畢業(yè)設(shè)計---機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計-文庫吧
2025-05-16 02:43 本頁面
【正文】 ...................... 8 .................................................. 9 .................................................. 9 ............................................. 10 ................................................. 10 三、控制器件選型 ............................................................ 11 ............................................. 11 直流電機(jī)及其驅(qū)動器的選擇 ............................................. 12 四、機(jī)械手的 PLC控制設(shè)計 .................................................... 13 ................................................. 13 ............................................. 14 總 結(jié) ....................................................................... 16 致 謝 ....................................................................... 17 參考文獻(xiàn) .................................................................... 18 附 錄 ....................................................................... 19 無錫科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 機(jī)械手 4 一、 引言 隨著社會生產(chǎn)不斷進(jìn)步和人們生活節(jié)奏不斷加快，人們對生產(chǎn)效率也不斷提出新要求。由于微電子技術(shù)和計算軟、硬件技術(shù)的迅猛發(fā)展和現(xiàn)代控制理論的不斷完善，使機(jī)械手技術(shù)快速發(fā)展，其中氣動機(jī)械手系統(tǒng)由于其介質(zhì)來源簡便以及不污染環(huán)境、組件價格低廉、維修方便和系統(tǒng)安全可靠等特點(diǎn)，已滲透到工業(yè)領(lǐng)域的各個部門，在工業(yè)發(fā)展中占有重要地位。本文講述的氣動機(jī)械手有氣控機(jī)械手、 XY 軸絲杠組、轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)基座等機(jī)械部分組成。主要作用是完成機(jī)械部件的搬運(yùn)工作，能放置在各種不同的生產(chǎn)線或物流流水線中，使零件搬運(yùn)、貨物運(yùn)輸更快捷、便利。 隨著 工業(yè)自動化程度的提高，機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域越來越廣。機(jī)械手能模擬人的手臂的部分動作，按預(yù)定的程序、軌跡及其它要求，實(shí)現(xiàn)抓取、搬運(yùn)工件或操縱工具。機(jī)械手可以代替很多重復(fù)性的體力勞動，從而減輕工人的勞動強(qiáng)度、提高生產(chǎn)效率。 機(jī)械手概述 機(jī)械手也被稱為自動手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。隨著工業(yè)機(jī)械化和自動化的發(fā)展以及氣動 技術(shù)自身的一些優(yōu)點(diǎn)，氣動機(jī)械手已經(jīng)廣泛應(yīng)用在生產(chǎn)自動化的各個行業(yè)。 無錫科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 機(jī)械手 5 機(jī)械手實(shí)例 機(jī)械手的組成和分類 機(jī)械手的組成 機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運(yùn)動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動方式，稱為機(jī)械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物 體，需有 6 個自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有 2～ 3 個自由度。 機(jī)械手的分類 機(jī)械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動軌跡控制方式可分為點(diǎn)無錫科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 機(jī)械手 6 位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。機(jī)械手一般分為三類：第一類是不需要人工操作的通用機(jī)械手。它是一種獨(dú)立的不附屬于某一主機(jī)的裝置。它可以根據(jù)任務(wù)的需要編制程序，以完成各項規(guī)定的操作。它的特點(diǎn)是具備普通機(jī)械的性能之 外，還具備通用機(jī)械、記憶智能的三元機(jī)械。第二類是需要人工才做的，稱為操作機(jī)。它起源于原子、軍事工業(yè)，先是通過操作機(jī)來完成特定的作業(yè)，后來發(fā)展到用無線電訊號操作機(jī)來進(jìn)行探測月球等。工業(yè)中采用的鍛造操作機(jī)也屬于這一范疇。第三類是用專用機(jī)械手，主要附屬于自動機(jī)床或自動線上，用以解決機(jī)床上下料和工件送。這種機(jī)械手在國外稱為“ Mechanical Hand”，它是為主機(jī)服務(wù)的，由主機(jī)驅(qū)動；除少數(shù)以外，工作程序一般是固定的，因此是專用的。在國外，目前主要是搞第一類通用機(jī)械手，國外稱為機(jī)器人 二、三軸聯(lián)動簡易機(jī)械手的結(jié)構(gòu) 及動作過程 機(jī)械手的結(jié)構(gòu) 機(jī)械手結(jié)構(gòu)如下圖 1 所示，有氣控機(jī)械手 (1)、 XZ 軸絲杠組 (2)步進(jìn)電機(jī) 等組成。 無錫科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 機(jī)械手 7 其運(yùn)動控制方式為：三自由度機(jī)械手為圓柱坐標(biāo)型。圖 1 為機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖， (1)氣控機(jī)械手 (有光電傳感器確定起始 0 點(diǎn) )； (2) 機(jī)械手手臂的左右運(yùn)動 （左右方向） 由
畢業(yè)設(shè)計相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1