畢業(yè)設計---機械手的結(jié)構(gòu)設計(文件)
【正文】 械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復雜。它是一種獨立的不附屬于某一主機的裝置。它起源于原子、軍事工業(yè)，先是通過操作機來完成特定的作業(yè)，后來發(fā)展到用無線電訊號操作機來進行探測月球等。在國外，目前主要是搞第一類通用機械手，國外稱為機器人 二、三軸聯(lián)動簡易機械手的結(jié)構(gòu) 及動作過程 機械手的結(jié)構(gòu) 機械手結(jié)構(gòu)如下圖 1 所示，有氣控機械手 (1)、 XZ 軸絲杠組 (2)步進電機 等組成。 SQ1， SQ2， SQ5，SQ6 為水平和垂直方向上的限位開關， SQ3， SQ4 為原點位置和終點位置的光接近開關 。 無錫科技職業(yè)學院畢業(yè)設計（論文） 機械手 8 機械手的動作過程 其工作過程為：當貨物到達時，機械手系統(tǒng)開始動作步進電機驅(qū)動縱軸上升，另一個步進電機驅(qū)動橫軸開始向前走； Z軸 直流電機轉(zhuǎn)動使機械手整體運動到貨物接收處；步進電機再次驅(qū)動縱軸下降，到達指定位置后氣 2 按下 Start 按鈕 傳感器 B7 和 B8 檢測無工件，按下 Start 按鈕循環(huán)啟動開始。 4 Step2 動作 1 完成后，如果機械爪處于張開狀態(tài)，驅(qū)動氣缸 2A 縮回使機 械爪抓緊；如果機械臂處于伸出狀態(tài)，驅(qū)動氣缸 1A 縮回使機械臂 縮回；如果送料倉處于伸出狀態(tài)，驅(qū)動氣缸 3A 縮回使送料倉縮回。 6 循環(huán) 動作 Step4 動作 3 完成后，觸發(fā)機械手 X 運動至 點。檢測機械臂伸出的傳感器 B2 檢測有信號且檢測機 械爪張開的傳感器 B4 檢測有信號則觸發(fā)下一步。） 9 Step7 動作 6 完成后，觸發(fā)氣缸 2A 縮回使機械爪抓緊。 11 Step9 動作 8 完成后，觸發(fā)氣缸 1A 縮回使機械臂縮回。（注：機械手 原點至 點之間 的距離應根據(jù) 儲料倉、送料倉安裝的位置由考生實際測得。 機械手的驅(qū)動方案設計 驅(qū)動機構(gòu)是工業(yè)機械手的重要組成部分 , 工業(yè)機械手的性能價格比在很大程度上取決于驅(qū)動方案及其裝置。 三自由度機械手系統(tǒng)設置了手動工作方式和自動工作方式。 ( 3)球坐標 (極坐標 )型機械手 。圖中機械手的任務是將傳送帶 A上的物品搬運到傳送帶 B。這一線性關系的存在，加上步進電機只有周期性誤差而無累計誤差的特點，使其在速度、定位等控制領域應用得非常廣泛。 M1 是橫軸電機，帶動機械手機構(gòu)伸、縮； M2是縱軸電機，帶動機械手機構(gòu)上升、下降。本驅(qū)動器最大輸出電流值為 3A/相 (峰值 )，通過驅(qū)動器面板上六位撥碼開關的第 7三位可組合出 8 種狀態(tài)，對應 8 種輸出電流，從 到 3A 以配合不同的電機使用。直流電機運行時靜止不動的部分稱為定子，定子的主要作用是產(chǎn)生磁場，由機座、主磁極、換向極、端蓋、軸承和 電刷 裝置等組成。根據(jù)勵磁方式的不同，直流電機可分為下列幾種類型。 四、機械手的 PLC 控制設計 可編程序控制器的選擇 隨著 PLC在工業(yè)控制中的推廣普及， PLC產(chǎn)品的種類越來越多，其結(jié)構(gòu)型號、性能、容量、指令系統(tǒng)、編程方法等各不相同，適用場合也各有側(cè)重。 應該注意的是，同一企業(yè)應盡 量做到機型統(tǒng)一。 可編程序控制器的工作過程 機械手在最上面、最右邊，底盤轉(zhuǎn)至光接近開關 X3處且夾緊裝置松開時稱系統(tǒng)處于原點狀態(tài)。 Y5控制送氣電磁閥，實現(xiàn)夾緊裝置的夾緊與松開。 機械手自動 PLC接線原理 圖如圖 3所示。仿人機器人這一課題，涉及到了很多學課的知識，是一個典型的綜合性課題。當然，由于缺乏實踐經(jīng)驗，該設計還有許多 的不足之處，例如步態(tài)分析、驅(qū)動程序等，這些工作都有待進一步的完善。張老師深厚的理論素養(yǎng)，淵博的學識和誨人不倦的精神使我受益非淺，更重要的是，張老師嚴謹?shù)闹?學風范和對學術問題的概括與抽象能力在潛移默化中影響著我，教育著我。 最后，請讓我將這篇學士學位論文獻給我的父母親，感謝他們的養(yǎng)育之恩，感謝他們使我成為一個對社會有用的人，他們的關懷、支持 和鼓勵是我所有信念的力量源泉。我還要感謝系里的各位老師，他們?yōu)槲业漠厴I(yè)設計提出諸多良好的建議以及努力方向，使我得以較快地完成設計。 踏踏實實做人，認認真真做事，在該原則的指導下，使得我的設計能夠得以順利地進行，在以后的工作與學習中，我會堅持這項原則，我深信：只有腳踏實地，才能步步成功！ 致 謝 在本文即將結(jié)束之際，請允許我對在這四年的大學生活學習中給予我支持和鼓勵的各位老師和同學致以深深的感謝。回顧所做的工作，發(fā)現(xiàn)自己的付出是值得的。 無錫科技職業(yè)學院畢業(yè)設計（論文） 機械手 16 本系統(tǒng) 采用的是 PLC 梯形圖順序編程的方法。 在選擇單步、單周期和連續(xù)工作方式前，系統(tǒng)應當處于原點狀態(tài)。X11～ X15分別為自動方式中的回原點、單步、單周期和連續(xù)工作方式按鈕，按下其中的某一個按鈕，再按起動按鈕 X0，該工作方式的動作就會自動執(zhí)行。 主控制系統(tǒng) 可 選用三菱 FX2N系列晶體管輸出型 PLC，步進電機驅(qū)動器選用 SH20403型模塊。 PLC機型選擇的基本原則是：在功能滿足要求的前提下，選擇最可靠、維護使用最方便以及性能價格比最優(yōu)的機型。 的轉(zhuǎn)盤機構(gòu)有直流無刷電機帶動，系統(tǒng)選用的是北京和時利公司生產(chǎn)的 57BL1010H1無刷直流電機，其調(diào)速范圍寬、低速力矩大、運行平穩(wěn)、低噪音、效率高。 無錫科技職業(yè)學院畢業(yè)設計（論文）
畢業(yè)設計相關推薦
鄂ICP備17016276號-1