【正文】 a c o s a a?? ? ?? ? ? ?? ? ? ? ? ? ?=14 39。grid on。導桿、連桿和刨頭的總動能 39。)。 ylabel(39。Theta1（時間 t） 39。 plotyy(theta1,Ekk,theta1,SE)。grid on。平衡力矩 39。 axis([theta1(1) ,theta1(100),50,300])。力矩 39。)。 xlabel(39。 figure(5)。)。 title(39。)。 ylabel(39。Theta1（時間 t） 39。 plotyy(theta1,Fc,theta1,SE)。 axis([0 , ,80,80])。角度加速度 a a4和加速度 aE39。)。 ylabel(39。時間 t/s39。grid on。hold on。r39。 figure(3)。)。 title(39。W W4(rad/s)39。)。 xlabel(39。grid on。)。 plot(t,W3,39。 axis([ 0 , ,2])。角度 Theta theta4和位移 SE39。)。 ylabel(39。時間 t/s39。grid on。hold on。r39。%求平衡力矩 end %畫圖 %畫運動圖 figure(1)。%動能的改變量 for i=2:100 dEkk(i)=Ekk(i)Ekk(i1)。%導桿對點 O3的轉動慣量 for i=1:100 Ekk(i)=(M6*VE(i)*VE(i)+Js5*W4(i)*W4(i)+M5*VE(i)*VE(i)+J4*W3(i)*W3(i))/2。 else Fc(i)=0。amp。amp。 Ls5=*L4。 Fc=1400。 Js4=。 M5=3。 aE(i)=K(4)。 a3(i)=K(2)。 K=J*(M*N+P)。W4(i)。 N=[VS3(i)。 0,L3*W3(i)*cos(theta3(i)),L4*W4(i)*cos(theta4(i)),0。 M=[W3(i)*sin(theta3(i)),VS3(i)*sin(theta3(i))S3(i)*W3(i)*cos(theta3(i)),0,0。0。 P=W1*W1*[L1*cos(theta1(i))。 0,L3*sin(theta3(i)),L4*sin(theta4(i)),1。 end%求解完成 %求解 aS a a aE四個變量 for i=1:100 J= inv([cos(theta3(i)),S3(i)*sin(theta3(i)),0,0。 W4(i)=K(3)。 VS3(i)=K(1)。0。 K=J*W1*[L1*sin(theta1(i))。 0,L3*sin(theta3(i)),L4*sin(theta4(i)),1。 end%求解完成 %求解完成 %求解 VS W W4和 VE四個變量 for i=1:100 J= inv([cos(theta3(i)),S3(i)*sin(theta3(i)),0,0。 theta4(i)=asin((L6uL3*sin(theta3(i)))/L4)。%時間因素 end %求解 S Theta Theta4和 SE四個變量 S3=((L6)^2+(L1)^22*L6*L1*cos(theta1+pi/2)).^。%角度與弧度之間的轉換 dT=(theta1(3)theta1(2))/W1。%O2O3的長度 單位 m L6u=。%O3B的長度 單位 m L4=。%行程 單位 m L1=。%轉換為弧度制 W1=80*pi/30。 %初始條件 theta1=linspace(,100)。 七、 Matlab 編程繪圖 Matlab 源程序： clear all。 六、導桿機構的動態(tài)靜力分析 受力分析時不計摩擦 ，且各約束力和約束反力均設為正方向 （ 1） 對刨刀進行受力分析 FR56y FR16 FR56x F6 Fc G6 ? ?c R 5 6 x 6R 1 6 6R 5 6 yX 0 F F 0 1Y 0 F F G 0 2? ? ? ?? ? ? ???， Ｆ ， （ ） （ 2） 對 5 桿進行受力分析 5 5 55 x 5 5 x5 y 5 5 yMJF m SF m S????? ? ? ?? ? ?? ? ? B F S5 FR65x FR65y F5y F5x G5 FR45y FR45x M5 聯(lián)立 （ 1）（ 2）（ 3）（ 4） (5)各式可以得到矩陣形式如下 ： （ 3） 對滑塊 3 進行受力分析 (不計重力 ) R 2 3 x R 4 3 xR 2 3 y R 4 3 yO 2 R 2 3 x R 4 3 x 1 1 R 2 3 y R 4 3 y 1 1X 0 , F F 0( 6)Y 0 , F F 0( 7 )M 0 , ( F