畢業(yè)設(shè)計(jì)---機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)-文庫吧資料
2025-06-13 02:43本頁面
【正文】 10 Step8 動(dòng)作 7 完成后，觸發(fā)機(jī)械手 Z 上升運(yùn)動(dòng)至原點(diǎn)。） 9 Step7 動(dòng)作 6 完成后，觸發(fā)氣缸 2A 縮回使機(jī)械爪抓緊。運(yùn)動(dòng) 動(dòng)作完成標(biāo)志位置 1 后觸發(fā)時(shí)間繼電器暫停 2S， 2S 后則觸發(fā)下一 步。檢測機(jī)械臂伸出的傳感器 B2 檢測有信號(hào)且檢測機(jī) 械爪張開的傳感器 B4 檢測有信號(hào)則觸發(fā)下一步。（注：機(jī)械手 X 原點(diǎn)至 點(diǎn)之間的距 離應(yīng)根據(jù)儲(chǔ)料倉安裝的位置由考生實(shí)際測得。 6 循環(huán) 動(dòng)作 Step4 動(dòng)作 3 完成后，觸發(fā)機(jī)械手 X 運(yùn)動(dòng)至 點(diǎn)。 5 Step3 動(dòng)作 2 完成后，觸發(fā)機(jī)械手 X 運(yùn)動(dòng)至原點(diǎn)。 4 Step2 動(dòng)作 1 完成后，如果機(jī)械爪處于張開狀態(tài)，驅(qū)動(dòng)氣缸 2A 縮回使機(jī) 械爪抓緊；如果機(jī)械臂處于伸出狀態(tài)，驅(qū)動(dòng)氣缸 1A 縮回使機(jī)械臂 縮回；如果送料倉處于伸出狀態(tài)，驅(qū)動(dòng)氣缸 3A 縮回使送料倉縮回。 3 循 環(huán) 動(dòng) 作 循環(huán) 開始 初始 狀態(tài) Step1 機(jī)械手接受到 Start 或 Setp16 傳感器 B5 產(chǎn)生的信號(hào)，機(jī)械手 Z 運(yùn)動(dòng)至原點(diǎn)。 無錫科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 機(jī)械手 8 機(jī)械手的動(dòng)作過程 其工作過程為：當(dāng)貨物到達(dá)時(shí)，機(jī)械手系統(tǒng)開始動(dòng)作步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)縱軸上升，另一個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)橫軸開始向前走； Z軸 直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)使機(jī)械手整體運(yùn)動(dòng)到貨物接收處；步進(jìn)電機(jī)再次驅(qū)動(dòng)縱軸下降，到達(dá)指定位置后氣 2 按下 Start 按鈕 傳感器 B7 和 B8 檢測無工件，按下 Start 按鈕循環(huán)啟動(dòng)開始。 1 將旋鈕撥至 Auto 狀態(tài) 將旋鈕開關(guān)撥至 Auto 觸發(fā)系統(tǒng)自動(dòng)狀態(tài)模式。 SQ1， SQ2， SQ5，SQ6 為水平和垂直方向上的限位開關(guān)， SQ3， SQ4 為原點(diǎn)位置和終點(diǎn)位置的光接近開關(guān) 。圖 1 為機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖， (1)氣控機(jī)械手 (有光電傳感器確定起始 0 點(diǎn) )； (2) 機(jī)械手手臂的左右運(yùn)動(dòng) （左右方向） 由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠組件 完成， 上下運(yùn)動(dòng) (垂直方向 )由升降步進(jìn)電機(jī)控制； (3) Z 軸方向的步進(jìn)電機(jī)絲杠傳動(dòng) 機(jī)構(gòu)能帶動(dòng)機(jī)械手 及絲杠組自由 移動(dòng) (其電氣拖動(dòng)部分由直流電動(dòng)機(jī)、光電編碼器、接近開關(guān)等組成 )； (4)Z 軸步進(jìn)電機(jī) 基座主要支撐以上 3 部分； (5) 機(jī)械手的夾緊裝置采用關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)， 氣控機(jī)械手的張合由氣壓控制 壓驅(qū)動(dòng)，并由電磁閥控制 (充氣時(shí)機(jī)械手抓緊，放氣時(shí)機(jī)械手松開 )。在國外，目前主要是搞第一類通用機(jī)械手，國外稱為機(jī)器人 二、三軸聯(lián)動(dòng)簡易機(jī)械手的結(jié)構(gòu) 及動(dòng)作過程 機(jī)械手的結(jié)構(gòu) 機(jī)械手結(jié)構(gòu)如下圖 1 所示，有氣控機(jī)械手 (1)、 XZ 軸絲杠組 (2)步進(jìn)電機(jī) 等組成。第三類是用專用機(jī)械手，主要附屬于自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)線上，用以解決機(jī)床上下料和工件送。它起源于原子、軍事工業(yè)，先是通過操作機(jī)來完成特定的作業(yè)，后來發(fā)展到用無線電訊號(hào)操作機(jī)來進(jìn)行探測月球等。它的特點(diǎn)是具備普通機(jī)械的性能之 外，還具備通用機(jī)械、記憶智能的三元機(jī)械。它是一種獨(dú)立的不附屬于某一主機(jī)的裝置。 機(jī)械手的分類 機(jī)械手的種類，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)無錫科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 機(jī)械手 6 位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。為了抓取空間中任意位置和方位的物 體，需有 6 個(gè)自由度。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢。 無錫科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 機(jī)械手 5 機(jī)械手實(shí)例 機(jī)械手的組成和分類 機(jī)械手的組成 機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機(jī)械手可以代替很多重復(fù)性的體力勞動(dòng)，從而減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度、提高生產(chǎn)效率。 隨著 工業(yè)自動(dòng)化程度的提高，機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域越來越廣。本文講述的氣動(dòng)機(jī)械手有氣控機(jī)械手、 XY 軸絲杠組、轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)基座等機(jī)械部分組成。 關(guān)鍵詞 機(jī)械手的概念，機(jī)械手控制器件，可編程序控制器（ PLC） 無錫科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 機(jī)械手 2 THREE DEGREES OF FREEDOM MANIPULATOR DESIGN ABSTRACT This paper introduces the concept of robot, robot the position and classification of domestic and international developments and prospects. In this paper, an overall robot design, bined with production practice and theory to determine the structure of the manipulator and the action process, coordinate types and degrees of freedom, and lists the technical parameters of the manipulator. Designed a manipulatordriven program, control program, control program during the selection of different o
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