【正文】 嚴(yán)厲查處廣告中違法行為；支持和鼓勵(lì)防治艾滋病公益廣告，推廣安全套防治艾滋病的公益廣告宣傳。 三、加強(qiáng)市場(chǎng)監(jiān)管，維護(hù)市場(chǎng)秩序 加大市場(chǎng)監(jiān)督檢查力度，加強(qiáng)對(duì)文化娛樂(lè)場(chǎng)所、旅宿服務(wù)場(chǎng)所和桑拿按摩、洗腳室、美容美發(fā)廳、酒吧、茶藝館等公共服務(wù)場(chǎng)所的監(jiān)督管理，依法查處制售假冒偽劣商品行為。群眾主動(dòng)領(lǐng)取防艾健康知識(shí)資料，積極咨詢各類防艾相關(guān)問(wèn)題，宣傳人員與群眾相互之間形成良好互動(dòng)。 二、加強(qiáng)宣傳教育，普及防治知識(shí) 結(jié)合“世界艾滋病日”，積極會(huì)同相關(guān)部門(mén)開(kāi)展宣傳活動(dòng)。在縣重大傳染病防治工作委員會(huì)的指導(dǎo)下，緊密結(jié)合工商工作實(shí)際，進(jìn)一步明確防治艾滋病工作中的職責(zé)和任務(wù)，切實(shí)抓好落實(shí)。再次感謝所有支持和幫助過(guò)我的領(lǐng)導(dǎo)、老師、同學(xué)們。通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，大大的提高了我們的自主學(xué)習(xí)和認(rèn)真思考的能力，對(duì)學(xué)術(shù)態(tài)度的嚴(yán)謹(jǐn)性也有了很高的認(rèn)識(shí)。 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 21 參考文獻(xiàn) [l] 史新民、高飛 .常用機(jī)構(gòu)與零件設(shè)計(jì) [M].清華大學(xué)出版 .2021 年 . [2] 張柱香 .機(jī)電類專業(yè)畢業(yè)設(shè)計(jì)指南 [M].北京機(jī)械工業(yè)出版社 2021 年 . [3] 韓建海 . 工業(yè)機(jī)械人 [M].華中科技大學(xué)出版社 , 2021 年 . [4] 史新民、劉進(jìn)球 .機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ) [M].東南大學(xué)出版社 .2021 年 . [5] 莊乾飛、陳道斌 .Autodesk Inventor 機(jī)械設(shè)計(jì)教程 .機(jī)械工業(yè)出版社 .2021 年 . 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 22 答謝辭 在本設(shè)計(jì)的開(kāi)題論證、課題研究、論文撰寫(xiě)和論文審校整個(gè)過(guò)程 中，經(jīng)過(guò)指導(dǎo)老師的精心指導(dǎo)，使得本設(shè)計(jì)得以順利完成，老師敏銳的學(xué)術(shù)思想、嚴(yán)謹(jǐn)踏實(shí)的治學(xué)態(tài)度、淵博的學(xué)識(shí)、精益求精的工作作風(fēng)、誨人不倦的育人精神，將永遠(yuǎn)銘記在學(xué)生心中，在設(shè)計(jì)中不僅鞏固了專業(yè)知識(shí)，也領(lǐng)悟到老師那種對(duì)學(xué)術(shù)的精益求精的精神。 機(jī)械手的手腕三維成型 由圖 31 二維圖紙中的設(shè)計(jì)尺寸在 Inventor 中進(jìn)行三維建模，通過(guò)拉伸倒角，內(nèi)控螺紋處理形成三維模型，其立體圖如圖 41 所示： 圖 41 手腕三維立體圖 機(jī)械手手臂三維成型 由圖 32 二維圖紙中手臂的設(shè)計(jì)尺寸在 Inventor 中進(jìn)行三維建模，通過(guò)拉伸、銳邊倒圓角、做加強(qiáng)筋形成三 維模型，其立體圖如圖 42 所示 : 圖 42 機(jī)械手手臂三維立體圖 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 17 機(jī)械手的機(jī)身三維成型 由圖 33 二維圖紙中機(jī)身的設(shè)計(jì)尺寸在 Inventor 中進(jìn)行三維建模，做成成三維模型，其立體圖如圖 43 所示 : 圖 43 機(jī)械手機(jī)身三維立體圖 機(jī)械手的連桿三維成型 由圖 34 二維圖紙中連桿的設(shè)計(jì)尺寸在 Inventor 中進(jìn)行放樣掃略，通過(guò)拉伸形成三維模型，其立體圖如圖 44 所示： 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 18 圖 44 機(jī)械手連桿三維立體圖 機(jī)械手的連接塊三維成型 由圖 35 二維圖紙中的設(shè)計(jì)尺寸在 Inventor 中創(chuàng)建草 圖、拉伸草圖、形成螺紋、形成三維模型，其立體圖如圖 45 所示： 圖 45 連接塊三維立體圖 機(jī)械手的轉(zhuǎn)臺(tái)三維成型 由圖 36 二維圖紙中的設(shè)計(jì)尺寸在 Inventor 中創(chuàng)建草圖、拉伸草圖、形成三維模型，其立體圖如圖 46 所示： 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 19 圖 46 轉(zhuǎn)臺(tái)三維立體圖 機(jī)械手的整體三維成型 運(yùn)用 Inventor 的裝配模塊，對(duì)所有的三維成型機(jī)構(gòu)進(jìn)行裝配。零件 4 為連接塊 2，通過(guò)驅(qū)動(dòng)零件 5 連桿，從而產(chǎn)生俯仰動(dòng)作，通過(guò)螺紋柱與零件 2 的連接，產(chǎn)生前進(jìn)后退動(dòng)作，因?yàn)槭锹菁y連接而不是簡(jiǎn)單的過(guò)盈配合，因此運(yùn)動(dòng)時(shí)精度更準(zhǔn) 確。轉(zhuǎn)臺(tái)圖紙如圖 36 所示： 圖 36 轉(zhuǎn)臺(tái)圖紙 底座僅與轉(zhuǎn)臺(tái)相連，設(shè)計(jì)中需考慮底座的強(qiáng)度以足夠支撐整 個(gè)機(jī)構(gòu)，其圖紙如圖 37 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 14 37 底座圖紙 機(jī)械手裝配圖 機(jī)械手的裝配圖如圖所示，其中：零件 3 臂套與零件 2 機(jī)械手臂采用過(guò)盈配合，這樣可以既可以使手臂與連接塊 2 中間的相對(duì)而言脆弱的連接部分得到保護(hù)，又可以不輕易脫落下來(lái)。機(jī)械手機(jī)身圖紙如圖 33： 圖 33 機(jī)身零件圖 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 12 連桿，起著連動(dòng)機(jī)械手的作用，連接塊 1 與機(jī)身連桿相連，動(dòng)過(guò)驅(qū)動(dòng)連接塊1 的下端，驅(qū)動(dòng)連連桿，進(jìn)而對(duì)整個(gè)機(jī)械手進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，而其中連桿如圖 34 所示： 圖 34 連桿圖紙 2 零件圖 連接塊 2 與機(jī)身、連桿、手臂相連接，起著連動(dòng)與驅(qū)動(dòng)手臂的作用，通過(guò)凸桿上面的螺紋連接進(jìn)行前進(jìn)動(dòng)作，保證了抓取零件時(shí)的精準(zhǔn)度，而螺紋桿與 連接塊可分開(kāi)也可以保證手臂的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。而為了防止螺紋臂柱出現(xiàn)變形、斷裂，本設(shè)計(jì)中與連接塊 2 連接部分添加一個(gè)外套。 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 10 第三章 機(jī)械手的零件圖紙及裝配圖 機(jī)械手腕零件圖 手腕在夾取物體過(guò)程中，因?yàn)榕c其連接的手指經(jīng)常直接接觸物體，導(dǎo)致其易損壞，因此在頂部設(shè)計(jì)三個(gè)螺紋孔，使其與手指通過(guò)螺紋連接，這樣當(dāng)手指有損壞，不需要將手腕卸下來(lái)，直接換機(jī)械手指即可，而手腕與手臂的接觸面要采用刨光可以減少摩擦。 設(shè)計(jì) 轉(zhuǎn)臺(tái)時(shí)，因?yàn)檗D(zhuǎn)臺(tái)支撐整個(gè)機(jī)身和手臂，受力最復(fù)雜，其主要受力分析簡(jiǎn)化圖如圖 24： 1M 圖 24 轉(zhuǎn)臺(tái)的受力圖 ： fM 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 9 回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力矩只包括兩項(xiàng)：回轉(zhuǎn)部件的摩擦總力矩和機(jī)身運(yùn)動(dòng)部件與其支撐的手臂、手腕、手部及抓取零件的總慣性力矩，驅(qū)動(dòng)力矩 qM 可按照下式計(jì)算： 12 MMM fq ?? 式中 : 1M 為總摩擦力矩（ mN? ）； fM2 為回轉(zhuǎn)運(yùn)運(yùn)動(dòng)部件的總慣性力矩（ mN? ）且： twJM f ???? 022 式中： w? 運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的角速度增量（ rad/s）； t? 為運(yùn)動(dòng)過(guò)程總時(shí)間（ s）；0J 為全部回轉(zhuǎn)零件對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（ 2mkg? ）。 （三）保證行走時(shí)能客服對(duì)摩擦的。 （一）要求轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)角度為 100176。 設(shè)定后臂危險(xiǎn)截面長(zhǎng)為 52，寬為 50 故符合要求。 對(duì)設(shè)定的機(jī)械機(jī)身進(jìn)行受力簡(jiǎn)化分析如圖 24： 圖 23 機(jī)械手機(jī)身受力圖 由前文分析 得出：因?yàn)闄C(jī)身機(jī)構(gòu)可以看成對(duì)稱型，其質(zhì)心位置位于幾何圖形的幾何中心。 機(jī)械手機(jī)身在機(jī)構(gòu)中起著支撐手臂及連接轉(zhuǎn)臺(tái)的作用，對(duì)其俯仰精度要求不高，而對(duì)其強(qiáng)度要求高，即對(duì)抗變形能力要求高。 （三）結(jié)構(gòu)布置要合理。 （一）機(jī)身要具有足夠的剛度、強(qiáng)度和穩(wěn)定性。本設(shè)計(jì)中機(jī)身一般用于實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)和仰俯運(yùn)動(dòng)。設(shè)加上前臂的承載手部與工件的質(zhì)量總和 ，這樣前臂所受力為 F=，機(jī)械前臂長(zhǎng) l =700mm，材料剪應(yīng)力 MPaz 65?? ，此時(shí)前臂受力如圖 22： 圖 22 機(jī)械手臂的受力 此時(shí)機(jī)械手的手臂的彎曲變形： mmNmmNFlM ????? 1 7 1 5 0)7 0 ( 軸慣性矩 ： L=700mm F= A B 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 7 受力分解 4433 )12 150130(12 mmmmbhI Z ???? 所受最大正應(yīng)力： ZIyM maxmax ??? = MP 75101862 ??? 最后比較 z? ， max? ，得出 z?? ?max ，所以設(shè)定值符合。 （四）結(jié)構(gòu)緊湊，強(qiáng)度大，選擇剛性材料。 （二）設(shè)計(jì)尺寸精確，保證抓取時(shí)的精確度。因此設(shè)計(jì)手臂時(shí)要盡量采取高強(qiáng)度、硬度的材料。 經(jīng)驗(yàn)證手指 ?? ?max 符合抓取物體的應(yīng)力要求。 ： 而對(duì)末端操作器而言，因?yàn)樽ト∥矬w為 450g 需保證下斷手指的抓取力的最少承受應(yīng)力為 F=，但是因?yàn)槊看巫ト∥矬w都有其特殊性，故設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)保證每根手指的最少承受應(yīng)力為 F=，而由圖 11 可知，夾取時(shí)物體對(duì)手指的反作用力為 ，此時(shí)選取材料剪應(yīng)力為 ?? 。 （三）保證工件在手指內(nèi)的夾持精度。 （一） 具有一定的開(kāi)閉范圍。 允許力矩 S 軸 6 mN? B 軸 6 mN? T 軸 3 mN? 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 5 A 第二章 機(jī)械手的設(shè)計(jì)要求及尺寸計(jì)算 機(jī) 械手的要求是精度高，承載大載荷，要求對(duì)部件進(jìn)行精準(zhǔn)的尺寸設(shè)計(jì)，一定的定位精準(zhǔn)要求，分析抓取或者搬運(yùn)時(shí)候的受力特性。 U 軸（手臂前進(jìn)） 400mm 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 4 續(xù)表 11 B 軸（機(jī)身俯仰） 135176。 ，螺紋連接產(chǎn)生的無(wú)法旋轉(zhuǎn)的問(wèn)題也可以將螺紋柱與連接塊 2分開(kāi)獨(dú)立來(lái)解決。機(jī)械手的參數(shù)一般有自由度、精度、重復(fù)定位精度、工作范圍、承載能力等。 參數(shù)表是機(jī)械手制造時(shí)所提供的技術(shù)數(shù)據(jù)。其中，內(nèi)部狀態(tài)傳感器用于檢測(cè)各關(guān)節(jié)的位置、速度等變量，外部傳感器則用于檢測(cè)機(jī)械手與周圍環(huán)境之間的狀態(tài)變量如距離、接近程度和接觸情況。機(jī)械手的控制系統(tǒng)一般相當(dāng)于人的大腦。根據(jù)驅(qū)動(dòng)源的不同，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可分為電氣、液壓、氣動(dòng)、機(jī)械傳動(dòng)四大驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，現(xiàn)在已經(jīng)出現(xiàn)將四種結(jié)合起來(lái)應(yīng)用的綜合系統(tǒng)，該部分相當(dāng)于人的肌肉組織。 轉(zhuǎn)臺(tái)和底座：兩者在機(jī)械手中通常起支撐作用，手臂的旋轉(zhuǎn)，升降與底座有很大的關(guān)系，底座則主要是支撐作用。 控制系統(tǒng) 感知系統(tǒng) 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 3 手臂：起著連接與承受外力的作用，一般可以進(jìn)行三個(gè)動(dòng)作：旋 轉(zhuǎn)，伸縮，升降。夾持式一般是指有手爪和傳力機(jī)構(gòu)，手爪則與物體直接接觸，傳力機(jī)構(gòu)通過(guò)手爪施加夾緊力來(lái)完成夾緊工件的任務(wù)，而吸附式通過(guò)手指將物件夾正，然后通過(guò)手心吸盤(pán)將物件吸附。 服務(wù)性機(jī)械手：是指用于非制造業(yè)并服務(wù)于人類的各種先進(jìn)機(jī)械手，如醫(yī)療公司，餐飲行業(yè)等。而本設(shè)計(jì)主要研究對(duì)象是工業(yè)機(jī)械手，工業(yè)機(jī)械手按照用途分：搬運(yùn)機(jī)械手、焊接機(jī)械手、裝配機(jī)械手、檢測(cè)機(jī)械手等。早期一般采用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，后來(lái)發(fā)展成直流伺服 電動(dòng)機(jī)，而現(xiàn)在交流伺服電動(dòng)機(jī)也開(kāi)始廣泛應(yīng)用。 機(jī)械傳動(dòng)機(jī)械手：即由機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu) (如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機(jī)構(gòu)等 )驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手。 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 2 氣壓傳動(dòng)機(jī)械手：氣壓驅(qū)動(dòng)機(jī) 械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、動(dòng)作迅速、價(jià)格低廉，但由于空氣具有可壓縮性，其工作速度穩(wěn)定性較差，但是也由于空氣的可壓縮性，可使得手爪（末端操作器）在抓取物體或?qū)⑵淇ňo時(shí)的順應(yīng)性提高，防止了受力過(guò)大而造成被抓物體或手爪本身的損壞。 液壓傳動(dòng)機(jī)械手：液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，且負(fù)載能力強(qiáng)，對(duì)于重載的搬運(yùn)和零件加工機(jī)械人，采用液壓驅(qū)動(dòng)比較合理。 通用機(jī)械手：它是一種具有獨(dú)立控制系統(tǒng)的、程序可變的、動(dòng)作靈活多樣的機(jī)械手。 專用 機(jī)械 手：是附屬于主機(jī)的、具有固定程序而無(wú)獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置。本設(shè)計(jì)中，連接塊與手臂采用螺紋連接，并且螺紋桿與連接塊獨(dú)立開(kāi)來(lái)，不僅解決了抓取物體時(shí)的前進(jìn)精度問(wèn)題，同時(shí)保證了手臂的回轉(zhuǎn)動(dòng)作。其工作并不是在簡(jiǎn)單意義上代替人工的勞動(dòng)，而是綜合了人的特長(zhǎng)和機(jī)器特長(zhǎng)的一種擬人的電子機(jī)械裝置，既有人對(duì)環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力，又有機(jī)器可長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說(shuō)它也是機(jī)器的進(jìn)化過(guò)程產(chǎn)物 ,也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動(dòng)化設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手技術(shù)是綜合了計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當(dāng)代研究十分活躍，應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。 關(guān)鍵詞： 機(jī)械手；三自由度；三維建模 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 III Abstract The design in this thesis is a three degree of freedom manipulator, this paper first introduces the classification of position on the mechanical hand, described the manipulator on use and effect of industry now. Mechanism of manipulator mechanical design will be analyzed, force moment and calculate the mechanical hand each ponent according to the requirement, and then choose the reasonable size of the ponents, then according to the size