer1_ovf_isr:9void timer1_ovf_isr(void) //TIMER1 has overflowed{ TCNT1H = 0xFF。 TCCR1A = 0x00。 //stop TCNT1H = 0xFF。 DDRD = 0x00。 DDRB = 0xFF。void dongzuo()。unsigned char flag=0。 }include include include unsigned int dataa,datab。 //reenable interrupts //************************************************* dongzuo()。 TIMSK = 0x04。 MCUCR = 0x00。 timer1_init()。 //********************初始化**************************** CLI()。 //*******************************主函數(shù)***************************void main(void){ unsigned int indexm。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速一定時，通過級聯(lián)減速齒輪帶動電位器旋轉(zhuǎn)，使得電壓差為0，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動。它內(nèi)部有一個基準(zhǔn)電路，產(chǎn)生周期為20ms，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。 舵機(jī)是一種位置伺服的驅(qū)動器，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。Servo伺服電機(jī)主要靠脈沖來定位，伺服電機(jī)每接收到1個脈沖，就會旋轉(zhuǎn)1個脈沖對應(yīng)的角度，從而實(shí)現(xiàn)位移伺服電機(jī),通過發(fā)送脈沖的頻率就可以控制轉(zhuǎn)動的速度。57無12180176。產(chǎn)品規(guī)格技術(shù)參數(shù)尺寸 (mm)重量線長轉(zhuǎn)動角度速度扭力速度扭力ABCDEgozcmsec/60okgcmozinsec/60okgcmozin Atmage16有如下特點(diǎn)：16K字節(jié)的系統(tǒng)內(nèi)可編程Flash(具有同時讀寫的能力，即RWW)，512 字節(jié)EEPROM，1K 字節(jié)SRAM，32 個通用I/O 口線，32 個通用工作寄存器，用于邊界掃描的JTAG 接口，支持片內(nèi)調(diào)試與編程，三個具有比較模式的靈活的定時器/ 計數(shù)器(T/C),片內(nèi)/外中斷，可編程串行USART，有起始條件檢測器的通用串行接口，8路10位具有可選差分輸入級可編程增益(TQFP 封裝) 的ADC ，具有片內(nèi)振蕩器的可編程看門狗定時器，一個SPI 串行端口，以及六個可以通過軟件進(jìn)行選擇的省電模式電源模塊采用鋰電池供電，因?yàn)殇囯姵匾子诎惭b固定且供電效果較穩(wěn)定，因此選用8V鋰電池為舵機(jī)供電。發(fā)送完畢自動從頭開始繼續(xù)發(fā)送。 d) 點(diǎn)擊自動循環(huán)發(fā)送按鈕。 b) 如果要發(fā)送 16 進(jìn)制數(shù)據(jù), 將相應(yīng)的 HEX 選項(xiàng)打上對勾。發(fā)送后，按鈕上的數(shù)字作為當(dāng)前字符串序號保存起來，此序號在自動循環(huán)發(fā)送中要用到它。 b) 如果要發(fā)送 16 進(jìn)制數(shù)據(jù), 要先在字符串后的 HEX 選項(xiàng)框中打上對勾。 請把鼠標(biāo)移到“接收區(qū)／鍵盤發(fā)送區(qū)”和“多字符串發(fā)送區(qū)”之間，當(dāng)鼠標(biāo)形狀發(fā)生變化時按下鼠標(biāo)器的左鍵不松開，然后移動鼠標(biāo)，將“多字符串發(fā)送區(qū)”的寬度調(diào)寬一些，讓“間隔時間”顯露出來。 自動發(fā)送周期最大為 65535mS。發(fā)送 HEX 格式數(shù)據(jù)時要在字符串輸入?yún)^(qū)中輸入 HEX 格式字符串，并且要
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