【正文】 檢查力度，加強對文化娛樂場所、旅宿服務(wù)場所和桑拿按摩、洗腳室、美容美發(fā)廳、酒吧、茶藝館等公共服務(wù)場所的監(jiān)督管理，依法查處制售假冒偽劣商品行為。再次感謝所有支持和幫助過我的領(lǐng)導(dǎo)、老師、同學(xué)們。零件 4 為連接塊 2，通過驅(qū)動零件 5 連桿，從而產(chǎn)生俯仰動作，通過螺紋柱與零件 2 的連接，產(chǎn)生前進后退動作，因為是螺紋連接而不是簡單的過盈配合，因此運動時精度更準(zhǔn) 確。 畢業(yè)設(shè)計論文 10 第三章 機械手的零件圖紙及裝配圖 機械手腕零件圖 手腕在夾取物體過程中，因為與其連接的手指經(jīng)常直接接觸物體，導(dǎo)致其易損壞，因此在頂部設(shè)計三個螺紋孔，使其與手指通過螺紋連接，這樣當(dāng)手指有損壞，不需要將手腕卸下來，直接換機械手指即可，而手腕與手臂的接觸面要采用刨光可以減少摩擦。 設(shè)定后臂危險截面長為 52，寬為 50 故符合要求。 （一）機身要具有足夠的剛度、強度和穩(wěn)定性。 （二）設(shè)計尺寸精確，保證抓取時的精確度。 （三）保證工件在手指內(nèi)的夾持精度。 ，螺紋連接產(chǎn)生的無法旋轉(zhuǎn)的問題也可以將螺紋柱與連接塊 2分開獨立來解決。機械手的控制系統(tǒng)一般相當(dāng)于人的大腦。夾持式一般是指有手爪和傳力機構(gòu)，手爪則與物體直接接觸，傳力機構(gòu)通過手爪施加夾緊力來完成夾緊工件的任務(wù)，而吸附式通過手指將物件夾正，然后通過手心吸盤將物件吸附。 機械傳動機械手：即由機械傳動機構(gòu) (如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機構(gòu)等 )驅(qū)動的機械手。 專用 機械 手：是附屬于主機的、具有固定程序而無獨立控制系統(tǒng)的機械裝置。 關(guān)鍵詞： 機械手；三自由度；三維建模 畢業(yè)設(shè)計論文 III Abstract The design in this thesis is a three degree of freedom manipulator, this paper first introduces the classification of position on the mechanical hand, described the manipulator on use and effect of industry now. Mechanism of manipulator mechanical design will be analyzed, force moment and calculate the mechanical hand each ponent according to the requirement, and then choose the reasonable size of the ponents, then according to the size of drawing twodimensional drawings, and according to the content of 2D drawings, 3D modeling for every part of the manipulator by 3D software, and then assembled to form the manipulator entity model. Keywords： Manipulator； Three degree of freedom； 3d modeling. 畢業(yè)設(shè)計論文 1 第一章 緒論 機械手的發(fā)展 工業(yè)機械手是近幾十年來發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備，是在機械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置，是機器人的一個重要分支。因此對工業(yè)機械手的研究也成為一門新型學(xué)科在社會推廣開來。 （ 4）機械手手臂結(jié)構(gòu)和尺寸滿足機械手完成作業(yè)所需的工作空間 （ 5）機座要承受機械手全部工作載荷，應(yīng)保證足夠的剛度、強度 三、工作內(nèi)容和要求： （ 1）合理選擇機械手的結(jié)構(gòu) （ 2）機械手的各零件圖及裝配圖的繪制 （ 3）完成機械手的三維成型設(shè)計 四、主要參考文獻(xiàn)： （ 1） 蘇沛群 .液壓與氣動技術(shù) [M].電子科技大學(xué)出版社 .2021 （ 2） 史新民、高飛 .常 用機構(gòu)與零件設(shè)計 [M].清華大學(xué)出版 .2021 （ 3） 張柱香 .機電類專業(yè)畢業(yè)設(shè)計指南 [M].北京機械工業(yè)出版社 .2021 （ 4）李正吾等 .機電一體化技術(shù)及其應(yīng)用 [M].機械工業(yè)出版社 .1990 （ 5） 劉海蘭、李小平 .機械識圖與制圖 [M].清華大學(xué)出版社 .2021 學(xué) 生（簽名） 年 月 日 指 導(dǎo) 教師（簽名） 年 月 日 教研室主任（簽名） 年 月 日 系 主 任（簽名） 年 月 日 畢業(yè)設(shè)計論文 畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告 設(shè)計（論文）題目 自動控制機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計 一、 選題的背景和意義： 工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生 產(chǎn)設(shè)備，是工業(yè)機器人的一個重要分支。 。機械手在工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用情況，是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標(biāo)志。通用機械手按其控制定位的方式不同可分為簡易型和伺服型兩種 .簡易型以“開一關(guān)”式控制定位可以實現(xiàn)連續(xù)軌控制，伺服型通用機械手屬于數(shù)控類型。 產(chǎn)業(yè)用機械手：按照服務(wù)產(chǎn)業(yè)種類的不同，產(chǎn)業(yè)用機械手可分為工業(yè)機械手、農(nóng)業(yè)機械手、和醫(yī)療機械手等。通常由驅(qū)動部件如油缸、氣缸、齒輪、連桿機構(gòu)與驅(qū)動源配置如液壓缸、氣壓缸、伺服電機等組成。該部分相當(dāng)于人的五官。 T 軸（手腕回轉(zhuǎn)） 360176。則此時對最下端手指進行抗扭分析如圖 12： 圖 12 機械手專用手指受力圖 此時 B 點彎矩 : mmNmmNFlM ?????? 3 7 )( 而手指的抗彎能力為 : 4433 )12 (12 mmmmbhI Z ???? 則手指受力部分中心面的最大正應(yīng)力為： F= B 畢業(yè)設(shè)計論文 6 MpayIMz a xm a x ????? 而公式中： M 是橫截面上的彎矩； max? 是橫截面上距中心軸為 y 的各點的正應(yīng)力；y 是所求點到中性軸的距離； ZI 是橫截面對中性軸 z 的慣性矩；它表示截面的抗彎能力。 設(shè)定機械手伸縮機械前臂主體部分截面長為 D=130mm，截面寬 d=150mm。 （四）結(jié)構(gòu)緊湊，強度大，選擇材料為 7075 鎂鋁。 （二）具有一定的強度，即轉(zhuǎn)臺在受力時抵抗彈性變形的能力。機械手手臂圖紙如圖 32 所示： 畢業(yè)設(shè)計論文 11 圖 32 機械手手臂圖紙 機械手機身與連接部分零件圖 本設(shè)計中機械手機身主要作用是起到支撐其他部 件，當(dāng)驅(qū)動連接桿帶動連接塊 2 運動，從而使機械手產(chǎn)生俯仰，其受力計算同樣在上一章節(jié)中敘述，本章節(jié)將繪制出對機身的具體圖紙。由機械手的裝配圖 38 所示位置進行裝配，機械手的三維立體圖如圖 46 所示： 圖 47 機械手的三維立體圖 畢業(yè)設(shè)計論文 20 第五章 結(jié)束語 本設(shè)計中首先介紹了機械手的分類組成 ，描述了機械手對現(xiàn)在基礎(chǔ)工業(yè)的影響，然后 根據(jù)設(shè)定要求，對部件受力分析完成了對機械手的尺寸計算 ，進而選擇合理的部件尺寸，然后根據(jù)尺寸繪制二維圖紙，并根據(jù)二維圖紙內(nèi)容，利用三維軟件對機械手各零件進行三維建模，然后裝配形成機械手實體模型，設(shè)計中主要解決了通用機械手在抓取物體時的精度問題，并通過將連接塊與螺紋桿分開的方式，保證精度的同時，也保證了手臂的回轉(zhuǎn)動作，但是本設(shè)計在設(shè)計機身時，因為通過連接桿連動，雖然可以做俯仰動作但是機械手機身升降問題有缺陷，經(jīng)過查閱相關(guān)資料發(fā)現(xiàn)可以在機身內(nèi)部中心暗轉(zhuǎn)驅(qū)動軸，來解決機身升降 問題。同時，加強與宣傳、衛(wèi)生等部門的配合與協(xié)調(diào)，共同做好艾滋病防治工作。 積極配合衛(wèi)生和計生部門開展市場檢查，加強對公共服務(wù)場所擺放安全套和設(shè)置安全套自動發(fā)售機的管理，對不按要求擺放安全套的場所，積極協(xié)助有關(guān)部門采取行政手段強制其擺放安全套。認(rèn)真審核各類前置審批的許可內(nèi)容后方可辦理登記手續(xù)。安全工作只有起點，沒有終點，我們將以這次安全大檢查“回頭看”活動為契機，將這項工作常態(tài)化，認(rèn)真進行隱患治理工作，為我縣社會經(jīng)濟又好又快發(fā)展提供良好的安全生產(chǎn)環(huán)境。截止目前，我縣共有內(nèi)資企業(yè) 1185戶、注冊資金 （其中私營企業(yè) 924戶、注冊資金 ），分別比去年同期增長 %、 %（其中私營企業(yè)分別增長 %、 畢業(yè)設(shè)計論文 27 ）；個體工商戶 9095戶、注冊資金 ，分 別比去年同期增長 %、 %；農(nóng)民專業(yè)合作社 184戶、出資總額 ，分別比去年同期增長 %、 %。截止目前，我縣共有馳名商標(biāo) 1件、省著商標(biāo) 4件、知名商標(biāo) 4件、地理標(biāo)志商標(biāo) 5件。個體工商戶注冊登記資料齊全，符合法定形式的做到了當(dāng)場受理當(dāng)場辦結(jié)。 ，提升市場監(jiān)管效能。共查獲“三無”皮鞋 57雙，沒收侵權(quán)佳潔士牙刷 15支、玉蘭油沐浴露15瓶，沒收“三無”打火機 1000余個，收繳“三無”玩具 14個。 放寬注冊資本登記條件，實行注冊資本認(rèn)繳登記制，除法律法規(guī)另有規(guī)定外，注冊資本由實繳登記制改為認(rèn)繳登記制，不再需要提交驗資報告等驗資證明文件。 進一步落實窗口服務(wù)承諾制、首問負(fù)責(zé)制、限時辦結(jié)制、一次性告知制、節(jié)假日預(yù)約制、企業(yè)幫扶制。此次宣傳活動，我局共發(fā)放宣傳資料 2021余份，接待消費者咨詢 200余起，受理消費者投訴 5起，其中現(xiàn)場處理手機質(zhì)量糾紛 1起，消費者表示十分滿意。其中，調(diào)解案例“手機銷售合同存在不公平格 式條款”，因該銷售公司促銷活動是在全省范圍內(nèi)進行的，該合同條款的修改，在全省范圍內(nèi)有效，為省內(nèi)其它地區(qū)消費者維權(quán)提供了參考，惠及全川。在電話解難答疑的同時，對不熟悉網(wǎng)絡(luò)操作的，現(xiàn)場指導(dǎo)進行聯(lián)絡(luò)員備案信息填報和年度報告公示信息填報，切實解決群眾在年報中遇到的難題。 強化事中事后監(jiān)管，完善信用約束機制。 2021年，我局圍繞重點領(lǐng)域，切實加大執(zhí)法辦案的工作力度，努力維護公平競爭的市場秩序。 根據(jù)省市局對“紅盾春雷行動 2021”的工作部署，我局從 2021年 12月 23日至 2021年 3月 31日，以“執(zhí)法維權(quán)、紅盾為民”為主題，開展了為期三個月的“紅盾春雷行動”。共查獲“三無”皮鞋 57雙，沒收侵權(quán)佳潔士牙刷 15支、玉蘭油沐浴露 15瓶，沒收“三無”打火機 1000余個，收繳“三無”玩具 14個。 三是有序推進年報公示工作。四是加強督查督辦。三是開展 2021和 2021年度企業(yè)年報抽查工作，對我縣被抽查的 34 戶企業(yè)即時信息公 示情況進行檢查，該工作正在進行中。 2021年，巨豐粉體有限公司獲得了由國家工商行政管理總局頒發(fā)的 20212021年度國家級“守合同重信用”企業(yè)公示證明證書，這是我縣首個獲得國家級“守合同重信用”稱號的企業(yè)。三是開展 2021和 2021年度企業(yè)年報抽查工作，對我縣被抽查的 34戶企業(yè)即時信息公示情況進行檢查，該工作正在進行中。加 強農(nóng)業(yè)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)化示范片建設(shè)，強化農(nóng)產(chǎn)品營銷服務(wù)和市場開發(fā)，做大、做強、做優(yōu)黃果柑、枇杷、核桃、草科雞等特色產(chǎn)業(yè)，精深打造“百里金果長廊”。二是深入開展打擊侵權(quán)假冒違法行為，緊扣民生商品，繼續(xù)保持高壓態(tài)勢，依法查處各類侵權(quán)假冒違法行為。三是加強和創(chuàng)新社會管理，完善 12315消費者申（投）訴舉報和處理機制，推進消費糾紛源頭化解。根據(jù)省市局對“紅盾春雷行動 2021”的工作部署，我局從 2021年 12月 23日至 2021年 3月 31日，以“