圓柱坐標(biāo)機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)-文庫(kù)吧資料
2025-07-05 00:34本頁(yè)面
【正文】 = 由文獻(xiàn)[1]得: 公稱直徑故d取10采用卡套式直通管接頭鋼管外徑為22，采用推薦管路通過流量為1000公稱壓力P=16圖32升降液壓缸簡(jiǎn)圖 升降手臂的設(shè)計(jì) 手臂是機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的重要部件，它的作用是把物料運(yùn)送到工作范圍內(nèi)的給定位置上。 垂直升降液壓缸主要參數(shù)的確定查表文獻(xiàn)[11] 取活塞桿直徑為25。Eπ）} = 根據(jù)GB/T23481993圓整得：d = 35 （3）、液壓缸參數(shù)確定由d = () D得缸體內(nèi)徑 D = 35/ = 根據(jù)GB/T23481993[11]圓整得D = 65則選用T51601型夾緊油缸液壓缸行程：S =（282162）=120 根據(jù)表GB/T23481993 圓整得S = 125 （4）、選擇調(diào)速閥查《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》選擇YF型溢流閥，技術(shù)規(guī)格為通徑mm 額定流量L/min 調(diào)速范圍Mpa 螺紋聯(lián)結(jié) 重量kg10 2 YFL10B 表31溢流閥技術(shù)規(guī)格 水平伸縮缸尺寸計(jì)算：選用ZFRM型調(diào)速閥，技術(shù)規(guī)格如下圖框所示表32調(diào)速閥技術(shù)規(guī)格通徑mm 工作壓力Mpa 調(diào)速范圍 重量16 0160 D= (38) =即D=取D=130，取活塞直徑d=70。/64 (37) 得 = {64()178。E而I = πd178。[] (36) 為了更安全，取 [] = 6 得 Imax = () 178。 （35） 由于此活塞桿是一端固定，一端鉸接，所以 μ = 根據(jù)結(jié)構(gòu)要求取 L = 200則得 HT15的彈性模量E = 115160Gpa 取 E = 115Gpa又F=π178。（2）、壓桿穩(wěn)定性校核歐拉公式 = π178。此設(shè)計(jì)可以不要手腕，動(dòng)作可以由手臂完成。因此設(shè)計(jì)時(shí)要注意下面幾個(gè)問題：（1）可以有手臂完成的動(dòng)作，盡量不設(shè)置手腕。一般手腕設(shè)有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或再增加一個(gè)上下擺動(dòng)即可滿足要求，若有特殊要求可增加手腕左右擺動(dòng)或橫向移動(dòng)。根據(jù)公式（31）計(jì)算得: =294N因?yàn)榇嗽O(shè)計(jì)采用移動(dòng)型齒輪齒條手部結(jié)構(gòu)，查資料知其夾緊力為驅(qū)動(dòng)力的一半，即:= (32)所以， =588N，此處考慮其他因素取600N。齒條齒數(shù)取=23。經(jīng)分析和比較此設(shè)計(jì)選擇移動(dòng)式的齒輪齒條手部。指端是手指上直接與被夾工件接觸的部位，它的結(jié)構(gòu)形狀取決于工件的形狀。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)常用連桿機(jī)構(gòu)、滑槽機(jī)構(gòu)、齒輪齒條機(jī)構(gòu)等。結(jié)構(gòu)夾持式手部是有驅(qū)動(dòng)裝置、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和手指（或手爪）等組成。夾持式手部夾持式手部對(duì)抓取工件的形狀具有較大的適應(yīng)性，故應(yīng)用較廣。（4）動(dòng)作迅速、靈活、準(zhǔn)確，通用機(jī)械手還要求更換手部方便根據(jù)用途手部可分為夾持式手部、吸附式手部和專用工具（噴槍、扳手、焊接工具）三類。移動(dòng)式鉗爪要有足夠大的移動(dòng)范圍。設(shè)計(jì)手部時(shí)除了要滿足抓取要求外，還應(yīng)滿足以下幾點(diǎn)要求：（1）手指握力的大小要適宜確定手指的握力（即夾緊力）時(shí)，應(yīng)考慮工件的重量以及傳送或操作過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動(dòng)，以保證工件不致產(chǎn)生松動(dòng)或脫落，但握力太大又會(huì)造成浪費(fèi)并可能損壞工件。第3章 機(jī)械手相關(guān)的設(shè)計(jì)與計(jì)算 手指的相關(guān)設(shè)計(jì)與計(jì)算 手指夾緊力的計(jì)算手部是機(jī)械手直接抓取和握緊（或吸附）物件或夾持專用工具執(zhí)行作業(yè)任務(wù)的部件，因此手部的結(jié)構(gòu)和尺寸應(yīng)依據(jù)作業(yè)任務(wù)要求來設(shè)計(jì)，從而形成了多種的結(jié)構(gòu)型式。該機(jī)構(gòu)中立柱可相對(duì)于機(jī)座旋轉(zhuǎn)180度，回轉(zhuǎn)速度15r/min，可水平伸縮距離400，機(jī)械手可上下垂直運(yùn)動(dòng)，其垂直升降量1000，機(jī)械手最大夾持重量10，所夾持工件為圓柱形，直徑范圍：Ф30—Ф120。技術(shù)設(shè)計(jì)階段(1)確定驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的類型；(2)選擇各部件的具體結(jié)構(gòu)，進(jìn)行機(jī)器人總裝圖的設(shè)計(jì)；(3)繪制機(jī)器人的零件圖，并確定尺寸。(3)根據(jù)機(jī)器人的工作要求，確定機(jī)器人的基本功能和方案。第2章 總體設(shè)計(jì)方案 總體設(shè)計(jì)的思路 思路設(shè)計(jì)機(jī)器人大體上可分為兩個(gè)階段：系統(tǒng)分析階段(1)根據(jù)系統(tǒng)的目標(biāo)，明確所采用機(jī)器人的目的和任務(wù)。研制單位必須和需求緊密結(jié)合，讓機(jī)器人走進(jìn)工廠和家庭，實(shí)現(xiàn)真正的產(chǎn)業(yè)化。這充分表明我國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)還停留在純技術(shù)層面，離市場(chǎng)化還有很長(zhǎng)一段距離。產(chǎn)生以上差距，有關(guān)專家認(rèn)為主要是我國(guó)沒有形成機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，當(dāng)前我國(guó)的機(jī)器人生產(chǎn)都是應(yīng)用戶的要求，“一客戶，一次重新設(shè)計(jì)”，品種規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長(zhǎng)、成本較多，而且質(zhì)量、可靠性不穩(wěn)定。我國(guó)目前從事機(jī)器人研發(fā)和應(yīng)用工程的單位相對(duì)較少，工業(yè)機(jī)器人的擁有量遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足需求量，長(zhǎng)期大量依靠從國(guó)外引進(jìn)。據(jù)悉，汽車制造、工程機(jī)械及電機(jī)、電子等行業(yè)的企業(yè)是中國(guó)今后對(duì)機(jī)器人需求最大的部門，其中所需機(jī)器人的品種以點(diǎn)焊、弧焊、噴漆、裝配、搬運(yùn)、沖壓等為主。而該公司在過去9年中一共才在中國(guó)大陸市場(chǎng)銷售了2000臺(tái)機(jī)器人?？v觀目前經(jīng)濟(jì)發(fā)展現(xiàn)狀，我國(guó)機(jī)器人市場(chǎng)增長(zhǎng)異常迅猛；從銷售量上更是充分說明了這個(gè)不爭(zhēng)的事實(shí)。在制造業(yè)中誕生的工業(yè)機(jī)器人是繼動(dòng)力機(jī)、計(jì)算機(jī)之后而出現(xiàn)的全面延伸人的體力和智力的新一代生產(chǎn)工具。 英格伯格和德沃爾制造的工業(yè)機(jī)器人是第一代機(jī)器人，屬于示教再現(xiàn)型，即人手把著機(jī)械手，把應(yīng)當(dāng)完成的任務(wù)做一遍，或者人用“示教控制盒”發(fā)出指令，讓機(jī)器人的機(jī)械手臂運(yùn)動(dòng)，一步步完成它應(yīng)當(dāng)完成的各個(gè)動(dòng)作 。第一代為簡(jiǎn)單個(gè)體機(jī)器人， 第二代為群體勞動(dòng)機(jī)器人，第三代為類似人類的智能機(jī)器人，它的未來發(fā)展方向是有知覺、有思維、能與人對(duì)話?！庇饶崦诽亍焙汀拔譅査_特蘭”就成為世界上最早的、至今仍在使用的工業(yè)機(jī)器人。 他們因此被稱為機(jī)器人之父。此后英格伯格和德沃爾成立了“尤尼梅遜”公司，興辦了世界上第一家機(jī)器人制造工廠。 1959 年，英格伯格和德沃爾聯(lián)手制造出第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人。德沃爾曾于 1946 年發(fā)明了一種系統(tǒng)，可以“重演”所記錄的機(jī)器的運(yùn)動(dòng)。 工業(yè)機(jī)械手的發(fā)展機(jī)器人(機(jī)械手)的歷史并不算長(zhǎng)，
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