【正文】 }。j50。i++) { writedata(table8[i])。 for(i=0。 }。j50。i++) { writedata(table7[i])。 for(i=0。 } while(keyD==1)。break。 case 4:if(dis==0)dis=99。else miao2。else fen2。else fen1。else miao1。miao=fen=0。break。if(all0)all=99999。 case 2:YY2=1。} else zkb2+=10。if(zkb2=40){zkb2=40。} else {LEDL=1。beled1()。LEDR=1。 } } if(keyD==1) { if(keyD==1) { beled()。 default:break。dis++。} break。} if(num1==3){if(miao2==59)miao2=0。} if(num1==2){if(fen2==59)fen2=0。} if(num1==1){if(miao1==59)miao1=0。 if(num1==0){if(fen1==59)fen1=0。 22 case 3:YY1=1。else all+=500。bb=0。}break。beled1()。LEDR=1。}else zkb1=10。if(zkb1=0){zkb1=0。 switch(num) { case 1:if(kk==0){LEDL=1。 } } if(keyC==1) { delayns(10)。 default:break。if(num1==4)num1=0。break。 if(keyB==1) { beled()。} while(keyA==1)。} else {P2=0XF3。 } if(num=2){P2=0XD2。j++)。 for(j=0。i16。 write(0xc0)。j++)。 for(j=0。i16。 write(0x80)。 num++。 if(keyA==1) { beled()。 if(m==48)m=0。 a[m]=DATA。 DATA=DATA*172/10000。 if(keyA==1)goto d。 delayns(30)。 CCOut()。 //取數(shù)據 if(K==2) P1=FFZ[t]。 t++) //一個周期轉 30度 { if(keyA==1)goto d。 d++) //轉 1*n圈 { for (t=0。 } void motor_ffw() { for (d=0。 delayns(1000)。 BELL=LEDL=LEDR=1。 } } } void beled() { BELL=LEDL=LEDR=0。 fen++。 miao++。 sj++。 } void int1() interrupt 2 { bb++。 TL1=0XF6。 else P14=1。 else P13=1。 if(click100)click=0。 } void t1() interrupt 3 { TR1=0。 } } void Receive(void) interrupt 0 19 { TR0=0。 while(string[i]) { writedata(string[i++])。 EA=1。 EX1=1。//INT0高優(yōu)先級 ET1=1。//INT0負邊沿觸發(fā) IT1=1。 TR2=1。 TL0=0。 TL2=(6553645872)%256。 TL1=0Xf6。//T0定時器方式 1 T2CON=0X00。 ccd_dis[2]=0x00。 } void CCD(ulong b) { ccd_dis[0]=b/10+0x30。 bcd_dis[2]=b%10+0x30。 } void BCD(ulong b) 18 { bcd_dis[0]=b/100+0x30。 acd_dis[4]=b%10+0x30。 acd_dis[2]=b/100%10+0x30。 } void ACD(ulong b) { acd_dis[0]=b/10000+0x30。 write(0x06)。 write(0x38)。 EN=0。 EN=1。 P0=data11。 EN=0。 EN=1。 P0=。b++)。a++) for(b=0。 17 for(a=0。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。 CSOut=1。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。 CSOut=0。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。 _nop_()。 _nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。//3 _nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。 CSOut=1。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。 CSOut=0。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。 _nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。//1 _nop_()。 TR0=1。 void CCOut(void) { 16 TH0=0。 uchar code table9[]=S D W 。 uchar code table7[]=Mode1Speed Set。 uchar code table4[]=OFF ON 。 uchar code table5[]=Mode4Distance 。 //正轉 uchar code table1[]=Mode2State Set。 uchar code FFW[8]={0xfe,0xfc,0xfd,0xf9,0xfb,0xf3,0xf7,0xf6}。 ulong DATA,cc,bb。 sbit kk=P3^0。 sbit keyB=P3^6。 sbit keyD=P3^4。 sbit BELL=P1^5。 sbit LEDL=P1^4。 sbit RS = P2^6。 sbit P14=P2^1。 七、設計實物圖 14 八、參考文獻 郭天祥 .《新概念 51 單片機 C 語 言教程》 .電子工業(yè)出版社 . 嚴桂蘭 .《 C 語言程序設計與應用教程》 .廈門大學出版社 . 陸應華 .《電子系統(tǒng)設計教程》 .國防工業(yè)出版社 . 李剛、林凌、姜葦《單片機系統(tǒng)設計與應用技巧》 .北京航空航天大學出版社 . 15 附錄： include include define uchar unsigned char define ulong unsigned long define uint unsigned int int zkb1=2,zkb2=2。 這次的成功，極大地提高了自己電子設計的興趣。而 對于 L298N 電機驅動芯片和超聲波模塊以前都沒接觸過，因此調試時出現(xiàn)的問題較多，特別是超聲波模塊，網上相關資料對 cx20216a 的 2 腳電阻取值都在10 歐姆以下，而自己設計的超聲波模塊最少也要 120 歐姆才能有效接收信號，否則小了會有自激信號。 整個系統(tǒng)設計進行了半個多月，主要在編程和調試上花了很長時間，從中積累了許多編程經驗，同時提高了自己的編程能力。 遙控模塊直接采用 TDL9915*RF和 TDL9915*TF，遙控發(fā)射模塊 TDL9915*RF按鍵后，接收模塊 TDL9915*TF 對應輸出高電平，沒按鍵時輸出低電平。 前期通過觀看網上壁障小車相關視頻，有了用步進 電機帶動超聲波探頭轉動的構思。 Num1=3,miao2=0 Dis=99 Dis=0 keyC 按下： dis++ keyD 按下： dis N Y N Y Y Y N Y N keyA 按下 Y N N N N keyB 按下 N N Y 小車啟動、計時啟動 步進電機啟動、小車啟動、計時開始 Y Y Num=1 步進停 N Num=3 Num=1 N Kk=~kk N Y Num1=0 Y keyC或 keyD 按下 N Y Num1++ Num=1 Num=2 Num=3 Num=4 N Y Zkb1=40 Zkb1=40 N Y N Y Zkb2=40 Zkb2=40 Y N Y N Y N Y N Y 13 系統(tǒng)總程序：見附錄 六、總結體會 本次電子系統(tǒng)設計前期實現(xiàn) 定時器控制 PWM輸出編程，步進電機驅動控制，超聲波發(fā)送接收模塊；設計后期 畫原理圖和 PCB 圖，然后腐蝕、焊接電路板；最后程序整合及改善以及調試，同時發(fā)現(xiàn) 調試出現(xiàn)的問題并尋找解決辦法。 Num1=1,miao1=0。 Num1=2,fen2。Num1=3,miao2++ KeyD 按下： Num1=0, fen1。Num1=1,miao1++。 Num1=4 Kk=0。 11 步進電機帶動探頭旋轉測距壁障流程圖 開始 發(fā)送