【正文】 12 逆陣 vs3=yy(1)。0]。x(5)*cos(x(10))。 0 x(6)*cos(theta3) x(7)*cos(theta4) 0]。 sin(theta3) s3*cos(theta3) 0 0。sse(i)=y(4)。th3(i)=y(2)/dr。 %將各位置參數(shù)用向量儲存，便于后面繪圖，角度用度表示 ss3(i)=y(1)。se=y(4)。theta3=y(2)。%每 10 度計算一個點 for i=1:37 y=ntpc(x)。%度轉(zhuǎn)化為弧度 dth=10*dr。 x=[ *pi/180 *pi/180 0]。 %x(9） —— 代表 6l? 。 %x(7)—— 代表 4l 。 %x(2)—— 代表構(gòu)件 3的轉(zhuǎn)角 3? ； %x(3） —— 代表構(gòu)件 4的轉(zhuǎn)角 4? ； %x(4)—— 代表 E點的線位移 Es 。 將上列各式對時間取一次、二次導(dǎo)數(shù)，并寫成矩陣形式，即可得以下速度和加速西南大學(xué)工 程技術(shù)學(xué)院課程設(shè)計 (論文 ) 10 度方程式。 El l s l l l s? ? ? ? ? (11) 寫成投影方程為： 3 3 1 13 3 6 1 13 3 4 43 3 4 4 6c o s c o ssi n si nc o s c o s 0si n si n 39。其中共有四個未知量 3? 、 4? 、3s 及 Es 。） 4?（176。所以為此我們可利用封閉圖形 CDEGC，由此可得： Eslll ??? ,643 寫成投影方程為 : 西南大學(xué)工 程技術(shù)學(xué)院課程設(shè)計 (論文 ) 9 0c o sc o s 4433 ?? Esll ?? ,64433 s ins in lll ?? ?? 由以上兩方程可解的： Es = 4? =176。 arctanACLl1 =176。 導(dǎo)桿的最大擺角 ? ∵ K= 西南大學(xué)工 程技術(shù)學(xué)院課程設(shè)計 (論文 ) 8 ∴ ? = ????? 3618 011KK AB 桿長 1l ∵ ? =36176。（包括凸輪的遠休止、回程和近休止階段）。 （ ?? 2? ） =140176。 3）在前述圓環(huán)之外再畫一圓環(huán)，表示進給運動組合部分中，曲柄搖桿機構(gòu)的曲柄在一個工作行程中的轉(zhuǎn)角。對應(yīng)刨刀工作時曲柄的轉(zhuǎn)角；下半部分表示刨刀空回行程時曲柄的轉(zhuǎn)角。從而可將圓環(huán)分為兩部分：圓環(huán)的上半部分的圓心角為180176。并且導(dǎo)桿機構(gòu)的曲柄既是切削運動的執(zhí)行機構(gòu)的原動件又是工作臺組合部分的運動源頭，故選擇曲柄作定標構(gòu)件，顯然是恰當?shù)?。由于兩?zhí)行構(gòu)件的工作循環(huán)的周期是相同的，即在導(dǎo)桿機構(gòu)的曲柄旋轉(zhuǎn) 360176。 2i =4 5。 3i ?? ni 且系統(tǒng)為減速傳動時，宜使 1i ＜ 2i ?? ni ，并使相鄰兩級傳動比相差不要太大。 傳動類型選擇原則 1) 執(zhí)行系統(tǒng)的工況和工作要求與原動機的機械特性相匹配 2) 考慮工作要 求傳遞的功率和運轉(zhuǎn)速度 3) 有利于提高傳遞效率 4) 盡可能結(jié)構(gòu)簡單的單級傳動裝置 5) 考慮結(jié)構(gòu)布置 西南大學(xué)工 程技術(shù)學(xué)院課程設(shè)計 (論文 ) 6 6) 考慮經(jīng)濟性 7) 考慮機械安全運轉(zhuǎn)條件 原動機的轉(zhuǎn)速為 dn =940r/min，執(zhí)行機構(gòu)原動件的設(shè)計轉(zhuǎn)速為 rn =47r/min，則傳動裝置系統(tǒng)的總傳動比為 i=rdnn =940/47=20 傳動裝置或機構(gòu)的傳動比有 i=1i 3 擬定傳動系統(tǒng)方案 傳動系統(tǒng)的作用是實現(xiàn)增速、減速和變速，有時也用作實現(xiàn)運動形式的轉(zhuǎn)換，并且在傳遞運動的同時，將原動件的輸出功率和轉(zhuǎn)矩傳遞給執(zhí)行機構(gòu)。根據(jù)傳動系統(tǒng)的設(shè)計中的總傳動比及分配問題，還有輸出功率、效率計算確定電機的型號為 Y2112M6。適用于小型輕載的工作機械。 液壓馬達 可獲得很大的動力和轉(zhuǎn)矩，運動速度和輸出動力、轉(zhuǎn)矩調(diào)整控制 方便，易實現(xiàn)復(fù)雜工藝過程的動作要求；但需要有高壓油的供給系統(tǒng)，油溫變化較大時，影響工作穩(wěn)定性；密封不良時，污染工作環(huán)境；液壓系統(tǒng)制造裝配要求高。 內(nèi)燃機 功率范圍寬、操作簡便、啟動迅速；但對燃油要求高、排氣污染環(huán)境、噪聲大、結(jié)構(gòu)復(fù)雜。 控制電動機 能精密控制系統(tǒng)位置和角度、體積小、重量輕；具有寬廣而平滑的調(diào)速范圍和快速響應(yīng)能力，其理想的機械特性和調(diào)速特性均為直線。適用于大功率離心式水泵和通風機等。一般機械系統(tǒng)中應(yīng)用最多。 （ 2）位置調(diào)節(jié)：用螺旋機構(gòu)即可調(diào)節(jié)兩個構(gòu)件的相對位置。用螺旋機構(gòu)就能改變桿長。 調(diào)節(jié)機構(gòu)的選型 （ 1）行程調(diào)節(jié)：行程調(diào)節(jié)機構(gòu)是完成“執(zhí)行構(gòu)件行程能在一定范圍內(nèi)人工無級調(diào)整”這一功能的機構(gòu)。間歇運動時《機械原理》中“其他常用機構(gòu)”章節(jié)的內(nèi)容。這就要求輔助執(zhí)行機構(gòu)與主執(zhí)行機構(gòu)的運動嚴格協(xié)調(diào)，這就 意味著輔助執(zhí)行機構(gòu)與主執(zhí)行機構(gòu)盡量用同一個原動件。 輔助執(zhí)行 機構(gòu)的選型 輔助執(zhí)行機構(gòu)的指控制工件運動的機構(gòu)（如工作臺進給機構(gòu)、送料機構(gòu)）和調(diào)節(jié)機構(gòu)（如行程調(diào)節(jié)機構(gòu)和位置調(diào)節(jié)機構(gòu)）。 方案一 方案二 方案三 方案四 方案五 方案六 圖 1 主執(zhí)行機構(gòu)選型 所選擇的機構(gòu)要滿足以下要求： 西南大學(xué)工 程技術(shù)學(xué)院課程設(shè)計 (論文 ) 4 作行程大：要求機構(gòu)是行程擴大機構(gòu)； 工作阻力較大：要求機構(gòu)在具體較大的力增益的區(qū)間工作； 正向運動的大部分時間有工作阻力：要求機構(gòu)在具有急回特性； 正向運動的極短時 間有工作阻力：要求機構(gòu)在具有較大的力增益的區(qū)間工作。 課程設(shè)計 要求 主執(zhí)行機構(gòu)實現(xiàn)刨刀往復(fù)運動 。 2）按工藝要求進行執(zhí)行系統(tǒng)協(xié)調(diào)設(shè)計，畫出執(zhí)行機構(gòu)的工作循環(huán)圖； 西南大學(xué)工 程技術(shù)學(xué)院課程設(shè)計 (論文 ) 3 3）對主執(zhí)行機構(gòu)用解析法進行運動分析，用相對運動圖解法對其中的 一個位置加以驗證，并根據(jù)計算機計算結(jié)果畫出刨刀位移線圖，速度線圖和加速度線圖； 4）用圖解法對主執(zhí)行機構(gòu)的一個位置進行動態(tài)靜力分析； 5）用圖解法繪制控制工作臺橫向進給的凸輪機構(gòu)的位移曲線及凸輪輪廓曲