基于plc與組態(tài)王的機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)畢業(yè)論文-文庫吧資料
2024-09-04 15:14本頁面
【正文】 。 次數(shù) =次數(shù) +1。次數(shù) 290) /*開始放松 */ { 下移閥 =0。 } if(次數(shù) =270amp。 工件 y=工件 y+2。 右移閥 =0。amp。 次數(shù) =次數(shù) +1。 機(jī)械手 x=機(jī)械手 x+1。次數(shù) 220) /*開始右移 */ { 上移閥 =0。 } if(次數(shù) =120amp。 工件 y=工件 y2。 夾緊閥 =0。amp。 次數(shù) =次數(shù) +1。次數(shù) 70) /*夾緊 */ { 夾緊閥 =1。 } if(次數(shù) =50amp。 機(jī)械手 y=機(jī)械手 y+2。amp。 ? { if(運(yùn)行標(biāo)志 ==1) { \\本站點(diǎn) \SB1=0。編寫應(yīng)用程序，用戶定義類似 C 語言的命令 13 語言來驅(qū)動(dòng)應(yīng)用程序。除此之外，畫面中還增加了實(shí)時(shí)報(bào)表和指定查詢報(bào)表，在報(bào)表中插入要查詢的變量，以便用戶方存儲(chǔ)和查看 。變量的定義如圖 6所示 12 圖 4 變量定義 監(jiān)控界面的設(shè)計(jì)和動(dòng)畫連接 進(jìn)入組態(tài)王的開發(fā)系統(tǒng)，新建一個(gè)畫面。這些變量與 PLC 內(nèi)部變量一一對(duì)應(yīng)， PLC 的輸入輸出完全由組態(tài)王內(nèi)部變量代替。建立在數(shù)據(jù)庫中的各種變量負(fù)責(zé)和各種外部設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交換 , 以及相關(guān)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ) , 它將組態(tài)的工程的各個(gè)部分連接成有機(jī)的整體 [2]。 PLC 采用默認(rèn)的通信參數(shù) [1]如下：波特率為 9600bps，通信協(xié)議為 PPM。上位機(jī) COM4 與 PLC 之間通過 PC/PPM 編程電纜連接，選擇工程瀏覽器左側(cè)大綱項(xiàng)“設(shè)備 \COM4”，在工程瀏覽器右側(cè)用鼠標(biāo)左鍵雙擊“新建”圖標(biāo)，運(yùn)行“設(shè)備配置向?qū)А保嚓P(guān)配置如圖 5所示 圖 2 設(shè)備配置向?qū)? 通訊設(shè)備參數(shù)設(shè)置 在組態(tài)王工程瀏覽器的工程目錄顯示區(qū)，點(diǎn)擊“設(shè)備”大綱項(xiàng)下 PLC 與上位計(jì)算機(jī)所連串口，進(jìn)行參數(shù)設(shè)置。 8 9 機(jī)械手控制系統(tǒng) PLC 梯形圖 10 三、系統(tǒng)上位機(jī)組態(tài)設(shè)計(jì)及功能實(shí)現(xiàn) 下面介紹利用組態(tài)王 對(duì)機(jī)械手控制系統(tǒng)進(jìn)行組態(tài)的設(shè)計(jì)，其步驟如下： 設(shè)備連接 打開組態(tài)王軟件， 進(jìn)入工程管理器，新建一個(gè)工程，選擇他的存儲(chǔ)路徑并設(shè)定項(xiàng)目名稱為“機(jī)械手系統(tǒng)設(shè)計(jì)”。 根據(jù)順序功能圖編輯梯形圖時(shí)，要注意驅(qū)動(dòng)輸出同一個(gè)線圈只能在程序里面出現(xiàn)一次，如果驅(qū)動(dòng)輸出同一個(gè)線圈只能在程序里面出現(xiàn)幾次，輸出狀態(tài)就按照最后一次輸出狀態(tài)決定。上升到最高位， 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 左移。為了使電磁力完全失掉，延時(shí) 3 秒。移到最右位， 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 下降。當(dāng)T37接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 ，驅(qū)動(dòng) 上升，當(dāng)上升到達(dá)最高位， 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 。 原始狀態(tài) 下降 夾緊 上升 右移 下降 放松 上升 7 機(jī)械手控制系統(tǒng) I/O 外圍電路設(shè)計(jì) 圖 1 PLC 外圍接線圖 機(jī)械手控制系統(tǒng) PLC 梯形圖設(shè)計(jì) 當(dāng) 機(jī)械手處于原位 時(shí)，按啟動(dòng) 接 通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 ，下降電磁閥 得電，當(dāng)?shù)竭_(dá)下限位使 行程開關(guān) 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 ，而 自動(dòng)復(fù)位，夾緊電磁閥 得電。上升到最高位， 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 左移。為了使電磁力完全失掉，延時(shí) 3 秒。移到最右位， 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 下降。當(dāng) 6 T37接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 ，驅(qū)動(dòng) 上升，當(dāng)上升到達(dá)最高位， 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 。 表 的 I/O 地址分配表 輸入 輸出 元件 符號(hào) 功能 元件 符號(hào) 功能 SB1 外部啟動(dòng)按鈕 Q0 下降電磁閥 SQ1 外部左限位開關(guān) Q1 夾 緊電磁閥 SQ2 外部右限位開關(guān) Q2 上升電磁閥 SQ3 外部上限位開關(guān) Q3 右移電磁閥 SQ4 外部左限位開關(guān) Q4 左移電磁閥 SB2 外部停止按鈕 Q5 放松電磁閥 SB1 組態(tài)啟動(dòng)按鈕 SQ1 組態(tài)左限位開關(guān) SQ2 組態(tài)右限位開關(guān) SQ3 組態(tài)上限位開關(guān) SQ4 組態(tài)左限位開關(guān) SB2 組
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