畢業(yè)設(shè)計(jì)---機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)-全文預(yù)覽
【正文】 機(jī)械手 13 直流無刷電機(jī) 結(jié)構(gòu)圖 按類型主要分為直流有刷電機(jī)和 直流無刷電機(jī) 。 無錫科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 機(jī)械手 12 步進(jìn)電機(jī) 直流電機(jī)及其驅(qū)動器的選擇 定義輸出或輸入為直流電能的旋轉(zhuǎn)電機(jī)，稱為直流電機(jī)，它是能實(shí)現(xiàn)直流電能和機(jī)械能互相轉(zhuǎn)換的 電機(jī) 。驅(qū)動器內(nèi)部的開關(guān)電源設(shè)計(jì)，保證了驅(qū)動器可適應(yīng)較寬的電壓范圍，用戶可根據(jù)各自情況在 10～ 40VDC 之間選擇。/176。 機(jī)械手的 技術(shù)參數(shù)列表 一、用途：搬運(yùn) :用于車間搬運(yùn) 二、設(shè)計(jì)技術(shù)參數(shù) : 抓重 :60Kg (夾持式手部 ) 自由度數(shù) :3個自由度 座標(biāo)型式 :圓柱座標(biāo) 最大工作半徑 :1600mm 手臂最大中心高 :1248mm 手臂運(yùn)動參數(shù) 伸縮行程： 1200mm 無錫科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 機(jī)械手 11 伸縮速度： 83mm/s 升降行程： 300mm 升降速度： 67mm/s 三、控制器件選型 步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動器的選擇 步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)執(zhí)行元件。其中圓柱坐標(biāo)型機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單緊湊 ,定位精度較高 ,占地面積小，因此本設(shè)計(jì)采用圓柱坐標(biāo)型。 機(jī)械手的座標(biāo)型式與自由度 常見的工 業(yè)機(jī)械手根據(jù)手臂的動作形態(tài) ,按坐標(biāo)形式大致可以分為以下 4 種 : (1)直角坐標(biāo)型機(jī)械手 。 本文設(shè)計(jì)的三自由度機(jī)械手屬于混合式機(jī)械手，它綜合了電動式和氣動式機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn)，既節(jié)省了行程開關(guān)和 PLC的 I／ O端口，又達(dá)到了簡便操作和精確定位的目的。檢測機(jī)械臂伸 出的傳感器 B2 檢測有信號后觸發(fā)時(shí)間繼電器暫停 3S， 3S 后則觸 發(fā)下一步。 12 Step10 動作 9 完成后，觸發(fā)機(jī)械手 X 運(yùn)動至 點(diǎn)。 10 Step8 動作 7 完成后，觸發(fā)機(jī)械手 Z 上升運(yùn)動至原點(diǎn)。運(yùn)動 動作完成標(biāo)志位置 1 后觸發(fā)時(shí)間繼電器暫停 2S， 2S 后則觸發(fā)下一 步。（注：機(jī)械手 X 原點(diǎn)至 點(diǎn)之間的距 離應(yīng)根據(jù)儲料倉安裝的位置由考生實(shí)際測得。 5 Step3 動作 2 完成后，觸發(fā)機(jī)械手 X 運(yùn)動至原點(diǎn)。 3 循 環(huán) 動 作 循環(huán) 開始 初始 狀態(tài) Step1 機(jī)械手接受到 Start 或 Setp16 傳感器 B5 產(chǎn)生的信號，機(jī)械手 Z 運(yùn)動至原點(diǎn)。 1 將旋鈕撥至 Auto 狀態(tài) 將旋鈕開關(guān)撥至 Auto 觸發(fā)系統(tǒng)自動狀態(tài)模式。圖 1 為機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖， (1)氣控機(jī)械手 (有光電傳感器確定起始 0 點(diǎn) )； (2) 機(jī)械手手臂的左右運(yùn)動 （左右方向） 由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動絲杠組件 完成， 上下運(yùn)動 (垂直方向 )由升降步進(jìn)電機(jī)控制； (3) Z 軸方向的步進(jìn)電機(jī)絲杠傳動 機(jī)構(gòu)能帶動機(jī)械手 及絲杠組自由 移動 (其電氣拖動部分由直流電動機(jī)、光電編碼器、接近開關(guān)等組成 )； (4)Z 軸步進(jìn)電機(jī) 基座主要支撐以上 3 部分； (5) 機(jī)械手的夾緊裝置采用關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)， 氣控機(jī)械手的張合由氣壓控制 壓驅(qū)動，并由電磁閥控制 (充氣時(shí)機(jī)械手抓緊，放氣時(shí)機(jī)械手松開 )。第三類是用專用機(jī)械手，主要附屬于自動機(jī)床或自動線上，用以解決機(jī)床上下料和工件送。它的特點(diǎn)是具備普通機(jī)械的性能之 外，還具備通用機(jī)械、記憶智能的三元機(jī)械。 機(jī)械手的分類 機(jī)械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動軌跡控制方式可分為點(diǎn)無錫科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 機(jī)械手 6 位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。為了抓取空間中任意位置和方位的物 體，需有 6 個自由度。 無錫科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 機(jī)械手 5 機(jī)械手實(shí)例 機(jī)械手的組成和分類 機(jī)械手的組成 機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。機(jī)械手可以代替很多重復(fù)性的體力勞動，從而減輕工人的勞動強(qiáng)度、提高生產(chǎn)效率。本文講述的氣動機(jī)械手有氣控機(jī)械手、 XY 軸絲杠組、轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)基座等機(jī)械部分組成。最后介紹了利用可編程序控制器對機(jī)械手進(jìn)行控制，同時(shí)敘述了 可編程序控制器選取原則及工作過程，并繪制出了可編程序控制器外部接線圖。無錫科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 零件分揀裝置設(shè)計(jì) 1 畢業(yè)設(shè) 計(jì)（論文）報(bào)告 題 目 零件分揀裝置設(shè)計(jì) 院（系）別 中德 機(jī)電學(xué)院 專 業(yè) 機(jī)電一體化 班 級 機(jī)電 1004 姓 名 李 康 學(xué) 號 100101134 指導(dǎo)教師 趙 振 榮 無錫科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 機(jī)械手 1 機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 摘 要 本文簡要介紹了機(jī)械手的概念，機(jī)械手的組成和分類，國內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r及發(fā)展前景。在進(jìn)行機(jī)械手控制器件的選取時(shí)，對控制器件選擇進(jìn)行了詳細(xì)的分析，如對步進(jìn)電機(jī)參數(shù)的具體選取。由于微電子技術(shù)和計(jì)算軟、硬件技術(shù)的迅猛發(fā)展和現(xiàn)代控制理論的不斷完善，使機(jī)械手技術(shù)快速發(fā)展，其中氣動機(jī)械手系統(tǒng)由于其介質(zhì)來源簡便以及不污染環(huán)境、組件價(jià)格低廉、維修方便和系統(tǒng)安全可靠等特點(diǎn)，已滲透到工業(yè)領(lǐng)域的各個部門，在工業(yè)發(fā)展中占有重要地位。機(jī)械手能模擬人的手臂的部分動作，按預(yù)定的程序、軌跡及其它要求，實(shí)現(xiàn)抓取、搬運(yùn)工件或操縱工具。隨著工業(yè)機(jī)械化和自動化的發(fā)展以及氣動 技術(shù)自身的一些優(yōu)點(diǎn)，氣動機(jī)械手已經(jīng)廣泛應(yīng)用在生產(chǎn)自動化的各個
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