【正文】 。工業(yè)機(jī)械手的發(fā)展，是現(xiàn)代工業(yè)機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。 。設(shè)計(jì)中將對(duì)機(jī)械手的機(jī)械機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析，并根據(jù)要求計(jì)算機(jī)械手各部件的受力力矩，進(jìn)而選擇合理的部件尺寸，然后根據(jù)尺寸繪制二維圖紙，并根據(jù)二維圖紙內(nèi)容，用三維軟件對(duì)機(jī)械手各零件進(jìn)行三維建模，然后裝配形成機(jī)械手實(shí)體模型。機(jī)械手在工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用情況，是一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志。 機(jī)械手的分類(lèi) 工業(yè)機(jī)械手的種類(lèi)繁多，在國(guó)內(nèi)暫無(wú)明確系統(tǒng)分類(lèi)，一般情況下可以通過(guò)下面三種方式進(jìn)行區(qū)分。通用機(jī)械手按其控制定位的方式不同可分為簡(jiǎn)易型和伺服型兩種 .簡(jiǎn)易型以“開(kāi)一關(guān)”式控制定位可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌控制，伺服型通用機(jī)械手屬于數(shù)控類(lèi)型。氣壓系統(tǒng)的壓力一般為 ，因此抓取力小。 產(chǎn)業(yè)用機(jī)械手：按照服務(wù)產(chǎn)業(yè)種類(lèi)的不同，產(chǎn)業(yè)用機(jī)械手可分為工業(yè)機(jī)械手、農(nóng)業(yè)機(jī)械手、和醫(yī)療機(jī)械手等。 機(jī)械手 的組成 機(jī)械手的組成包括控制系統(tǒng)，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)，感知系統(tǒng)，如圖 11 所示： 圖 11 機(jī)械手組成框圖 ：手部、手腕、手臂、轉(zhuǎn)臺(tái)和底座 手：既是末端操作器，一般可分為夾持式和吸附式。通常由驅(qū)動(dòng)部件如油缸、氣缸、齒輪、連桿機(jī)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)源配置如液壓缸、氣壓缸、伺服電機(jī)等組成。 控制系統(tǒng)一般分為單片機(jī)或者 PLC 兩種控制方式，單片機(jī)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、實(shí)用方便、數(shù)據(jù)采集能力強(qiáng)， 工業(yè)控制用途很廣泛，但是其抗干擾能力差，而 PLC一般是專(zhuān)門(mén)用于工程現(xiàn)場(chǎng)的控制，抗干擾能力強(qiáng)，一般工業(yè)機(jī)械手都是采用 PLC作為控制系統(tǒng)。該部分相當(dāng)于人的五官。通常的機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)和抓取過(guò)程中容易產(chǎn)生較大的精度誤差，而本設(shè)計(jì)中對(duì)于機(jī)械手的手臂設(shè)計(jì)采用與連接塊 2 螺紋連接產(chǎn)生推動(dòng)動(dòng)力的結(jié)構(gòu)，可以將精度偏差有些控制在177。 T 軸（手腕回轉(zhuǎn)） 360176。 （二）具有足夠的加持力。則此時(shí)對(duì)最下端手指進(jìn)行抗扭分析如圖 12： 圖 12 機(jī)械手專(zhuān)用手指受力圖 此時(shí) B 點(diǎn)彎矩 : mmNmmNFlM ?????? 3 7 )( 而手指的抗彎能力為 : 4433 )12 (12 mmmmbhI Z ???? 則手指受力部分中心面的最大正應(yīng)力為： F= B 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 6 MpayIMz a xm a x ????? 而公式中： M 是橫截面上的彎矩； max? 是橫截面上距中心軸為 y 的各點(diǎn)的正應(yīng)力；y 是所求點(diǎn)到中性軸的距離； ZI 是橫截面對(duì)中性軸 z 的慣性矩；它表示截面的抗彎能力。 （一）具有一定的剛度，即抵抗外力作用下永久變形和斷裂的能力。 設(shè)定機(jī)械手伸縮機(jī)械前臂主體部分截面長(zhǎng)為 D=130mm，截面寬 d=150mm。而機(jī)身在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中要克服承載物體對(duì)機(jī)身的壓力以及自身的慣性扭矩，因此同機(jī)身一樣要采用高強(qiáng)度硬度的材料。 （四）結(jié)構(gòu)緊湊，強(qiáng)度大，選擇材料為 7075 鎂鋁。當(dāng)負(fù)載總質(zhì)量為 時(shí)，機(jī)身的受力及力的分解分析如圖 23；所以此時(shí)機(jī)械手后臂的最大危險(xiǎn)截面為中間 AB 段，材料的許用切應(yīng)力為MPa76?? ； B A B A 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 8 計(jì)算此時(shí)上端至 AB 段的扭矩： mmNMT ?????? 51 4 5 0 按照強(qiáng)度設(shè)計(jì)軸的直徑 d： 由公式： ][ 3m a x ?? ??? dTWT n 將設(shè)定數(shù)值帶入公式得出 : mmTd ?? ? 。 （二）具有一定的強(qiáng)度，即轉(zhuǎn)臺(tái)在受力時(shí)抵抗彈性變形的能力。 設(shè)定 w? = )/( srads ?? （運(yùn)動(dòng)總時(shí)間為 5s）； )(8 6 2 20 mkgJ ???? 則： mNM f ?? mNMMM fq ???? 52 1 因?yàn)?qM 6 mN? ，符合要求。機(jī)械手手臂圖紙如圖 32 所示： 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 11 圖 32 機(jī)械手手臂圖紙 機(jī)械手機(jī)身與連接部分零件圖 本設(shè)計(jì)中機(jī)械手機(jī)身主要作用是起到支撐其他部 件，當(dāng)驅(qū)動(dòng)連接桿帶動(dòng)連接塊 2 運(yùn)動(dòng)，從而使機(jī)械手產(chǎn)生俯仰，其受力計(jì)算同樣在上一章節(jié)中敘述，本章節(jié)將繪制出對(duì)機(jī)身的具體圖紙。零件 1 手指與手腕用螺紋連接，這樣當(dāng)搬運(yùn)不同質(zhì)量的物件，或者手指有損壞時(shí)，可以直接換下來(lái)，而不用將整個(gè)手部換下來(lái)，可以節(jié)約大量成本。由機(jī)械手的裝配圖 38 所示位置進(jìn)行裝配，機(jī)械手的三維立體圖如圖 46 所示： 圖 47 機(jī)械手的三維立體圖 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 20 第五章 結(jié)束語(yǔ) 本設(shè)計(jì)中首先介紹了機(jī)械手的分類(lèi)組成 ，描述了機(jī)械手對(duì)現(xiàn)在基礎(chǔ)工業(yè)的影響，然后 根據(jù)設(shè)定要求，對(duì)部件受力分析完成了對(duì)機(jī)械手的尺寸計(jì)算 ，進(jìn)而選擇合理的部件尺寸，然后根據(jù)尺寸繪制二維圖紙，并根據(jù)二維圖紙內(nèi)容，利用三維軟件對(duì)機(jī)械手各零件進(jìn)行三維建模，然后裝配形成機(jī)械手實(shí)體模型，設(shè)計(jì)中主要解決了通用機(jī)械手在抓取物體時(shí)的精度問(wèn)題，并通過(guò)將連接塊與螺紋桿分開(kāi)的方式，保證精度的同時(shí)，也保證了手臂的回轉(zhuǎn)動(dòng)作，但是本設(shè)計(jì)在設(shè)計(jì)機(jī)身時(shí)，因?yàn)橥ㄟ^(guò)連接桿連動(dòng)，雖然可以做俯仰動(dòng)作但是機(jī)械手機(jī)身升降問(wèn)題有缺陷，經(jīng)過(guò)查閱相關(guān)資料發(fā)現(xiàn)可以在機(jī)身內(nèi)部中心暗轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸，來(lái)解決機(jī)身升降 問(wèn)題。我相信在以后的學(xué)習(xí)和工作過(guò)程中，一定可以好好的解決問(wèn)題，提高自己的能力，較快地適應(yīng)工作 和社會(huì)激烈的競(jìng)爭(zhēng)。同時(shí)，加強(qiáng)與宣傳、衛(wèi)生等部門(mén)的配合與協(xié)調(diào)，共同做好艾滋病防治工作。促成了政府、部門(mén)及單位與社會(huì)組織和個(gè)人等社會(huì)力量廣泛參與，各盡其力，各負(fù)其責(zé)，同心攜手，加強(qiáng)合作，共同防治艾滋病良好局面，向過(guò)往群眾發(fā)放宣傳資料1000余份。 積極配合衛(wèi)生和計(jì)生部門(mén)開(kāi)展市場(chǎng)檢查，加強(qiáng)對(duì)公共服務(wù)場(chǎng)所擺放安全套和設(shè)置安全套自動(dòng)發(fā)售機(jī)的管理，對(duì)不按要求擺放安全套的場(chǎng)所，積極協(xié)助有關(guān)部門(mén)采取行政手段強(qiáng)制其擺放安全套。 三、完善臺(tái)帳，開(kāi)展“回頭看” （一）針對(duì)轄區(qū)企業(yè)的實(shí)際情況，將以往關(guān)注的安全生產(chǎn)高危行業(yè)主體按 重點(diǎn)、分行業(yè)、分責(zé)任區(qū)建立巡查臺(tái)帳，并在此臺(tái)帳中注明基本信息、許可證是否有效等明細(xì)信息，進(jìn)一步清查盲點(diǎn)和死角，整改問(wèn)題、鞏固成效，更快更全面有重點(diǎn)的開(kāi)展“回頭看”工作，做到“全覆蓋、零容忍、嚴(yán)執(zhí)法、重實(shí)效”。認(rèn)真審核各類(lèi)前置審批的許可內(nèi)容后方可辦理登記手續(xù)。近日，我局結(jié)合實(shí)際，積極實(shí)行“雙告知”制度，以此加強(qiáng)對(duì)改革后商事主體的監(jiān)督管理，以及部門(mén)之間的監(jiān)管信息共享，增強(qiáng)綜合監(jiān)管力度，確保監(jiān)管到位。安全工作只有起點(diǎn)，沒(méi)有終點(diǎn)，我們將以這次安全大檢查“回頭看”活動(dòng)為契機(jī)，將這項(xiàng)工作常態(tài)化，認(rèn)真進(jìn)行隱患治理工作，為我縣社會(huì)經(jīng)濟(jì)又好又快發(fā)展提供良好的安全生產(chǎn)環(huán)境。 二、廣泛開(kāi)展宣傳教育 深入學(xué)習(xí)貫徹黨的十八屆四中全會(huì)、省委十屆五次全會(huì)、市委三屆八次全會(huì)、縣委十三屆十三次全會(huì)精神，先后組織干部職工學(xué)習(xí)了《中共中央關(guān)于全面推進(jìn)依法治國(guó)若干重大問(wèn)題的決定》《中共省委關(guān)于貫徹落實(shí)黨的十八屆四中全會(huì)精 神全面深入推進(jìn)依法治省的決定》《中共市委關(guān)于貫徹落實(shí)黨的十八屆四中全會(huì)和省委十屆五次全會(huì)精神全面深入推進(jìn)依法治市的意見(jiàn)》和《縣全面深入推進(jìn)依法治縣的實(shí)施意見(jiàn)》，進(jìn)一步明確了深入貫徹十八屆四中全會(huì)、省委十屆五次全會(huì)、市委三屆八次全會(huì)、縣委十三屆十三次全會(huì)精神是當(dāng)前和今后一個(gè)時(shí)期的重要政治任務(wù)，全體干部職工準(zhǔn)確領(lǐng)會(huì)、深入把握全會(huì)的精神和內(nèi)涵，并把學(xué)習(xí)貫徹全會(huì)精神與學(xué)習(xí)習(xí)近平總書(shū)記系列重要講話(huà)精神相結(jié)合，做到統(tǒng)籌帷幄、融會(huì)貫通，內(nèi)化于心、外化于行，不斷深化對(duì)依法治縣精神的理解，推動(dòng)依法治縣工作的推進(jìn)和落實(shí)。截止目前，我縣共有內(nèi)資企業(yè) 1185戶(hù)、注冊(cè)資金 （其中私營(yíng)企業(yè) 924戶(hù)、注冊(cè)資金 ），分別比去年同期增長(zhǎng) %、 %（其中私營(yíng)企業(yè)分別增長(zhǎng) %、 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 27 ）；個(gè)體工商戶(hù) 9095戶(hù)、注冊(cè)資金 ，分 別比去年同期增長(zhǎng) %、 %；農(nóng)民專(zhuān)業(yè)合作社 184戶(hù)、出資總額 ，分別比去年同期增長(zhǎng) %、 %。累計(jì)幫助企業(yè)融資 。截止目前，我縣共有馳名商標(biāo) 1件、省著商標(biāo) 4件、知名商標(biāo) 4件、地理標(biāo)志商標(biāo) 5件。同時(shí)，在全縣民營(yíng)企業(yè)中開(kāi)展“誠(chéng)信守法企業(yè)”示范創(chuàng)建工作，切實(shí)加強(qiáng)宣傳和指導(dǎo)力度，確保 “誠(chéng)信守法企業(yè)”創(chuàng)建活動(dòng)有序推進(jìn)，為建設(shè)法治、平安打下堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。個(gè)體工商戶(hù)注冊(cè)登記資料齊全，符合法定形式的做到了當(dāng)場(chǎng)受理當(dāng)場(chǎng)辦結(jié)。調(diào)解案例“林地爆管難灌溉，消協(xié)調(diào)解獲賠款”先后被評(píng)為“市 2021年消費(fèi)維權(quán)十大典型案例”“ 2021年省十大消費(fèi)維權(quán)典型案例”“ 2021全國(guó)十大消費(fèi)維權(quán)典型案例”。 ，提升市場(chǎng)監(jiān)管效能。 2021，保護(hù)消費(fèi)者合法權(quán)益。共查獲“三無(wú)”皮鞋 57雙，沒(méi)收侵權(quán)佳潔士牙刷 15支、玉蘭油沐浴露15瓶，沒(méi)收“三無(wú)”打火機(jī) 1000余個(gè)，收繳“三無(wú)”玩具 14個(gè)。三是重視部門(mén)橫向聯(lián)動(dòng)，積極聯(lián)合縣政府金融辦、人行、公安等部門(mén)，對(duì)民間投資理財(cái)咨詢(xún)類(lèi)企業(yè)違法、違規(guī)經(jīng)營(yíng)行為實(shí)施重拳出擊，重點(diǎn)懲治，形成高壓態(tài)勢(shì)。 放寬注冊(cè)資本登記條件，實(shí)行注冊(cè)資本認(rèn)繳登記制，除法律法規(guī)另有規(guī)定外，注冊(cè)資本由實(shí)繳登記制改為認(rèn)繳登記制，不再需要提交驗(yàn)資報(bào)告等驗(yàn)資證明文件。 二、積極推進(jìn)“三證合一、一照一碼”登記制度改革的貫徹落實(shí)。 進(jìn)一步落實(shí)窗口服務(wù)承諾制、首問(wèn)負(fù)責(zé)制、限時(shí)辦結(jié)制、一次性告知制、節(jié)假日預(yù)約制、企業(yè)幫扶制。企業(yè)在工商部門(mén)的辦事時(shí)間比過(guò)去縮短了 60%以上，辦理企業(yè)登記由以前承諾的 5天，縮短到 2天，提速 。此次宣傳活動(dòng)，我局共發(fā)放宣傳資料 2021余份，接待消費(fèi)者咨詢(xún) 200余起，受理消費(fèi)者投訴 5起，其中現(xiàn)場(chǎng)處理手機(jī)質(zhì)量糾紛 1起，消費(fèi)者表示十分滿(mǎn)意。三是加強(qiáng)和創(chuàng)新社會(huì)管理，完善 12315消費(fèi)者申（投）訴舉報(bào)和處理機(jī)制，推進(jìn)消費(fèi)糾紛源頭化解。其中，調(diào)解案例“手機(jī)銷(xiāo)售合同存在不公平格 式條款”，因該銷(xiāo)售公司促銷(xiāo)活動(dòng)是在全省范圍內(nèi)進(jìn)行的，該合同條款的修改，在全省范圍內(nèi)有效，為省內(nèi)其它地區(qū)消費(fèi)者維權(quán)提供了參考，惠及全川。 針對(duì)首次年報(bào)工作，采取兩個(gè)“窮盡”（即窮盡一切宣傳手段宣傳年報(bào)工作，窮盡一切工作 措施完成工作目標(biāo)），大力推進(jìn)企業(yè)年報(bào)工作開(kāi)展。在電話(huà)解難答疑的同時(shí)，對(duì)不熟悉網(wǎng)絡(luò)操作的，現(xiàn)場(chǎng)指導(dǎo)進(jìn)行聯(lián)絡(luò)員備案信息填報(bào)和年度報(bào)告公示信息填報(bào)，切實(shí)解決群眾在年報(bào)中遇到的難題。每月召開(kāi)專(zhuān)題工作會(huì)，各股所都要對(duì)本股所在開(kāi)展年報(bào)工作中所采取的措施、取得的成效、存在的問(wèn)題進(jìn)行匯報(bào)，局辦每月對(duì)各股所年報(bào)工作推進(jìn)情況進(jìn)行通報(bào)。 強(qiáng)化事中事后監(jiān)管，完善信用約束機(jī)制。四是開(kāi)展死戶(hù)企業(yè)清理和吊銷(xiāo)工作。 2021年，我局圍繞重點(diǎn)領(lǐng)域，切實(shí)加大執(zhí)法辦案的工作力度，努力維護(hù)公平競(jìng)爭(zhēng)的市場(chǎng)秩序。四是繼續(xù)做好合同格式條款 監(jiān)管，加強(qiáng)農(nóng)資、旅游市場(chǎng)監(jiān)管，做好打擊傳銷(xiāo)、規(guī)范直銷(xiāo)、“掃黃打非”等工作。 根據(jù)省市局對(duì)“紅盾春雷行動(dòng) 2021”的工作部署，我局從 2021年 12月 23日至 2021年 3月 31日，以“執(zhí)法維權(quán)、紅盾為民”為主題，開(kāi)展了為期三個(gè)月的“紅盾春雷行動(dòng)”。四是開(kāi)展不合格煙花爆竹排查，切實(shí)加強(qiáng)我縣煙花爆竹市場(chǎng)經(jīng)營(yíng)秩序。共查獲“三無(wú)”皮鞋 57雙，沒(méi)收侵權(quán)佳潔士牙刷 15支、玉蘭油沐浴露 15瓶，沒(méi)收“三無(wú)”打火機(jī) 1000余個(gè)，收繳“三無(wú)”玩具 14個(gè)。 2021年，巨豐粉體有限公司獲得了由國(guó)家工商行政管理總局頒發(fā)的 20212021年度國(guó)家級(jí)“守合同重信用”企業(yè)公示證明證書(shū)，這是我縣首個(gè)獲得國(guó)家級(jí)“守合同重信用”稱(chēng)號(hào)的企業(yè)。 三是有序推進(jìn)年報(bào)公示工作。二是加強(qiáng)現(xiàn)場(chǎng)指導(dǎo)。四是加強(qiáng)督查督辦。 四是切實(shí)做好信息抽查工作。三是開(kāi)展 2021和 2021年度企業(yè)年報(bào)抽查工作，對(duì)我縣被抽查的 34 戶(hù)企業(yè)即時(shí)信息公 示情況進(jìn)行檢查，該工作正在進(jìn)行中。一年來(lái)，縣工商局全面貫徹落實(shí)黨的十八大、十八屆三中、四中全會(huì)精神，緊緊圍繞中央、省委、市委和縣委關(guān)于全面深化改革的決策部署，狠抓改革攻堅(jiān)，務(wù)求取得實(shí)效。 2021年，巨豐粉體有限公司獲得了由國(guó)家工商行政管理總局頒發(fā)的 20212021年度國(guó)家級(jí)“守合同重信用”企業(yè)公示證明證書(shū)，這是我縣首個(gè)獲得國(guó)家級(jí)“守合同重信用”稱(chēng)號(hào)的企業(yè)。 。三是開(kāi)展 2021和 2021年度企業(yè)年報(bào)抽查工作，對(duì)我縣被抽查的 34戶(hù)企業(yè)即時(shí)信息公示情況進(jìn)行檢查，該工作正在進(jìn)行中。我縣先后于 5月 20日實(shí)施“三證合一”登記制度，于 9月 25日實(shí)施“三證合一，一照一碼”登記制度，我局政務(wù)服務(wù)中心工商窗口按照縣政務(wù)服務(wù)中心工作部署，在人員少、工作量大的情況下，勇于當(dāng)擔(dān)、積極溝通，切實(shí)發(fā)揮牽頭作用，促進(jìn)了“三證合一”和“三證合一，一照一碼”有序?qū)嵤?。?強(qiáng)農(nóng)業(yè)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)化示范片建設(shè)，強(qiáng)化農(nóng)產(chǎn)品營(yíng)銷(xiāo)服務(wù)和市場(chǎng)開(kāi)發(fā)，做大、做強(qiáng)、做優(yōu)黃果柑、枇杷、核桃、草科雞等特色產(chǎn)業(yè)，精深打造“百里金果長(zhǎng)廊”。 法。二是深入開(kāi)展打擊侵權(quán)假冒違法行為，緊扣民生商品，繼續(xù)保持高壓態(tài)勢(shì)，依法查處各類(lèi)侵權(quán)假冒違法行為。其中，緣珍睞首飾在有獎(jiǎng)銷(xiāo)售活動(dòng)中其最高獎(jiǎng)獎(jiǎng)?lì)~經(jīng)核算超過(guò) 5000元，被處以罰款 10000元，成為我縣首例有獎(jiǎng)銷(xiāo)售不正當(dāng)競(jìng)爭(zhēng)案。三是加強(qiáng)和創(chuàng)新社會(huì)管理，完善 12315消費(fèi)者申（投）訴舉報(bào)和處理機(jī)制，推進(jìn)消費(fèi)糾紛源頭化解。其中，調(diào)解案例“手機(jī)銷(xiāo)售合同存在不公平格式條款”，因該銷(xiāo)售公司促銷(xiāo)活動(dòng)是在全省范圍內(nèi)進(jìn)行的，該合同條款的修改，在全省范圍內(nèi)有效，為省內(nèi)其它地區(qū)消費(fèi) 者維權(quán)提供了參考，惠及全川。根據(jù)省市局對(duì)“紅盾春雷行動(dòng) 2021”的工作部署，我局從 2021年 12月 23日至 2021年 3月 31日，以“