畢業(yè)設(shè)計(jì)---機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)(存儲(chǔ)版)
【正文】 可組合出 8 種狀態(tài)，對(duì)應(yīng) 8 種輸出電流，從 到 3A 以配合不同的電機(jī)使用。這一線性關(guān)系的存在，加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性誤差而無累計(jì)誤差的特點(diǎn)，使其在速度、定位等控制領(lǐng)域應(yīng)用得非常廣泛。 ( 3)球坐標(biāo) (極坐標(biāo) )型機(jī)械手 。 機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì) 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是工業(yè)機(jī)械手的重要組成部分 , 工業(yè)機(jī)械手的性能價(jià)格比在很大程度上取決于驅(qū)動(dòng)方案及其裝置。 11 Step9 動(dòng)作 8 完成后，觸發(fā)氣缸 1A 縮回使機(jī)械臂縮回。檢測(cè)機(jī)械臂伸出的傳感器 B2 檢測(cè)有信號(hào)且檢測(cè)機(jī) 械爪張開的傳感器 B4 檢測(cè)有信號(hào)則觸發(fā)下一步。 4 Step2 動(dòng)作 1 完成后，如果機(jī)械爪處于張開狀態(tài)，驅(qū)動(dòng)氣缸 2A 縮回使機(jī) 械爪抓緊；如果機(jī)械臂處于伸出狀態(tài)，驅(qū)動(dòng)氣缸 1A 縮回使機(jī)械臂 縮回；如果送料倉(cāng)處于伸出狀態(tài)，驅(qū)動(dòng)氣缸 3A 縮回使送料倉(cāng)縮回。 SQ1， SQ2， SQ5，SQ6 為水平和垂直方向上的限位開關(guān)， SQ3， SQ4 為原點(diǎn)位置和終點(diǎn)位置的光接近開關(guān) 。它起源于原子、軍事工業(yè)，先是通過操作機(jī)來完成特定的作業(yè)，后來發(fā)展到用無線電訊號(hào)操作機(jī)來進(jìn)行探測(cè)月球等。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。 關(guān)鍵詞 機(jī)械手的概念，機(jī)械手控制器件，可編程序控制器（ PLC） 無錫科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 機(jī)械手 2 THREE DEGREES OF FREEDOM MANIPULATOR DESIGN ABSTRACT This paper introduces the concept of robot, robot the position and classification of domestic and international developments and prospects. In this paper, an overall robot design, bined with production practice and theory to determine the structure of the manipulator and the action process, coordinate types and degrees of freedom, and lists the technical parameters of the manipulator. Designed a manipulatordriven program, control program, control program during the selection of different options when paring the advantages and disadvantages, and finally determine the specific control program. Manipulator control device during the selection, the control device on a detailed analysis of options, such as the specific selection step motor parameters. Finally, the use of programmable logic controller to control the manipulator, taking account of the principles of PLC and process of selection, and draws out the external wiring diagram of PLC. Programmable Logic Controller in use when the work is divided into two kinds of manual and automatic mode, and the mapping of the automatic work order function map. KEYWORDS The concept of robot, robot control devices, programmable logic controller 無錫科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 機(jī)械手 3 目錄 一、 引言 .................................................................... 4 ............................................................ 4 .................................................... 5 .................................................... 5 .................................................... 5 二、三軸聯(lián)動(dòng)簡(jiǎn)易機(jī)械手的結(jié)構(gòu)及動(dòng)作過程 ........................................ 6 .......................................................... 6 ............................................
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