【文章內(nèi)容簡介】 將設定數(shù)值帶入公式得出 : mmTd ?? ? 。 設定后臂危險截面長為 52，寬為 50 故符合要求。 機械手轉(zhuǎn)臺設計要求及尺寸計算 轉(zhuǎn)臺在機械手有一個回轉(zhuǎn)的自由度，但是因為要支撐整個機身以上的零件總質(zhì)量，因為其要在很大的重量壓力下完成整個回轉(zhuǎn)動作，而且其受力較為復雜，一般通過電機帶動回轉(zhuǎn)，但是過程中容易產(chǎn)生摩擦，因此要對轉(zhuǎn)臺與機身相連的接觸面進行拋光處理。 （一）要求轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)角度為 100176。 （二）具有一定的強度，即轉(zhuǎn)臺在受力時抵抗彈性變形的能力。 （三）保證行走時能客服對摩擦的。 （四）結(jié)構(gòu)緊湊，強度大，選擇材料為 45 鋼。 設計 轉(zhuǎn)臺時，因為轉(zhuǎn)臺支撐整個機身和手臂，受力最復雜，其主要受力分析簡化圖如圖 24： 1M 圖 24 轉(zhuǎn)臺的受力圖 ： fM 畢業(yè)設計論文 9 回轉(zhuǎn)運動的驅(qū)動力矩只包括兩項：回轉(zhuǎn)部件的摩擦總力矩和機身運動部件與其支撐的手臂、手腕、手部及抓取零件的總慣性力矩，驅(qū)動力矩 qM 可按照下式計算： 12 MMM fq ?? 式中 : 1M 為總摩擦力矩（ mN? ）； fM2 為回轉(zhuǎn)運運動部件的總慣性力矩（ mN? ）且： twJM f ???? 022 式中： w? 運動過程中的角速度增量（ rad/s）； t? 為運動過程總時間（ s）；0J 為全部回轉(zhuǎn)零件對轉(zhuǎn)臺的轉(zhuǎn)動慣量（ 2mkg? ）。 設定 w? = )/( srads ?? （運動總時間為 5s）； )(8 6 2 20 mkgJ ???? 則： mNM f ?? mNMMM fq ???? 52 1 因為 qM 6 mN? ，符合要求。 畢業(yè)設計論文 10 第三章 機械手的零件圖紙及裝配圖 機械手腕零件圖 手腕在夾取物體過程中，因為與其連接的手指經(jīng)常直接接觸物體，導致其易損壞，因此在頂部設計三個螺紋孔，使其與手指通過螺紋連接，這樣當手指有損壞，不需要將手腕卸下來，直接換機械手指即可，而手腕與手臂的接觸面要采用刨光可以減少摩擦。手腕圖紙如圖 31 所示： 圖 31 機械手手腕圖紙 機械手臂零件圖 手臂的設計結(jié)構(gòu)設計必須根據(jù)機械手的運動形式、抓取動作自由度、運動精度等因素來確定，其受力分析在上一章節(jié)中已 經(jīng)詳細描述，而手臂在運動過程中相當于一個懸臂梁，如果材料剛度較差會引起彎曲變形以及側(cè)向扭轉(zhuǎn)變形，故一般選用接近圓柱的整體形狀增加其抗扭度，精度方面本設計中采用螺紋孔與連接桿項鏈，這樣可以有效的避免精度誤差，采用 7075 鎂鋁這類高強度、剛度的材料也可以減少手臂運動過程中的受力變形。而為了防止螺紋臂柱出現(xiàn)變形、斷裂，本設計中與連接塊 2 連接部分添加一個外套。機械手手臂圖紙如圖 32 所示： 畢業(yè)設計論文 11 圖 32 機械手手臂圖紙 機械手機身與連接部分零件圖 本設計中機械手機身主要作用是起到支撐其他部 件，當驅(qū)動連接桿帶動連接塊 2 運動，從而使機械手產(chǎn)生俯仰，其受力計算同樣在上一章節(jié)中敘述，本章節(jié)將繪制出對機身的具體圖紙。機械手機身圖紙如圖 33： 圖 33 機身零件圖 畢業(yè)設計論文 12 連桿，起著連動機械手的作用，連接塊 1 與機身連桿相連，動過驅(qū)動連接塊1 的下端，驅(qū)動連連桿，進而對整個機械手進行驅(qū)動，而其中連桿如圖 34 所示： 圖 34 連桿圖紙 2 零件圖 連接塊 2 與機身、連桿、手臂相連接，起著連動與驅(qū)動手臂的作用，通過凸桿上面的螺紋連接進行前進動作，保證了抓取零件時的精準度，而螺紋桿與 連接塊可分開也可以保證手臂的旋轉(zhuǎn)動作。連接塊 2 零件圖如圖 35 所示： 圖 35 連接塊 2 圖紙 畢業(yè)設計論文 13 機械手轉(zhuǎn)臺及底座圖紙 在本設計中，轉(zhuǎn)臺支撐機身，并完成回轉(zhuǎn)動作，而其中空部分存放電器元件與導線，機械手中有回轉(zhuǎn)動作的僅有手腕、手臂其轉(zhuǎn)臺，轉(zhuǎn)臺又因為承載著大部分的電器元件及大部分機構(gòu)的質(zhì)量，因此一定要保證轉(zhuǎn)臺在運動中的精度，并在下表面與底座的連接的部分采用刨光。轉(zhuǎn)臺圖紙如圖 36 所示： 圖 36 轉(zhuǎn)臺圖紙 底座僅與轉(zhuǎn)臺相連，設計中需考慮底座的強度以足夠支撐整 個機構(gòu)，其圖紙如圖 37 畢業(yè)設計論文 14 37 底座圖紙 機械手裝配圖 機械手的裝配圖如圖所示，其中：零件 3 臂套與零件 2 機械手臂采用過盈配合，這樣可以既可以使手臂與連接塊 2 中間的相對而言脆弱的連接部分得到保護，又可以不輕易脫落下來。零件 1 手指與手腕用螺紋連接，這樣當搬運不同質(zhì)量的物件，或者手指有損壞時，可以直接換下來，而不用將整個手部換下來，可以節(jié)約大量成本。零件 4 為連接塊 2，通過驅(qū)動零件 5 連桿，從而產(chǎn)生俯仰動作，通過螺紋柱與零件 2 的連接，產(chǎn)生前進后退動作，因為是螺紋連接而不是簡單的過盈配合，因此運動時精度更準 確。其裝配圖紙如圖 38： 38 機械手裝配圖 畢業(yè)設計論文 15 畢業(yè)設計論文 16 第四章 機械手的三維成型 通過前兩章的尺寸計算及二維繪圖，本章中將利用三維軟件 Inventor 對機械手進行三維成型設計。 機械手的手腕三維成型 由圖 31 二維圖紙中的設計尺寸在 Inventor 中進行三維建模，通過拉伸倒角，內(nèi)控螺紋處理形成三維模型，其立體圖如圖 41 所示： 圖 41 手腕三維立體圖 機械手手臂三維成型 由圖 32 二維圖紙中手臂的設計尺寸在 Inventor 中進行三維建模，通過拉伸、銳邊倒圓角、做加強筋形成三 維模型，其立體圖如圖 42 所示 : 圖 42 機械手手臂三維立體圖 畢業(yè)設計論文 17 機械手的機身三維成型 由圖 33 二維圖紙中機身的設計尺寸在 Inventor 中進行三維建模，做成成三維模型，其立體圖如圖 43 所示 : 圖 43 機械手機身三維立體圖 機械手的連桿三維成型 由圖 34 二維圖紙中連桿的設計尺寸在 Inventor 中進行放樣掃略，通過拉伸形成三維模型，其立體圖如圖 44 所示： 畢業(yè)設計論文 18 圖 44 機械手連桿三維立體圖 機械手的連接塊三維成型 由圖 35 二維圖紙中的設計尺寸在 Inventor 中創(chuàng)建草 圖、拉伸草圖、形成螺紋、形成三維模型，其立體圖如圖 45 所示： 圖 45 連接塊三維立體圖 機械手的轉(zhuǎn)臺三維成型 由圖 36 二維圖紙中的設計尺寸在 Inventor 中創(chuàng)建草圖、拉伸草圖、形成三維模型，其立體圖如圖 46 所示： 畢業(yè)設計論文 19 圖 46 轉(zhuǎn)臺三維立體圖 機械手的整體三維成型 運用 Inventor 的裝配模塊，對所有的三維成型機構(gòu)進行裝配。由機械手的裝配圖 38 所示位置進行裝配，機械手的三維立體圖如圖 46 所示： 圖 47 機械手的三維立體圖 畢業(yè)設計論文 20 第五章 結(jié)束語 本設計中首先介紹了機械手的分類組成 ，描述了機械手對現(xiàn)在基礎(chǔ)工業(yè)的影響，然后 根據(jù)設定要求，對部件受力分析完成了對機械手的尺寸計算 ，進而選擇合理的部件尺寸，然后根據(jù)尺寸繪制二維圖紙，并根據(jù)二維圖紙內(nèi)容，利用三維軟件對機械手各零件進行三維建模，然后裝配形成機械手實體模型，設計中主要解決了通用機械手在抓取物體時的精度問題，并通過將連接塊與螺紋桿分開的方式，保證精度的同時，也保證了手臂的回轉(zhuǎn)動作，但是本設計在設計機身時，因為通過連接桿連動，雖然可以做俯仰動作但是機械手機身升降問題有缺陷，經(jīng)過查閱相關(guān)資料發(fā)現(xiàn)可以在機身內(nèi)部中心暗轉(zhuǎn)驅(qū)動軸，來解決機身升降 問題。 畢業(yè)設計論文 21 參考文獻 [l] 史新民、高飛 .常用機構(gòu)與零件設計 [M].清華大學出版 .2021 年 . [2] 張柱香 .機電類專業(yè)畢業(yè)設計指南 [M].北京機械工業(yè)出版社 2021 年 . [3] 韓建海 . 工業(yè)機械人 [M].華中科技大學出版社 , 2021 年 . [4] 史新民、劉進球 .機械設計基礎(chǔ) [M].東南大學出版社 .2021 年 . [5] 莊乾飛、陳道斌 .Autodesk Inventor 機械設計教程 .機械工業(yè)出版社 .2021 年 . 畢業(yè)設計論文 22 答謝辭 在本設計的開題論證、課題研究、論文撰寫和論文審校整個過程 中，經(jīng)過指導老師的精心指導，使得本設計得以順利完成，老師敏銳的學術(shù)思想、嚴謹踏實的治學態(tài)度、淵博的學識、精益求精的工作作風、誨人不倦的育人精神，將永遠銘記在學生心中，在設計中不僅鞏固了專業(yè)知識，也領(lǐng)悟到老師那種對學術(shù)的精益求精的精神。老師對本設計的構(gòu)思、框架和理論運用給予了許多深入的指導，使得設計得以順利完成，感謝老師的指導。通過這次畢業(yè)設計，大大的提高了我們的自主學習和認真思考的能力，對學術(shù)態(tài)度的嚴謹性也有了很高的認識。我相信在以后的學習和工作過程中，一定可以好好的解決問題，提高自己的能力，較快地適應工作 和社會激烈的競爭。再次感謝所有支持和幫助過我的領(lǐng)導、老師、同學們。 畢業(yè)設計論文 23 畢業(yè)設計論文 24 附加工作總結(jié)一篇，不需要的朋友下載后可以編輯刪除，謝謝 2021 年度工商局工作總結(jié) 6 篇 工商局艾滋病防治工作總結(jié) 按照《縣重大傳染病防治工作委員會關(guān)于做好 2021年艾滋病防治工作督導考核工作的通知》文件要求，結(jié)合《縣 2021年艾滋病防治目標任務考核細則》和工商工作實際，我局對 2021年度艾滋病防治工作進行了總結(jié)，現(xiàn)將工 作總結(jié)如下： 一、加強領(lǐng)導，明確工作目標 認真貫徹落實艾滋病防治工作有關(guān)要求，充分認識加強艾滋病防治工作的重要性和緊迫性，切實加強領(lǐng)導，將艾滋病防治工作納入工作重要議事日程。在縣重大傳染病防治工作委員會的指導下，緊密結(jié)合工商工作實際，進一步明確防治艾滋病工作中的職責和任務，切實抓好落實。同時，加強與宣傳、衛(wèi)生等部門的配合與協(xié)調(diào)，共同做好艾滋病防治工作。 二、加強宣傳教育，普及防治知識 結(jié)合“世界艾滋病日”，積極會同相關(guān)部門開展宣傳活動。通過現(xiàn)場引導、發(fā)放宣傳資料、發(fā)放安全套、健康咨詢、義診及政策講解等多種形 式為我縣廣大群眾普及艾滋病防治知識。群眾主動領(lǐng)取防艾健康知識資料，積極咨詢各類防艾相關(guān)問題，宣傳人員與群眾相互之間形成良好互動。促成了政府、部門及單位與社會組織和個人等社會力量廣泛參與，各盡其力，各負其責，同心攜手，加強合作，共同防治艾滋病良好局面，向過往群眾發(fā)放宣傳資料1000余份。 三、加強市場監(jiān)管，維護市場秩序 加大市場監(jiān)督檢查力度，加強對文化娛樂場所、旅宿服務場所和桑拿按摩、洗腳室、美容美發(fā)廳、酒吧、茶藝館等公共服務場所的監(jiān)督管理，依法查處制售假冒偽劣商品行為。 深入開展廣告市場專項整治。加 大對廣告市場的執(zhí)法檢查，依法加強對涉及艾滋病防治的藥品、醫(yī)療器械、醫(yī)療用品、醫(yī)療服務廣告、公益廣告的監(jiān)督管理，嚴厲查處廣告中違法行為；支持和鼓勵防治艾滋病公益廣告，推廣安全套防治艾滋病的公益廣告宣傳。 積極配合衛(wèi)生和計生部門開展市場檢查，加強對公共服務場所擺放安全套和設置安全套自動發(fā)售機的管理，對不按要求擺放安全套的場所，積極協(xié)助有關(guān)部門采取行政手段強制其擺放安全套。 畢業(yè)設計論文 25 工商局安全生產(chǎn)大檢查工作總結(jié) 一、加強領(lǐng)導，健全組織機構(gòu) 為確保全縣安全生產(chǎn)大檢查“回頭看”活動的扎實有效開展，我局成立了由黨組書記、局 長同志任組長，紀檢組長同志為副組長，各股、所、室負責人為成員的“回頭看”活動領(lǐng)導小組實行一級抓一級，形成“黨政同責、一崗雙責、齊抓共管”的工作局面。 二、廣泛宣傳，加強安全教育 在安全生產(chǎn)檢查“回頭看”活動中，一是組織全局干部職工學習安全生產(chǎn)相關(guān)法律法規(guī)，從思想上引導他們重視安全生產(chǎn)工作，形成了干部群眾主動管安全的大好局面。二是通過短信、微信等形式向廣大干部職工宣傳安全生產(chǎn)知識，進一步提升廣大群眾的安全防范意識。 三、完善臺帳，開展“回頭看” （一）針對轄區(qū)企業(yè)的實際情況，將以往關(guān)注的安全生產(chǎn)高危行業(yè)主體按 重點、分行業(yè)、分責任區(qū)建立巡查臺帳，并在此臺帳中注明基本信息、許可證是否有效等明細信息，進一步清查盲點和死角，整改問題、鞏固成效，更快更全面有重點的開展“回頭看”工作，做到“全覆蓋、零容忍、嚴執(zhí)法