畢業(yè)設(shè)計---機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計-免費閱讀
【正文】 在大學生活中，張老師對我的言傳身教以及給予我許多無私的關(guān)心和幫助，所有這些不僅是我得以順利地完成本文，而且更是使我終身受益。在這一段的設(shè)計中，我?guī)缀跤蒙狭舜髮W四年所學的所有專業(yè)知識，同時，在閱讀了大量的有關(guān)機器人方面的書籍之后，對該課題有了更進一步的認識。 Y10， Y11控制 底盤 直流電機的正 反轉(zhuǎn)。這樣，同一機型的 PLC模塊可互為備用，便于備品備件的采購和管理；同時，其統(tǒng)一的功能及編程方法也有利于技術(shù)力量的培訓、技術(shù)水平的提高和功能的開發(fā)；此外，由于其外部設(shè)備通用，資源可以共享，因此，配以上位計算機后即可把控制各獨立系統(tǒng)的多臺 PLC聯(lián)成一個 DCS系統(tǒng)，這樣便于相互通信，集中管理。 直流電機的勵磁方式 1． 他勵直流電機 2． 并勵直流電機 3． 復勵直流電機 4． 串勵直流電機 可回旋 360串勵直流電機 176。本驅(qū)動器可提供整步、改善半步、 4細分、 8細 分、 16細分、 32細分和 64細分 7種運行模式，利用驅(qū)動器面板上六位撥碼開關(guān)的第 3三位可組合出不同的狀態(tài)。 機械手縱軸 (Y軸 )和橫軸 (X軸 )選用的是北京四通電機技術(shù)有限公司的 42BYG250C型兩相混合式步進電機，步距角為 176。 (4)多關(guān)節(jié)型機機械手。根據(jù)動力源的不同 , 工業(yè)機械手的驅(qū)動機構(gòu)大致可分為液壓、氣動、電動和機械驅(qū)動等四類。檢測機械臂縮回 的傳感器 B1 檢測有信號則觸發(fā)下一步。 8 Step6 動作 5 完成后，觸發(fā)機械手 Z 下降運動至能順利抓取工件。 檢測機械爪抓緊的傳感器 B3 檢測有信號且檢測機械臂縮回的傳 感器 B1 檢測有信號 且檢測送料倉縮回的傳感器 B5 檢測有信號則 觸發(fā)下一步。如圖下圖所示。工業(yè)中采用的鍛造操作機也屬于這一范疇。一般專用機械手有 2～ 3 個自由度。隨著工業(yè)機械化和自動化的發(fā)展以及氣動 技術(shù)自身的一些優(yōu)點，氣動機械手已經(jīng)廣泛應(yīng)用在生產(chǎn)自動化的各個行業(yè)。由于微電子技術(shù)和計算軟、硬件技術(shù)的迅猛發(fā)展和現(xiàn)代控制理論的不斷完善，使機械手技術(shù)快速發(fā)展，其中氣動機械手系統(tǒng)由于其介質(zhì)來源簡便以及不污染環(huán)境、組件價格低廉、維修方便和系統(tǒng)安全可靠等特點，已滲透到工業(yè)領(lǐng)域的各個部門，在工業(yè)發(fā)展中占有重要地位。無錫科技職業(yè)學院畢業(yè)設(shè)計（論文） 零件分揀裝置設(shè)計 1 畢業(yè)設(shè) 計（論文）報告 題 目 零件分揀裝置設(shè)計 院（系）別 中德 機電學院 專 業(yè) 機電一體化 班 級 機電 1004 姓 名 李 康 學 號 100101134 指導教師 趙 振 榮 無錫科技職業(yè)學院畢業(yè)設(shè)計（論文） 機械手 1 機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計 摘 要 本文簡要介紹了機械手的概念，機械手的組成和分類，國內(nèi)外的發(fā)展狀況及發(fā)展前景。本文講述的氣動機械手有氣控機械手、 XY 軸絲杠組、轉(zhuǎn)盤機構(gòu)、旋轉(zhuǎn)基座等機械部分組成。 無錫科技職業(yè)學院畢業(yè)設(shè)計（論文） 機械手 5 機械手實例 機械手的組成和分類 機械手的組成 機械手主要由手部、運動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。 機械手的分類 機械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點無錫科技職業(yè)學院畢業(yè)設(shè)計（論文） 機械手 6 位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。第三類是用專用機械手，主要附屬于自動機床或自動線上，用以解決機床上下料和工件送。 1 將旋鈕撥至 Auto 狀態(tài) 將旋鈕開關(guān)撥至 Auto 觸發(fā)系統(tǒng)自動狀態(tài)模式。 5 Step3 動作 2 完成后，觸發(fā)機械手 X 運動至原點。運動 動作完成標志位置 1 后觸發(fā)時間繼電器暫停 2S， 2S 后則觸發(fā)下一 步。 12 Step10 動作 9 完成后，觸發(fā)機械手 X 運動至 點。 本文設(shè)計的三自由度機械手屬于混合式機械手，它綜合了電動式和氣動式機械手的優(yōu)點，既節(jié)省了行程開關(guān)和 PLC的 I／ O端口，又達到了簡便操作和精確定位的目的。其中圓柱坐標型機械手結(jié)構(gòu)簡單緊湊 ,定位精度較高 ,占地面積小，因此本設(shè)計采用圓柱坐標型。/176。 無錫科技職業(yè)學院畢業(yè)設(shè)計（論文） 機械手 12 步進電機 直流電機及其驅(qū)動器的選擇 定義輸出或輸入為直流電能的旋轉(zhuǎn)電機，稱為直流電機，它是能實現(xiàn)直流電能和機械能互相轉(zhuǎn)換的 電機 。 的轉(zhuǎn)盤機構(gòu)有直流無刷電機帶動，系統(tǒng)選用的是北京和時利公司生產(chǎn)的 57BL1010H1無刷直流電機，其調(diào)速范圍寬、低速力矩大、運行平穩(wěn)、低噪音、效率高。 主控制系統(tǒng) 可 選用三菱 FX2N系列晶體管輸出型 PLC，步進電機驅(qū)動器選用 SH20403型模塊。 在選擇單步、單周期和連續(xù)工作方式前，系統(tǒng)應(yīng)當處于原點狀態(tài)。回顧所做的工作，發(fā)現(xiàn)自己的付出是值得的。我還要感謝系里的各位老師，他們?yōu)槲业漠厴I(yè)設(shè)計提出諸多良好的建議以及努力方向，使我得以較快地完成設(shè)計。張老師深厚的理論素養(yǎng)，淵博的學識和誨人不倦的精神使我受益非淺，更重要的是，張老師嚴謹?shù)闹?學風范和對學術(shù)問題的概括與抽象能力在潛移默化中影響著我，教育著我。仿人機器人這一課題，涉及到了很多學課的知識，是一個典型的綜合性課題。 Y5控制送氣電磁閥，實現(xiàn)夾緊裝置的夾緊與松開。 應(yīng)該注意的是，同一企業(yè)應(yīng)盡 量做到機型統(tǒng)一。根據(jù)勵磁方式的不同，直流電機可分為下列幾種類型。本驅(qū)動器最大輸出電流值為 3A/相 (峰值 )，通過驅(qū)動器面板上六位撥碼開關(guān)的第 7三位
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