【正文】 據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。 本文對機械手進行總體方案設(shè)計，結(jié)合生產(chǎn)實際及理論確定了機械手的結(jié)構(gòu)及動作過程，坐標型式和自由度數(shù)，并列出了機械手的技術(shù)參數(shù)。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。它起源于原子、軍事工業(yè)，先是通過操作機來完成特定的作業(yè)，后來發(fā)展到用無線電訊號操作機來進行探測月球等。 4 Step2 動作 1 完成后，如果機械爪處于張開狀態(tài)，驅(qū)動氣缸 2A 縮回使機 械爪抓緊；如果機械臂處于伸出狀態(tài)，驅(qū)動氣缸 1A 縮回使機械臂 縮回；如果送料倉處于伸出狀態(tài)，驅(qū)動氣缸 3A 縮回使送料倉縮回。 11 Step9 動作 8 完成后，觸發(fā)氣缸 1A 縮回使機械臂縮回。 ( 3)球坐標 (極坐標 )型機械手 。本驅(qū)動器最大輸出電流值為 3A/相 (峰值 )，通過驅(qū)動器面板上六位撥碼開關(guān)的第 7三位可組合出 8 種狀態(tài)，對應(yīng) 8 種輸出電流，從 到 3A 以配合不同的電機使用。 應(yīng)該注意的是，同一企業(yè)應(yīng)盡 量做到機型統(tǒng)一。仿人機器人這一課題，涉及到了很多學(xué)課的知識，是一個典型的綜合性課題。我還要感謝系里的各位老師，他們?yōu)槲业漠厴I(yè)設(shè)計提出諸多良好的建議以及努力方向，使我得以較快地完成設(shè)計。 在選擇單步、單周期和連續(xù)工作方式前，系統(tǒng)應(yīng)當(dāng)處于原點狀態(tài)。 的轉(zhuǎn)盤機構(gòu)有直流無刷電機帶動，系統(tǒng)選用的是北京和時利公司生產(chǎn)的 57BL1010H1無刷直流電機，其調(diào)速范圍寬、低速力矩大、運行平穩(wěn)、低噪音、效率高。/176。 本文設(shè)計的三自由度機械手屬于混合式機械手，它綜合了電動式和氣動式機械手的優(yōu)點，既節(jié)省了行程開關(guān)和 PLC的 I／ O端口，又達到了簡便操作和精確定位的目的。運動 動作完成標志位置 1 后觸發(fā)時間繼電器暫停 2S， 2S 后則觸發(fā)下一 步。 1 將旋鈕撥至 Auto 狀態(tài) 將旋鈕開關(guān)撥至 Auto 觸發(fā)系統(tǒng)自動狀態(tài)模式。 機械手的分類 機械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點無錫科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 機械手 6 位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。本文講述的氣動機械手有氣控機械手、 XY 軸絲杠組、轉(zhuǎn)盤機構(gòu)、旋轉(zhuǎn)基座等機械部分組成。由于微電子技術(shù)和計算軟、硬件技術(shù)的迅猛發(fā)展和現(xiàn)代控制理論的不斷完善，使機械手技術(shù)快速發(fā)展，其中氣動機械手系統(tǒng)由于其介質(zhì)來源簡便以及不污染環(huán)境、組件價格低廉、維修方便和系統(tǒng)安全可靠等特點，已滲透到工業(yè)領(lǐng)域的各個部門，在工業(yè)發(fā)展中占有重要地位。一般專用機械手有 2～ 3 個自由度。如圖下圖所示。 8 Step6 動作 5 完成后，觸發(fā)機械手 Z 下降運動至能順利抓取工件。根據(jù)動力源的不同 , 工業(yè)機械手的驅(qū)動機構(gòu)大致可分為液壓、氣動、電動和機械驅(qū)動等四類。 機械手縱軸 (Y軸 )和橫軸 (X軸 )選用的是北京四通電機技術(shù)有限公司的 42BYG250C型兩相混合式步進電機，步距角為 176。 直流電機的勵磁方式 1． 他勵直流電機 2． 并勵直流電機 3． 復(fù)勵直流電機 4． 串勵直流電機 可回旋 360串勵直流電機 176。 Y10， Y11控制 底盤 直流電機的正 反轉(zhuǎn)。在大學(xué)生活中，張老師對我的言傳身教以及給予我許多無私的關(guān)心和幫助，所有這些不僅是我得以順利地完成本文，而且更是使我終身受益。在這一段的設(shè)計中，我?guī)缀跤蒙狭舜髮W(xué)四年所學(xué)的所有專業(yè)知識，同時，在閱讀了大量的有關(guān)機器人方面的書籍之后，對該課題有了更進一步的認識。這樣，同一機型的 PLC模塊可互為備用，便于備品備件的采購和管理；同時，其統(tǒng)一的功能及編程方法也有利于技術(shù)力量的培訓(xùn)、技術(shù)水平的提高和功能的開發(fā)；此外，由于其外部設(shè)備通用，資源可以共享，因此，配以上位計算機后即可把控制各獨立系統(tǒng)的多臺 PLC聯(lián)成一個 DCS系統(tǒng)，這樣便于相互通信，集中管理。本驅(qū)動器可提供整步、改善半步、 4細分、 8細 分、 16細分、 32細分和 64細分 7種運行模式，利用驅(qū)動器面板上六位撥碼開關(guān)的第 3三位可組合出不同的狀態(tài)。 (4)多關(guān)節(jié)型機機械手。檢測機械臂縮回 的傳感器 B1 檢測有信號則觸發(fā)下一步。 檢測機械爪抓緊的傳感器 B3 檢測有信號且檢測機械臂縮回的傳 感器 B1 檢測有信號 且檢測送料倉縮回的傳感器 B5 檢測有信號則 觸發(fā)下一步。工業(yè)中采用的鍛造操作機也屬于這一范疇。隨著工業(yè)機械化和自動化的發(fā)展以及氣動 技術(shù)自身的一些優(yōu)點，氣動機械手已經(jīng)廣泛應(yīng)用在生產(chǎn)自動化的各個行業(yè)。無錫科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 零件分揀裝置設(shè)計 1 畢業(yè)設(shè) 計（論文）報告 題 目 零件分揀裝置設(shè)計 院（系）別 中德 機電學(xué)院 專 業(yè) 機電一體化 班 級 機電 1004 姓 名 李 康 學(xué) 號 100101134 指導(dǎo)教師 趙 振 榮 無錫科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 機械手 1 機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計 摘 要 本文簡要介紹了機械手的概念，機械手的組成和分類，國內(nèi)外的發(fā)展狀況及發(fā)展前景。 無錫科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 機械手 5 機械手實例 機械手的組成和分類 機械手的組成 機械手主要由手部、運動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。第三類是用專用機械手，主要附屬于自動機床或自動線上，用以解決機床上下料